流水线点胶固化控制方法、装置、设备及其存储介质

技术领域

本发明涉及点胶技术领域，尤其涉及一种流水线点胶固化控制方法、装置、计算机设备及其存储介质。

背景技术

点胶，是一种把电子胶水、油或者其他液体涂抹、灌封、点滴到产品上，让产品起到黏贴、灌封、绝缘、固定、表面光滑等作用的工艺。为了实现批量生产，在一些应用场景中，可以以流水线点胶系统进行批量点胶，即利用传送带将装载有物料的载具沿预定方向传动，在传动带的传送方向上依次设有点胶机及固定设备，利用点胶机对物料进行点胶，点胶完成后的物料在流入至固定设备，利用固设设备对物料上的胶进行UV固定。

相关技术中，流水线点胶固化，由于物料是运动的，且装载在载具上可能存在位置等偏差，进而造成点胶路径不准确，产品良率低等问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的目的在于提出一种流水线点胶固化控制方法、装置、计算机设备及其存储介质。

为实现上述目的，第一方面，根据本发明实施例的流水线点胶固化控制方法，包括：

控制视觉相机采集目标物料的第一目标图像，并根据所述第一目标图像确定两个第一Mark点坐标；

将所述第一目标图像上的第一Mark点坐标与模板图像上的第二Mark点坐标进行对比，计算两者之间的偏差值，并将所述偏差值发送给点胶机；

控制点胶机根据所述偏差值对点胶路径进行补偿后执行点胶；

控制固化设备对点胶后的目标物料进行固化处理。

根据本发明的一个实施例，所述视觉相机采集目标物料的第一目标图像之前，还包括：

控制激光探头检测所述目标物料各个边角的高度，以判断所述目标物料是否处于倾斜状态；

在所述目标物料是否处于倾斜状态时，输出第一报警提示。

根据本发明的一个实施例，所述视觉相机采集目标物料的第一目标图像之前包括：

控制视觉相机采集模板物料的模板图像，并根据所述模板图像确定两个第二Mark点坐标，其中，所述模板图像为模板物料在水平状态下采集的图像；

控制点胶机在模板物料上进行点胶并记录点胶过程中的标准点胶路径。

根据本发明的一个实施例，所述控制点胶机根据所述偏差值对点胶路径进行补偿后执行点胶包括：

根据所述偏差值对标准点胶路径进行补偿，以形成实际点胶路径；

根据所述实际点胶路径控制点胶机进行点胶。

根据本发明的一个实施例，所述控制固化设备对点胶后的目标物料进行固化处理包括：

根据目标物料的固化要求控制UV灯具的时间以及传送带的传送速度以调整对目标物料的固化效果。

根据本发明的一个实施例，所述控制固化设备对点胶后的目标物料进行固化处理之前，还包括：

控制视觉相机采集目标物料点胶后的第二目标图像；

对将所述第二目标图像分析处理，以判断所述第二目标图像上的胶水涂抹是否满足预定要求；

在胶水涂抹是否满足预定要求时，输出第二报警提示。

第二方面，根据本发明实施例提供的流水线点胶固化控制装置，包括：

第一控制单元，用于控制视觉相机采集目标物料的第一目标图像，并根据所述第一目标图像确定两个第一Mark点坐标；

计算单元，用于将所述第一目标图像上的第一Mark点坐标与模板图像上的第二Mark点坐标进行对比，计算两者之间的偏差值，并将所述偏差值发送给点胶机；

第二控制单元，用于控制点胶机根据所述偏差值对点胶路径进行补偿后执行点胶；

第三控制单元，用于控制固化设备对点胶后的目标物料进行固化处理。

根据本发明的一个实施例，还包括：

第四控制单元，用于控制激光探头检测所述目标物料各个边角的高度，以判断所述目标物料是否处于倾斜状态；

第一报警单元，用于在所述目标物料是否处于倾斜状态时，输出第一报警提示。

第三方面，根据本发明实施例提供的计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的流水线点胶固化控制方法。

第四方面，根据本发明实施例提供的计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的流水线点胶固化控制方法。

根据本发明实施例提供的流水线点胶固化控制方法、装置、计算机设备及其存储介质，控制视觉相机采集目标物料的第一目标图像，并根据所述第一目标图像确定两个第一Mark点坐标，再将所述第一目标图像上的第一Mark点坐标与模板图像上的第二Mark点坐标进行对比，计算两者之间的偏差值，并将所述偏差值发送给点胶机；通过点胶机根据所述偏差值对点胶路径进行补偿后执行点胶，最后固化设备对点胶后的目标物料进行固化处理，如此，通过点胶路径的补偿可以使得点胶不受物料放置位置及状态的影响，确保点胶路径准确可靠，产品良率高，实现高效率、高良率的自动化点胶。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本发明流水线点胶固化控制方法一个实施例的流程图；

图2是本发明流水线点胶固化控制方法另一个实施例的流程图；

图3是本发明流水线点胶固化控制方法又一个实施例的流程图；

图4是本发明流水线点胶固化控制方法又一个实施例的流程图；

图5是本发明流水线点胶固化控制装置一个实施例的结构示意图；

图6是本发明流水线点胶固化控制装置另一个实施例的结构示意图；

图7是本发明流水线点胶固化控制装置又一个实施例的结构示意图；

图8是本发明流水线点胶固化控制装置中第二控制单元的结构示意图；

图9是本发明流水线点胶固化控制装置又一个实施例的结构示意图；

图10是本发明计算机设备实施例的结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

参照图1所示，图1示出了本发明实施例提供的流水线点胶固化控制方法一个实施例的流程图，为了便于描述，仅示出了与本发明实施例相关的部分。具体的，该流水线点胶固化控制方法可以由一控制设备执行，具体包括：

S101、控制视觉相机采集目标物料的第一目标图像，并根据所述第一目标图像确定两个第一Mark点坐标。

具体地，点胶流水线包括传送带、点胶机及固化设备，点胶机及固化设备在传动带的传送方向上间隔配置在传送带的上方。在点胶过程中，将目标物料装载至载具上，再将载具安装在传送带上，利用传送带进行传送，载具依次经过点胶机和固定设备，先利用点胶机进行点胶，点胶完成后再通过固化设备进行固化。

在该步骤中，在目标物料进入至点胶机之前，可以通过控制设备控制视觉相机移动至目标物料的上方，采集目标物料的第一目标图像，并从第一目标图像上确定出两个第一Mark点，例如可以以第一目标图像中两个对角作为两个第一Mark点，控制视觉相机的视野中心分别移动至目标物料的两个对角位置进行拍照，并记录在两个对角位置的坐标，且将其转换为平台坐标系下的坐标，即可得到两个第一Mark点坐标，其中，平台坐标系是指控制视觉相机移动的多轴运动平台所在的坐标系。

S102、将所述第一目标图像上的第一Mark点坐标与模板图像上的第二Mark点坐标进行对比，计算两者之间的偏差值，并将所述偏差值发送给点胶机。

也就是说，在确定第一目标图像上的第一Mark点坐标之后，将其第一Mark点与模板图像上的第二Mark点坐标进行对比，模板图像为模板物料在水平状态下通过视觉相机采集的，并且，在模板图像上确定出两个第二Mark点及第二Mark点坐标，例如以模板图像上两个对角作为第二Mark点。通过将目标图像的第一Mark点坐标与模板图像上的第二Mark点坐标进行对比，可以计算出两个第一Mark点坐标与两个第二Mark点坐标之间的偏差值。

S103、控制点胶机根据所述偏差值对点胶路径进行补偿后执行点胶。

由于目标图像上两个第一Mark点坐标与模板图像上两个第二Mark点坐标之间存在偏差值，说明目标物料放置的位置与模板物料放置的位置并不完全一致，而目标物料放置的位置与模板物料放置的位置不一致时，如果按照模板物料对应的点胶路径(“标准点胶路径”)进行的目标物料进行点胶，则目标物料上的点胶路径显然会出现不准确的问题，所以，该步骤中，在得到目标图像的第一Mark点坐标与模板图像上的第二Mark点坐标之间的偏差值之后，可以将利用该偏差值对模板物料的标准点胶路径进行补偿，再以补偿后的点胶路径对目标物料进行点胶，如此，可以实现在目标物料上准确点胶。

S104、控制固化设备对点胶后的目标物料进行固化处理，也即是，在点胶完成后，传动带可以点胶完成的目标物料传送至固化设备下方，利用固化设备对目标物料上的胶进行固化。

根据本发明实施例提供的流水线点胶固化控制方法，控制视觉相机采集目标物料的第一目标图像，并根据所述第一目标图像确定两个第一Mark点坐标，再将所述第一目标图像上的第一Mark点坐标与模板图像上的第二Mark点坐标进行对比，计算两者之间的偏差值，并将所述偏差值发送给点胶机；通过点胶机根据所述偏差值对点胶路径进行补偿后执行点胶，最后固化设备对点胶后的目标物料进行固化处理，如此，通过点胶路径的补偿可以使得点胶不受物料放置位置及状态的影响，确保点胶路径准确可靠，产品良率高，实现高效率、高良率的自动化点胶。

参照图2所示，在本发明的一个实施例中，步骤S101之前，还包括：

S201、控制激光探头检测所述目标物料各个边角的高度，以判断所述目标物料是否处于倾斜状态。

S202、在所述目标物料是否处于倾斜状态时，输出第一报警提示。

也就是说，在将目标物料装载在载具上之后，可以控制激光探头移动至目标物料上方，利用激光探头探测目标物料上各个边角的高度，再根据目标物料上各个边角的高度即可判断目标物料是否保持水平放置状态。

由于模板物料是在水平放置状态下采集的模板图像及确定的标准点胶路径，所以，目标物料处于非水平放置状态时，如果按照模板图像的标注点胶路径进行点胶，则会导致目标物料上的点胶路径不准确。所以，本实施例中，在判断目标物料是否处于倾斜状态，如果处于倾斜状态，输出第一报警提示，以便于操作人员更换目标物料，或者重新装载目标物料，以防止因目标物料倾斜而导致的点胶不良等问题。

参照图3所示，在本发明的一个实施例中，步骤S101之前，还包括：

S301、控制视觉相机采集模板物料的模板图像，并根据所述模板图像确定两个第二Mark点坐标，其中，所述模板图像为模板物料在水平状态下采集的图像。

S302、控制点胶机在模板物料上进行点胶并记录点胶过程中的标准点胶路径。

也就是说，在准备生产加工之前，可以向在载具上再装模板物料，该模板物料与后续待点胶的目标物料尺寸及形状太小完全相同，确保模板物料处于水平状态。再控制视觉相机采集模板物料的模板图像，并确定模板图像上的两个第二Mark点，并计算得到第二Mark点坐标。随后，可以手动调试点胶机，控制点胶机在模板物料上以预定点胶路径进行点胶，该预定点胶路径与模板物料匹配，并保存点胶机的点胶针头移动至预定点胶路径上的各个坐标点，以此作为标准点胶路径。该步骤S301至S302是在针对同一类物料第一次开始点胶之前执行的步骤，通过步骤S301至S302建立该物料的标准点胶路径。

本实施例中，通过上述步骤可以预先建立同一类物料的标准点胶路径，以便于在后续同类的物料进行点胶时，以该标准点胶路径为基准进行补偿，如此，确保点胶的准确性。

对应地，所述步骤S103包括：

根据所述偏差值对标准点胶路径进行补偿，以形成实际点胶路径；

根据所述实际点胶路径控制点胶机进行点胶。

也就是说，在得到目标图像的第一Mark点坐标与模板图像上的第二Mark点坐标之间的偏差值之后，可以根据偏差值对标准点胶路径进行补偿，得到目标物料的实际点胶路径，再控制点胶机按照实际点胶路径对目标物料进行点胶即可，如此，可以保证实际点胶路径与目标物料匹配，点胶准确可靠。

在本发明的一个实施例中，步骤S104包括：

根据目标物料的固化要求控制UV灯具的时间以及传送带的传送速度以调整对目标物料的固化效果。也就是说，目标物料在进入固化设备下方时，可以通过控制UV灯具的时间及传送带的传送速度，以确保目标物料上的胶水达到预定的固化要求。

参照图4所示，在本发明的一个实施例中，所述步骤S104之前，还包括：

S401、控制视觉相机采集目标物料点胶后的第二目标图像。

S402、对将所述第二目标图像分析处理，以判断所述第二目标图像上的胶水涂抹是否满足预定要求。

S403、在胶水涂抹是否满足预定要求时，输出第二报警提示。

本实施例中，在进入固化设备之前，通过视觉相机采集点胶后的目标物料的第二目标图像，对第二目标图像上胶水位置进行图像分析处理，检测第二目标图像中胶水位置是否存在涂胶宽度过窄、过宽、漏点等问题，在存在上述问题时，输出第二报警提示，以便于对不良品进行检测发现，确保产品的良率。

参照图5所示，图5示出了本发明实施例提供的流水线点胶固化控制装置一个实施例的结构示意图，为了便于描述，仅示出了与本发明实施例相关的部分。具体的，该流水线点胶固化控制装置包括：

第一控制单元201，用于控制视觉相机采集目标物料的第一目标图像，并根据所述第一目标图像确定两个第一Mark点坐标。

计算单元202，用于将所述第一目标图像上的第一Mark点坐标与模板图像上的第二Mark点坐标进行对比，计算两者之间的偏差值，并将所述偏差值发送给点胶机。

第二控制单元203，用于控制点胶机根据所述偏差值对点胶路径进行补偿后执行点胶。

第三控制单元204，用于控制固化设备对点胶后的目标物料进行固化处理。

参照图6所示，在本发明的一个实施例中，该流水线点胶固化控制装置还包括：

第四控制单元301，用于控制激光探头检测所述目标物料各个边角的高度，以判断所述目标物料是否处于倾斜状态；

第一报警单元302，用于在所述目标物料是否处于倾斜状态时，输出第一报警提示。

参照图7所示，在本发明的一个实施例中，该流水线点胶固化控制装置还包括：

第五控制单元401，用于控制视觉相机采集模板物料的模板图像，并根据所述模板图像确定两个第二Mark点坐标，其中，所述模板图像为模板物料在水平状态下采集的图像；

记录单元402，用于控制点胶机在模板物料上进行点胶并记录点胶过程中的标准点胶路径。

参照图8所示，在本发明的一个实施例中，所述第二控制单元包括：

补偿模块501，用于根据所述偏差值对标准点胶路径进行补偿，以形成实际点胶路径；

控制模块502，用于根据所述实际点胶路径控制点胶机进行点胶。

在本发明的一个实施例中，所述第三控制单元具体用于：根据目标物料的固化要求控制UV灯具的时间以及传送带的传送速度以调整对目标物料的固化效果。

参照图9所示，在本发明的一个实施例中，该流水线点胶固化控制装置还包括：

第六控制单元601，用于控制视觉相机采集目标物料点胶后的第二目标图像；

图像处理单元602，用于对将所述第二目标图像分析处理，以判断所述第二目标图像上的胶水涂抹是否满足预定要求；

第二报警单元603，用于在胶水涂抹是否满足预定要求时，输出第二报警提示。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置或系统类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

根据本发明实施例提供的流水线点胶固化控制装置，控制视觉相机采集目标物料的第一目标图像，并根据所述第一目标图像确定两个第一Mark点坐标，再将所述第一目标图像上的第一Mark点坐标与模板图像上的第二Mark点坐标进行对比，计算两者之间的偏差值，并将所述偏差值发送给点胶机；通过点胶机根据所述偏差值对点胶路径进行补偿后执行点胶，最后固化设备对点胶后的目标物料进行固化处理，如此，通过点胶路径的补偿可以使得点胶不受物料放置位置及状态的影响，确保点胶路径准确可靠，产品良率高，实现高效率、高良率的自动化点胶。

参照图10所示，图10示出了本发明实施例提供的计算机设备700，包括存储器702、处理器701以及存储在所述存储器702上并可在所述处理器701上运行的计算机程序7021，所述处理器701执行所述计算机程序7021时实现如上所述的流水线点胶固化控制方法。

示例性的，所述计算机程序7021可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器702中，并由所述处理器701执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序7021在所述计算机设备700中的执行过程。

所述计算机设备700可包括，但不仅限于处理器701、存储器702。本领域技术人员可以理解，图仅仅是计算机设备700的示例，并不构成对计算机设备700的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述计算机设备700还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器701可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立预设硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器702可以是所述计算机设备700的内部存储单元，例如计算机设备700的硬盘或内存。所述存储器702也可以是所述计算机设备700的外部存储设备，例如所述计算机设备700上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器702还可以既包括所述计算机设备700的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器702用于存储所述计算机程序7021以及所述计算机设备700所需的其他程序和数据。所述存储器702还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序7021，该程序被处理器701执行时实现如上所述的流水线点胶固化控制方法。

所述的计算机程序7021可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序7021在被处理器701执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序7021包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。

本发明实施例系统中的模块或单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子预设硬件、或者计算机软件和电子预设硬件的结合来实现。这些功能究竟以预设硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/计算机设备700和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/计算机设备700实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。