一种巡检机器人用行走装置及方法

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，具体为一种巡检机器人用行走装置及方法。

背景技术

巡检机器人通常使用的行走装置是指它在进行巡检任务时用来移动和行走的装置，一般会在一些特定的环境下进行巡检任务，包括水下、高速公路、矿场，这些行走装置的设计可以帮助机器人在特定环境中穿越复杂的地形、执行巡检任务、进行样本采集等操作。

由于水下河床的位置会生长有大量的水草，而现有的行走装置一般采用滚轮形式进行移动，这个过程中水草会与滚轮产生纠缠，使得滚轮被水草缠绕，影响到滚轮的运转，从而会破坏装置的巡检任务。

发明内容

本发明的目的在于提供一种巡检机器人用行走装置及方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为一种巡检机器人用行走装置及方法，包括行走箱，行走箱的顶部固定连接有防水探测器，行走箱的一侧顶端固定连接有不规则板，行走箱靠近防水探测器的顶部一侧固定连接有防水壳，还包括，转动行走机构，转动行走机构包括固定连接在防水壳内壁顶部的电机，电机的输出端固定连接有转动轴，转动轴的一端贯穿行走箱并延伸至行走箱的内部，转动轴的底端外壁套设并固定连接有齿轮，齿轮的外壁一侧啮合连接有第一锥形齿轮，第一锥形齿轮的内壁设置有行走组件。

进一步地，行走组件包括固定连接在第一锥形齿轮内壁的第一横杆，第一横杆的两端均贯穿行走箱并延伸至行走箱的外部，第一横杆的两端外壁分别套设并转动连接有第一上转动杆，第一上转动杆的一端外壁转动连接有第一下转动杆，第一上转动杆的一端内壁转动连接有套杆。

进一步地，套杆远离第一上转动杆的一端外壁转动连接有第二上转动杆，第二上转动杆远离套杆的一端侧壁贯穿并转动连接有第二横杆，第二横杆的一端贯穿行走箱并延伸至行走箱的外部，第二上转动杆靠近套杆的一端外壁转动连接有第二下转动杆。

进一步地，第二下转动杆与第一下转动杆的一端两侧均转动连接有方板，方板的底部固定连接有行走板，第二下转动杆的一侧固定连接有限位板，限位板靠近第二下转动杆的一端侧壁转动连接有转动条，转动条的一端侧壁固定连接在第一横杆的一端。

进一步地，齿轮的外壁设置有压平组件，压平组件包括啮合连接在齿轮靠近第一锥形齿轮外壁一侧的第二锥形齿轮，第二锥形齿轮的一端贯穿行走箱并延伸至行走箱的外部，第二锥形齿轮的一侧顶部固定连接有卡杆，卡杆的外壁套设并接触有卡位套。

进一步地，卡位套的底部固定连接有弯柱，弯柱的外壁套设并接触有卡壳，卡壳的一端固定连接在行走箱的外壁一侧，弯柱的底部固定连接有压平板，压平板的顶部两侧分别固定连接有圆柱，圆柱的顶部固定连接有挤压板。

进一步地，不规则板的底部设置有切割组件，切割组件包括固定连接在不规则板底部两侧的气囊，气囊的一侧连通有气管，气管远离气囊的一端连通有方桶，方桶的一端固定连接在行走箱的侧壁，方桶的内壁一侧固定连接有复位簧。

进一步地，复位簧的一端固定连接有滑动壳，滑动壳的外壁套设并滑动连接在方桶的内壁，滑动壳的内壁一侧固定连接有限位杆，限位杆的外壁套设并转动连接有连接杆，连接杆远离限位杆的一端内壁套设并固定连接有V型滑动杆。

进一步地，V型滑动杆的两端外壁分别套设并滑动连接有连接块，连接块的一侧转动连接有圆杆，圆杆远离连接块的一端固定连接有固定块，圆杆的一端外壁套设并转动连接有卡块，卡块的顶部固定连接在不规则板的底部。

一种巡检机器人用行走装置及方法，巡检机器人用行走装置的方法，包括如下步骤：

步骤一：启动电机,电机带动转动轴进行转动，转动轴带动齿轮进行转动，齿轮带动第一锥形齿轮进行转动，第一锥形齿轮带动第一横杆进行转动，第一横杆带动转动条进行转动，转动条带动限位板进行移动，限位板带动第二下转动杆进行移动，第二下转动杆带动第二上转动杆进行移动，第二上转动杆带动套杆进行移动，套杆带动第一上转动杆进行移动，第一上转动杆带动第一下转动杆进行移动，第一下转动杆与第二下转动杆带动方板进行移动，方板带动行走板进行移动；

步骤二：齿轮转动过程中，齿轮带动第二锥形齿轮进行转动，第二锥形齿轮带动卡杆进行转动，受到卡壳的限位，卡杆转动过程中使卡位套进行升降运动，卡位套带动弯柱进行升降运动，弯柱带动压平板进行升降运动；

步骤三：压平板进行升降过程中，压平板带动圆柱进行升降运动，圆柱带动挤压板进行升降运动，挤压板在升降运动过程中会与气囊进行接触，受到气囊、气管、方桶、复位簧的设置，滑动壳进行横向往复移动，滑动壳带动限位杆进行往复移动，限位杆带动连接杆进行往复移动，连接杆带动V型滑动杆进行往复移动，V型滑动杆带动方套板进行往复移动，方套板带动刀片进行往复移动，方套板带动斜板进行往复移动。

本发明具有以下有益效果：

(1)、本发明，齿轮转动过程中，齿轮带动第二锥形齿轮进行转动，第二锥形齿轮带动卡杆进行转动，受到卡壳的限位，卡杆转动过程中使卡位套进行升降运动，卡位套带动弯柱进行升降运动，弯柱带动压平板进行升降运动，压平板进行升降运动的过程中，能够对水下的河床软泥进行压平，方便了装置在河床上行走的适应性，防止移动过程中遇到崎岖的路，增强了装置行走的效率。

(2)、本发明，启动电机,电机带动转动轴进行转动，转动轴带动齿轮进行转动，齿轮带动第一锥形齿轮进行转动，第一锥形齿轮带动第一横杆进行转动，第一横杆带动转动条进行转动，转动条带动限位板进行移动，限位板带动第二下转动杆进行移动，第二下转动杆带动第二上转动杆进行移动，第二上转动杆带动套杆进行移动，套杆带动第一上转动杆进行移动，第一上转动杆带动第一下转动杆进行移动，第一下转动杆与第二下转动杆带动方板进行移动，方板带动行走板进行移动，从而能够使装置中的防水探测器进行移动，且能够对水下进行检测，能够防止水底水草的阻碍，增强了装置的行走效率。

(3)、本发明，压平板进行升降过程中，压平板带动圆柱进行升降运动，圆柱带动挤压板进行升降运动，挤压板在升降运动过程中会对气囊进行挤压，气囊内部的气流通过气管进入到方桶的内部，气流对方桶内部的滑动壳进行推动，使得滑动壳进行横向往复移动，滑动壳带动限位杆进行往复移动，限位杆带动连接杆进行往复移动，连接杆带动V型滑动杆进行往复移动，V型滑动杆带动方套板进行往复移动，方套板带动刀片进行往复移动，刀片往复移动过程中能够对河床底部生长的水草进行切割，防止水草阻碍装置的行走，且方套板带动斜板进行往复移动，斜板移动过程中对水下的阻力进行锥形推动，防止装置行走过程中收到的阻力过大，增强了装置的工作时间，提高了装置工作时的检测效率。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明整体侧面结构示意图；

图2为本发明整体侧面半剖结构示意图；

图3为本发明内部侧面结构示意图；

图4为本发明内部侧面剖视结构示意图；

图5为本发明压平组件剖视结构示意图；

图6为本发明切割组件俯视结构示意图；

图7为本发明图5中A的放大图；

图8为本发明图6中B的放大图；

图9为本发明行走方法示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

图中：1、行走箱；2、防水探测器；3、不规则板；4、防水壳；5、转动行走机构；51、电机；52、转动轴；53、齿轮；54、第一锥形齿轮；55、行走组件；56、压平组件；57、切割组件；551、第一横杆；552、第一上转动杆；553、第一下转动杆；554、套杆；555、第二上转动杆；556、第二横杆；557、第二下转动杆；558、方板；559、行走板；5510、限位板；5511、转动条；561、第二锥形齿轮；562、卡杆；563、卡位套；564、弯柱；565、卡壳；566、压平板；567、圆柱；568、挤压板；571、气囊；572、气管；573、方桶；574、复位簧；575、滑动壳；576、限位杆；577、连接杆；578、V型滑动杆；579、连接块；5710、圆杆；5711、卡块；5712、固定块；5713、方套板；5714、斜板；5715、刀片。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1，请参阅图1-图9所示，本发明为一种巡检机器人用行走装置及方法，包括行走箱1，行走箱1的顶部固定连接有防水探测器2，该防水探测器2为VRX-6360度水下探测相机，可以实现360度全景拍摄，并且具有极高的清晰度和防水性能，可在深达100米的水下进行探测，行走箱1的一侧顶端固定连接有不规则板3，行走箱1靠近防水探测器2的顶部一侧固定连接有防水壳4，还包括；

转动行走机构5，转动行走机构5包括固定连接在防水壳4内壁顶部的电机51，电机51的输出端固定连接有转动轴52，转动轴52的一端贯穿行走箱1并延伸至行走箱1的内部，转动轴52的底端外壁套设并固定连接有齿轮53，齿轮53的外壁一侧啮合连接有第一锥形齿轮54，这样设置的目的是进行联动，第一锥形齿轮54的内壁设置有行走组件55。

行走组件55包括固定连接在第一锥形齿轮54内壁的第一横杆551，第一横杆551的两端均贯穿行走箱1并延伸至行走箱1的外部，第一横杆551的两端外壁分别套设并转动连接有第一上转动杆552，第一上转动杆552的一端外壁转动连接有第一下转动杆553，第一上转动杆552的一端内壁转动连接有套杆554。

套杆554远离第一上转动杆552的一端外壁转动连接有第二上转动杆555，第二上转动杆555远离套杆554的一端侧壁贯穿并转动连接有第二横杆556，第二横杆556的一端贯穿行走箱1并延伸至行走箱1的外部，第二上转动杆555靠近套杆554的一端外壁转动连接有第二下转动杆557。

第二下转动杆557与第一下转动杆553的一端两侧均转动连接有方板558，方板558的底部固定连接有行走板559，这样设置的目的是与河床底部进行接触，从而进行行走，第二下转动杆557的一侧固定连接有限位板5510，限位板5510靠近第二下转动杆557的一端侧壁转动连接有转动条5511，转动条5511的一端侧壁固定连接在第一横杆551的一端。

齿轮53的外壁设置有压平组件56，压平组件56包括啮合连接在齿轮53靠近第一锥形齿轮54外壁一侧的第二锥形齿轮561，第二锥形齿轮561的一端贯穿行走箱1并延伸至行走箱1的外部，第二锥形齿轮561的一侧顶部固定连接有卡杆562，卡杆562的外壁套设并接触有卡位套563。

卡位套563的底部固定连接有弯柱564，弯柱564的外壁套设并接触有卡壳565，这样设置的目的是防止弯柱564产生脱落，卡壳565的一端固定连接在行走箱1的外壁一侧，弯柱564的底部固定连接有压平板566，压平板566的顶部两侧分别固定连接有圆柱567，圆柱567的顶部固定连接有挤压板568。

启动电机51,电机51带动转动轴52进行转动，转动轴52带动齿轮53进行转动，齿轮53带动第一锥形齿轮54进行转动，第一锥形齿轮54带动第一横杆551进行转动，第一横杆551带动转动条5511进行转动，转动条5511带动限位板5510进行移动，限位板5510带动第二下转动杆557进行移动，第二下转动杆557带动第二上转动杆555进行移动，第二上转动杆555带动套杆554进行移动，套杆554带动第一上转动杆552进行移动，第一上转动杆552带动第一下转动杆553进行移动，第一下转动杆553与第二下转动杆557带动方板558进行移动，方板558带动行走板559进行移动，从而能够使装置中的防水探测器2进行移动，且能够对水下进行检测，能够防止水底水草的阻碍，增强了装置的行走效率。

齿轮53转动过程中，齿轮53带动第二锥形齿轮561进行转动，第二锥形齿轮561带动卡杆562进行转动，受到卡壳565的限位，卡杆562转动过程中使卡位套563进行升降运动，卡位套563带动弯柱564进行升降运动，弯柱564带动压平板566进行升降运动，压平板566进行升降运动的过程中，能够对水下的河床软泥进行压平，方便了装置在河床上行走的适应性，防止移动过程中遇到崎岖的路，增强了装置行走的效率。

实施例2，不规则板3的底部设置有切割组件57，切割组件57包括固定连接在不规则板3底部两侧的气囊571，气囊571的一侧连通有气管572，气管572远离气囊571的一端连通有方桶573，方桶573的一端固定连接在行走箱1的侧壁，方桶573的内壁一侧固定连接有复位簧574，这样设置的目的是方便进行复位。

复位簧574的一端固定连接有滑动壳575，滑动壳575的外壁套设并滑动连接在方桶573的内壁，滑动壳575的内壁一侧固定连接有限位杆576，限位杆576的外壁套设并转动连接有连接杆577，连接杆577远离限位杆576的一端内壁套设并固定连接有V型滑动杆578。

V型滑动杆578的两端外壁分别套设并滑动连接有连接块579，这样设置的目的是防止V型滑动杆578发生脱落，且能够对V型滑动杆578进行限位，连接块579的一侧转动连接有圆杆5710，圆杆5710远离连接块579的一端固定连接有固定块5712，圆杆5710的一端外壁套设并转动连接有卡块5711，卡块5711的顶部固定连接在不规则板3的底部。

一种巡检机器人用行走装置及方法，巡检机器人用行走装置的方法，包括如下步骤：

步骤一：启动电机51,电机51带动转动轴52进行转动，转动轴52带动齿轮53进行转动，齿轮53带动第一锥形齿轮54进行转动，第一锥形齿轮54带动第一横杆551进行转动，第一横杆551带动转动条5511进行转动，转动条5511带动限位板5510进行移动，限位板5510带动第二下转动杆557进行移动，第二下转动杆557带动第二上转动杆555进行移动，第二上转动杆555带动套杆554进行移动，套杆554带动第一上转动杆552进行移动，第一上转动杆552带动第一下转动杆553进行移动，第一下转动杆553与第二下转动杆557带动方板558进行移动，方板558带动行走板559进行移动；

步骤二：齿轮53转动过程中，齿轮53带动第二锥形齿轮561进行转动，第二锥形齿轮561带动卡杆562进行转动，受到卡壳565的限位，卡杆562转动过程中使卡位套563进行升降运动，卡位套563带动弯柱564进行升降运动，弯柱564带动压平板566进行升降运动；

步骤三：压平板566进行升降过程中，压平板566带动圆柱567进行升降运动，圆柱567带动挤压板568进行升降运动，挤压板568在升降运动过程中会与气囊571进行接触，受到气囊571、气管572、方桶573、复位簧574的设置，滑动壳575进行横向往复移动，滑动壳575带动限位杆576进行往复移动，限位杆576带动连接杆577进行往复移动，连接杆577带动V型滑动杆578进行往复移动，V型滑动杆578带动方套板5713进行往复移动，方套板5713带动刀片5715进行往复移动，方套板5713带动斜板5714进行往复移动。

使用时，压平板566进行升降过程中，压平板566带动圆柱567进行升降运动，圆柱567带动挤压板568进行升降运动，挤压板568在升降运动过程中会对气囊571进行挤压，气囊571内部的气流通过气管572进入到方桶573的内部，气流对方桶573内部的滑动壳575进行推动，使得滑动壳575进行横向往复移动，滑动壳575带动限位杆576进行往复移动，限位杆576带动连接杆577进行往复移动，连接杆577带动V型滑动杆578进行往复移动，V型滑动杆578带动方套板5713进行往复移动，方套板5713带动刀片5715进行往复移动，刀片5715往复移动过程中能够对河床底部生长的水草进行切割，防止水草阻碍装置的行走，且方套板5713带动斜板5714进行往复移动，斜板5714移动过程中对水下的阻力进行锥形推动，防止装置行走过程中收到的阻力过大，增强了装置的工作时间，提高了装置工作时的检测效率。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。