作业机械的控制方法、装置、设备、介质及作业机械

技术领域

本发明涉及作业机械控制技术领域，尤其涉及一种作业机械的控制方法、装置、设备、介质及作业机械。

背景技术

现有的作业机械的控制，主要通过操作员在操作室内实现。以作业机械为起重机进行示例说明：起重机的上装部分的控制通过操作员在操作室内实现，下装部分的控制通过底盘按键面板实现。

上述控制方式的起重机的操作室和其作业结构(上装部分和下装部分)为机械连接，操作室对作业结构的控制方式为机械控制，使得起重机在整体上增加了制造成本。

另外，操作员在进行上装操作时，由于位于操作室内，受到空间的限制，还需要其他人员观察起重机的作业状态，再对操作室内的操作员进行指导。操作室内的操作员根据指导进行起重机的控制，整个过程影响了起重机的整体作业效率，并且增加了人力成本。

发明内容

本发明提供一种作业机械的控制方法、装置、设备、介质及作业机械，用以解决现有技术中操作员控制带有操作室的作业机械时，产生的成本高和作业效率低的缺陷，实现低成本、高效率的完成作业机械的作业控制。

本发明提供一种作业机械的控制方法，应用于第一控制装置，所述作业机械为无操作室作业机械，所述第一控制装置和所述无操作室作业机械通信连接，所述第一控制装置与所述无操作室作业机械相对独立，包括：

获取所述无操作室作业机械的作业信息，其中，所述作业信息基于所述无操作室作业机械的第二控制装置得到，所述第一控制装置和所述第二控制装置通信连接；

在确定所述作业信息满足预设的作业标准信息的情况下，生成用于指示所述无操作室作业机械继续作业的第一控制指令；

将所述第一控制指令发送至所述第二控制装置，以控制所述无操作室作业机械继续作业。

根据本发明提供的一种作业机械的控制方法，所述方法还包括：

在确定所述作业信息不满足所述作业标准信息的情况下，生成用于指示所述无操作室作业机械停止作业的第二控制指令；

将所述第二控制指令发送给所述第二控制装置，以控制所述无操作室作业机械停止作业。

根据本发明提供的一种作业机械的控制方法，所述获取所述无操作室作业机械的作业信息之前，还包括：

发送用于指示所述无操作室作业机械作业的第三控制指令至所述第二控制装置，以控制所述无操作室作业机械执行与所述第三控制指令对应的动作；

其中，所述第三控制指令携带所述作业标准信息以及需求动作信息。

根据本发明提供的一种作业机械的控制方法，所述作业标准信息基于当前作业工况确定，不同的作业工况对应不同的作业标准信息。

根据本发明提供的一种作业机械的控制方法，所述作业标准信息基于所述无操作室作业机械的属性信息确定，不同属性信息的无操作室作业机械对应不同的作业标准信息。

根据本发明提供的一种作业机械的控制方法，所述发送用于指示所述无操作室作业机械作业的第三控制指令至所述第二控制装置之前，还包括：

确定当前时刻的目标作业标准信息；

生成携带有所述目标作业标准信息以及所述需求动作信息的所述第三控制指令。

本发明还提供一种作业机械的控制装置，所述作业机械为无操作室作业机械，所述控制装置与所述无操作室作业机械通信连接，所述控制装置与所述无操作室作业机械相对独立，所述控制装置包括：

获取模块，用于获取所述无操作室作业机械的作业信息，其中，所述作业信息基于所述无操作室作业机械的第二控制装置得到，所述第一控制装置和所述第二控制装置通信连接；

生成模块，用于在确定所述作业信息满足预设的作业标准信息的情况下，生成用于指示所述无操作室作业机械继续作业的第一控制指令；

控制模块，用于将所述第一控制指令发送至所述第二控制装置，以控制所述无操作室作业机械继续作业。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的作业机械的控制方法。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的作业机械的控制方法。

本发明还提供一种作业机械，包括如上述任一种所述的作业机械的控制装置，或，用于实现如上述任一种所述的作业机械的控制方法。

本发明提供的作业机械的控制方法、装置、设备、介质及作业机械中的作业机械为无操作室作业机械，因此，减少了操作室和其作业结构的机械连接结构，使得本发明的作业机械的制造成本有了很大的降低，节约了制造成本，进而，通过获取无操作室作业机械的作业信息，其中，作业信息基于无操作室作业机械的第二控制装置得到，第一控制装置和第二控制装置通信连接；在确定作业信息满足预设的作业标准信息的情况下，生成用于指示无操作室作业机械继续作业的第一控制指令；将第一控制指令发送至第二控制装置，以控制无操作室作业机械继续作业，本发明通过第一控制装置便可以实现无操作室作业机械的控制，由于第一控制装置和无操作室作业机械相对独立，操作员可以自己观察作业机械的作业状态，通过第一控制装置生成控制指令(即控制信号的方式)，进行作业机械的作业结构精准控制，在整体即节约了人工成本，又提高了作业机械的作业效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的作业机械的控制方法的流程示意图；

图2是本发明提供的无操作室起重机的结构示意图；

图3是本发明提供的作业机械的控制装置的结构示意图；

图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了能够清楚的说明本发明，以作业机械为起重机为例进行具体示意说明：

例如，现有技术中的起重机的控制方式包括：利用操作室内的操作手柄通过机械连接结构控制液压阀的开关和流量，达成上装部分控制的目的。以及利用操作室内的操作面板，进行灯、空调、雨刷、发动机等器件的控制。

而本发明仅需要利用第一控制装置生成并发送控制指令(CAN信号)完成起重机的上装部分和下装部分的控制，减少了起重机的操作室和操作室与作业结构的机械连接结构。

下面结合图1至图2描述本发明的作业机械的控制方法。

本发明实施例提供了一种作业机械的控制方法，应用于第一控制装置，该作业机械为无操作室作业机械，第一控制装置与无操作室作业机械通信连接，第一控制装置和无操作室作业机械相对独立，如图1所示，该方法包括：

步骤101，获取无操作室作业机械的作业信息。

其中，作业信息基于无操作室作业机械的第二控制装置得到，第一控制装置和第二控制装置通信连接。

其中，第一控制装置为远程遥控器，该远程遥控器可以为移动式遥控器，其包括有按钮、按键、显示屏等器件，以实现对起重机的控制。该遥控器具有控制信号的发送功能以及作业信息的接收功能，可以完成信号的收发工作，实现对起重机的上装和下装的控制。

其中，第二控制装置为位于无操作室起重机本体上的控制器。

其中，如图2所示，无操作室起重机包括：接收器、控制器、检测元件、上装部分和下装部分等。其中，检测元件包括：倾角传感器、长角传感器、压力传感器和小角度传感器等。上装部分包括：动作控制部分、灯光控制部分、远程锁机控制部分、液压系统控制部分、远程升级部分，下装部分包括：支腿控制部分和动力控制部分。

具体地，该远程遥控器和无操作室起重机的接收器通过无线网络连接，接收器通过CAN线与控制器连接，控制器通过CAN线、硬线或IO端口的方式分别与检测元件、上装部分和下装部分连接。

其中，每个被控部分可以存在与自身对应的控制器，用来进行被控部分的控制。

具体地，通过检测元件采集起重机的作业信息，并将采集的作业信息发送给控制器，控制器通过接收器将作业信息发送给第一控制装置。

本发明通过实时获取无操作室起重机的作业信息，确定无操作室起重机的当前作业情况，为后续控制无操作室起重机提供了有效的数据基础。

一个具体实施例中，在获取无操作室作业机械的作业信息之前，发送用于指示无操作室作业机械作业的第三控制指令至第二控制装置，以控制无操作室作业机械执行与第三控制指令对应的动作。

其中，第三控制指令携带作业标准信息以及需求动作信息。

其中，第三控制指令为操作员根据当前作业工况通过遥控器发送的初始控制指令。

本发明通过发送与当前作业工况对应的第三控制指令，控制起重机执行与当前作业工况对应的动作，保证了作业的精准度，进而提高了作业效率。

一个具体实施例中，作业标准信息的确定方式包括两种，一种为：基于当前作业工况确定，不同的作业工况对应不同的作业标准信息；另一种为：基于无操作室作业机械的属性信息确定，不同属性信息的无操作室作业机械对应不同的作业标准信息。

本发明通过多种作业标准信息的确定方式，让操作员根据自身的实际需要进行目标作业标准信息的确定，保证了作业的精准度，进而提高了作业效率。

一个具体实施例中，在发送用于指示无操作室作业机械作业的第三控制指令至第二控制装置之前，确定当前时刻的目标作业标准信息；生成携带有目标作业标准信息以及需求动作信息的第三控制指令。

其中，目标作业标准信息为操作员基于当前作业工况确定，并输入至控制器中。具体的输入方式可以通过控制器的显示屏实现。该目标作业标准信息和步骤102中的预设的作业标准信息是一致的。

其中，需求动作信息为操作员基于当前作业工况确定，并输入至控制器中，具体的输入方式可以为通过手柄实现，还可以通过按键实现，也可以通过显示屏实现，用户根据自身的实际需要进行确定即可。

具体地，在确定当前作业工况为实现变幅、伸缩、卷扬和回转的速度控制工况的情况下，发送与该速度控制工况对应的第三控制指令至第二控制装置。其中，此时的第三控制指令的需求动作信息包括：目标变幅以及与之对应的第一变化率、目标伸缩量以及与之对应的第二变化率、目标卷扬量以及与之对应的第三变化率和目标回转速度以及与之对应的第四变化率。

具体地，在确定当前作业工况为灯光控制工况的情况下，发送与该灯光控制工况对应的第三控制指令至第二控制装置。其中，此时的第三控制指令的需求动作信息包括：灯光开启信号或灯光关闭信号。

具体地，在确定当前工况为远程锁机工况的情况下，发送与该远程锁机工况对应的第三控制指令至第二控制装置。其中，此时的第三控制指令的需求动作信息包括：关闭当前所有动作的信号和控制与当前动作对应的动力源的信号。

具体地，在确定当前工况为液压系统控制工况的情况下，发送与该液压系统控制工况对应的第三控制指令至第二控制装置。其中，此时的第三控制指令的需求动作信息包括：与液压阀口的开度大小对应的信号。

具体地，在确定当前工况为下装控制工况的情况下，发送与该下装控制工况对应的第三控制指令至第二控制装置。其中，此时的第三控制指令的需求动作信息包括：控制液压阀动作的信号。

本发明对起重机的控制均为信号控制，相较于现有技术中的机械控制，减少了机械器件，降低了机械制造成本。另外，信号控制的控制速度相较于机械控制的控制速度更快，提高了起重机的响应速度。

步骤102，在确定作业信息满足预设的作业标准信息的情况下，生成用于指示无操作室作业机械继续作业的第一控制指令。

具体地，判断当前时刻的作业信息是否在目标作业标准信息的范围内，若是，生成用于指示无操作室作业机械继续作业的第一控制指令。

例如，当前时刻的作业信息包括：卷扬落动作和钢丝绳的下放长度，该作业标准信息中包括钢丝绳的目标下放长度。此时需要判断钢丝绳的下放长度与钢丝绳的目标下放长度的大小关系，在判定钢丝绳的下放长度小于或等于钢丝绳的目标下放长度的情况下，生成第一控制指令。此时的第一控制指令包括：控制卷扬继续下降的指令，和控制卷扬停止下降的指令。

又例如，当前时刻的作业信息包括：通过倾角传感器采集的倾角数据，该作业标准信息中包括目标倾角数据。此时需要判断倾角数据和目标倾角数据的匹配关系，以确定起重机是否处于水平状态，若是处于水平状态，生成第一控制指令。此时的第一控制指令包括：控制起重机支腿进行伸缩动作的指令。其中，伸缩动作包括：上下伸缩动作和/或左右伸缩动作。

又例如，当前时刻的作业信息包括：通过长角度传感器、压力传感器和小长度传感器等采集的大臂的长度、大臂的角度、钢丝绳的长度、吊载重量(参数)等数据，该作业标准信息包括：大臂的目标长度、大臂的目标角度、钢丝绳的目标长度和目标吊载重量(目标参数)等。此时需要判断各个参数与各个目标参数的匹配关系，若是各个参数均能与目标参数进行匹配，生成第一控制指令。此时的第一控制指令基于上一时刻起重器的作业信息确定。

本发明针对不同的作业信息获取与之对应的作业标准信息，以确定当前时刻的作业信息是否满足作业标准信息，为作业机械的精准控制提供了有效地数据基础。

步骤103，将第一控制指令发送至第二控制装置，以控制无操作室作业机械继续作业。

一个具体实施例中，在确定作业信息不满足作业标准信息的情况下，生成用于指示无操作室作业机械停止作业的第二控制指令；将第二控制指令发送给第二控制装置，以控制无操作室作业机械停止作业。

具体地，当前时刻的作业信息不在目标作业标准信息的范围内的情况先，生成用于指示无操作室作业机械停止作业的第二控制指令。

例如，在判定钢丝绳的下放长度大于钢丝绳的目标下放长度的情况下，生成第二控制指令。此时的第为控制指令包括：控制卷扬停止下降的指令。

又例如，若起重机未处于水平装置，生成第二控制指令。此时的第二控制指令包括：控制起重机停止作业的指令。

又例如，若是各个参数存在任一个或多个不能与目标参数进行匹配，生成第二控制指令。此时的第二控制指令包括：控制起重机停止作业的指令。

本发明的遥控器将第一控制指令或第二控制指令通过接收器发送给控制器。控制器通过IO端口、硬线和CAN线等通讯方式将控制指令发送至各个上装部分的零部件，实现对上装部分的全部控制。通过遥控器的操作，可以实现原有操作室的全部上装控制部分，从而替代原有的操作室，可以省去操作室部分，大大简化了起重机的配置。

控制器还可以通过IO端口、硬线和CAN线等通讯方式将控制指令发送至各个下装部分的零部件，实现对下装部分的全部控制。其中，下装控制主要为支腿控制和动力控制，通过遥控器操作，实现对整车动力源的控制，比如启停加减速的控制；实现对支腿的控制，例如，支腿的上下和左右伸缩。通过遥控器可以代替原有支腿操作拉杆或面板，可以省去支腿操作不见，简化了起重机的配置。

可见，本发明通过一个遥控器便可以实现起重器的上装的控制和下装的控制，不需要操作室，节约了制造成本。并且，操作员在进行上装操作时，不在需要其他专业人员观察起重机的作业状态和周围环境，仅通过一个操作员便可以实现对起重机的控制，节约了人力成本。

本发明提供的作业机械的控制方法，其中的作业机械为无操作室作业机械，因此，减少了操作室和其作业结构的机械连接结构，使得本发明的作业机械的制造成本有了很大的降低，节约了制造成本，通过获取无操作室作业机械的作业信息，其中，作业信息基于无操作室作业机械的第二控制装置得到，第一控制装置和第二控制装置通信连接；在确定作业信息满足预设的作业标准信息的情况下，生成用于指示无操作室作业机械继续作业的第一控制指令；将第一控制指令发送至第二控制装置，以控制无操作室作业机械继续作业，本发明通过第一控制装置便可以实现无操作室作业机械的控制，由于第一控制装置和无操作室作业机械相对独立，操作员可以自己观察作业机械的作业状态，通过第一控制装置生成控制指令(即控制信号的方式)，进行作业机械的作业结构精准控制，在整体即节约了人工成本，又提高了作业机械的作业效率。

下面对本发明提供的作业机械的控制装置进行描述，下文描述的作业机械的控制装置与上文描述的作业机械的控制方法可相互对应参照，作业机械为无操作室作业机械，控制装置与无操作室作业机械通信连接，控制装置与无操作室作业机械相对独立，如3所示，该装置包括：

获取模块301，用于获取无操作室作业机械的作业信息，其中，作业信息基于无操作室作业机械的第二控制装置得到，第一控制装置和第二控制装置通信连接；

生成模块302，用于在确定作业信息满足预设的作业标准信息的情况下，生成用于指示无操作室作业机械继续作业的第一控制指令；

控制模块303，用于将第一控制指令发送至第二控制装置，以控制无操作室作业机械继续作业。

一个具体实施例中，生成模块302，还用于在确定作业信息不满足作业标准信息的情况下，生成用于指示无操作室作业机械停止作业的第二控制指令；控制模块303，还用于将第二控制指令发送给第二控制装置，以控制无操作室作业机械停止作业。

一个具体实施例中，该控制装置还包括发送模块，用于发送用于指示无操作室作业机械作业的第三控制指令至第二控制装置，以控制无操作室作业机械执行与第三控制指令对应的动作；其中，第三控制指令携带作业标准信息以及需求动作信息。

一个具体实施例中，作业标准信息基于当前作业工况确定，不同的作业工况对应不同的作业标准信息。

一个具体实施例中，作业标准信息基于无操作室作业机械的属性信息确定，不同属性信息的无操作室作业机械对应不同的作业标准信息。

一个具体实施例中，发送模块，还用于确定当前时刻的目标作业标准信息；生成携带有目标作业标准信息以及需求动作信息的第三控制指令。

图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)401、通信接口(Communications Interface)402、存储器(memory)403和通信总线404，其中，处理器401，通信接口402，存储器403通过通信总线404完成相互间的通信。处理器401可以调用存储器403中的逻辑指令，以执行作业机械的控制方法，该方法应用于第一控制装置，作业机械为无操作室作业机械，第一控制装置和无操作室作业机械通信连接，第一控制装置与无操作室作业机械相对独立，该方法包括：获取无操作室作业机械的作业信息，其中，作业信息基于无操作室作业机械的第二控制装置得到，第一控制装置和第二控制装置通信连接；在确定作业信息满足预设的作业标准信息的情况下，生成用于指示无操作室作业机械继续作业的第一控制指令；将第一控制指令发送至第二控制装置，以控制无操作室作业机械继续作业。

此外，上述的存储器403中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的作业机械的控制方法，该方法应用于第一控制装置，作业机械为无操作室作业机械，第一控制装置和无操作室作业机械通信连接，第一控制装置与无操作室作业机械相对独立，该方法包括：获取无操作室作业机械的作业信息，其中，作业信息基于无操作室作业机械的第二控制装置得到，第一控制装置和第二控制装置通信连接；在确定作业信息满足预设的作业标准信息的情况下，生成用于指示无操作室作业机械继续作业的第一控制指令；将第一控制指令发送至第二控制装置，以控制无操作室作业机械继续作业。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的作业机械的控制方法，该方法应用于第一控制装置，作业机械为无操作室作业机械，第一控制装置和无操作室作业机械通信连接，第一控制装置与无操作室作业机械相对独立，该方法包括：获取无操作室作业机械的作业信息，其中，作业信息基于无操作室作业机械的第二控制装置得到，第一控制装置和第二控制装置通信连接；在确定作业信息满足预设的作业标准信息的情况下，生成用于指示无操作室作业机械继续作业的第一控制指令；将第一控制指令发送至第二控制装置，以控制无操作室作业机械继续作业。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。