分拣装置和分拣系统

技术领域

本发明涉及物流运输技术领域，尤其涉及一种分拣装置和分拣系统。

背景技术

随着物流业的迅猛发展，货物分拣的需求量急剧上升。在物流配送中心，先依据顾客的订单要求或配送计划，将商品从其储位或其他区位拣取出来，然后再打包发送。

目前，在仓储货物分拣环节，需要从目的箱拣选商品并分拨到指定的目的箱内。这一环节都是由人工分拣完成，需要人员反复往返拿取商品，重复性工作多，易使人员产生疲倦，很难连续工作，分拣效率低下；而且，人工分拣需要耗费大量人力，增大人力成本。

需要说明的是，公开于本发明背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明实施例提供一种分拣装置和分拣系统，有利于提高分拣效率。

根据本发明的一个方面，提供一种分拣装置，包括：

多个接收装置，分别用于接收和输送物品，且多个接收装置分多排布置；

第一输送装置，用于输送物品，第一输送装置的输送方向与相邻两排接收装置之间的中线不平行；和

第一转送装置，可选择地与第一输送装置或接收装置对接，第一转送装置与接收装置对接时，第一转送装置从接收装置接收物品；第一转送装置与第一输送装置对接时，第一转送装置将物品转送至第一输送装置。

在一些实施例中，分拣装置还包括：

第二输送装置，用于输送空的接收箱体，接收箱体用于在接收装置上接收物品；

其中，第一转送装置还被配置为可选择地与第二输送装置对接，以从第二输送装置接收空的接收箱体；且接收装置通过接收箱体接收物品并用于输送接收箱体，在第一转送装置与接收装置对接时，第一转送装置将空的接收箱体转送至接收装置或者从接收装置接收装载有物品的接收箱体；第一转送装置与第一输送装置对接时，第一转送装置将装载有物品的接收箱体转送至第一输送装置。

在一些实施例中，第一输送装置的输送面、接收装置的输送面和第二输送装置的输送面均设置在同一高度。

在一些实施例中，第一输送装置的输送方向和第二输送装置的输送方向相同，第一输送装置的输送方向与相邻两排接收装置之间的中线垂直。

在一些实施例中，在第一输送装置的输送方向上，第一输送装置和第二输送装置之间具有第一距离，第一转送装置的长度与第一距离的大小基本相等，第一转送装置沿相邻两排接收装置之间的中线做直线运动。

在一些实施例中，第一转送装置的输送方向、第一输送装置的输送方向、第二输送装置的输送方向和接收装置的输送方向平行。

在一些实施例中，分拣装置还包括用于对第一转送装置的运动进行导向的第一导向件，第一导向件布置在相邻两排接收装置之间，第一转送装置可滑动地安装于第一导向件上。

在一些实施例中，第一导向件的靠近第一输送装置和第二输送装置的一端延伸至位于第一输送装置和第二输送装置之间的空间内。

在一些实施例中，分拣装置还包括第二转送装置，第二转送装置可动地设置于相邻两排接收装置之间，第二转送装置用于将接收的物品转送至其中一个接收装置内。

在一些实施例中，分拣装置还包括用于对第二转送装置的运动进行导向的第二导向件，第二导向件设置于接收装置的上方，第二转送装置可滑动地设置于第二导向件上。

根据本发明的另一个方面，提供一种分拣系统，包括上述的分拣装置。

在一些实施例中，分拣系统还包括第三输送装置和机械手，第三输送装置用于输送待分拣的物品，机械手用于将物品从第三输送装置转移至分拣装置。

在一些实施例中，第三输送装置设置于第一输送装置的上方，且第三输送装置的输送方向与第一输送装置的输送方向平行。

在一些实施例中，分拣系统还包括支撑架，支撑架包括支撑板，支撑板设置于第三输送装置的上方，机械手安装在支撑板上。

在一些实施例中，分拣系统还包括第一检测装置，第一检测装置与机械手信号连接，第一检测装置用于检测物品的位置，机械手被配置为根据第一检测装置所检测到的位置信息抓取物品。

基于上述技术方案，本发明实施例中的第一转送装置可以与接收装置对接，从接收装置上接收其所接收到的物品，然后再通过与第一输送装置的对接，将物品转送到第一输送装置上，即通过第一转送装置实现了物品在第一输送装置和多个接收装置之间的转送，可满足多个接收装置所接收的物品的输出，有利于提高分拣效率；而且，接收装置分多排布置，第一输送装置的输送方向与相邻两排接收装置之间的中线不平行，这样便可以在与第一输送装置的输送方向非平行的方向上布置更多的接收装置，增大接收装置的设置数量，从而有效提高分拣效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明分拣系统一个实施例的结构示意图。

图2为本发明分拣系统一个实施例在第一状态的部分结构示意图。

图3为本发明分拣系统一个实施例在第二状态的部分结构示意图。

图4为本发明分拣系统一个实施例在第三状态的部分结构示意图。

图5为本发明分拣系统一个实施例中第一输送装置、第二输送装置和第三输送装置的结构示意图。

图6为本发明分拣系统一个实施例中第二转送装置的结构示意图。

图7为本发明分拣系统另一个实施例中第二转送装置的结构示意图。

图8为本发明分拣系统一个实施例中机械手的安装结构示意图。

图9为本发明分拣系统一个实施例中第一检测装置的安装结构示意图。

图中：

10、接收装置；20、第一输送装置；30、第一转送装置；40、接收箱体；50、第二输送装置；60、第一导向件；70、第二转送装置；71、输送本体；72、输送带；73、转轴；74、翻斗；75、电机；76、安装座；80、第二导向件；90、引导件；100、第三输送装置；110、机械手；111、机械臂；112、第一端拾器；113、第二端拾器；120、支撑架；121、支撑架本体；122、支撑板；130、料箱；140、第一检测装置。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“纵向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

参考图1所示，在本发明提供的分拣装置的一些实施例中，分拣装置包括第一输送装置20、第一转送装置30和多个接收装置10，多个接收装置10分别用于接收和输送物品，且多个接收装置10分多排布置，每排接收装置10的数量可以为一个或多个，第一输送装置20用于输送物品，第一输送装置20的输送方向与相邻两排接收装置10之间的中线不平行，第一转送装置30可选择地与第一输送装置20或接收装置10对接，第一转送装置30与接收装置10对接时，第一转送装置30从接收装置10接收物品；第一转送装置30与第一输送装置20对接时，第一转送装置30将物品转送至第一输送装置20。

在上述实施例中，第一转送装置30可以与接收装置10对接，从接收装置10上接收其所接收到的物品，然后再通过与第一输送装置20的对接，将物品转送到第一输送装置20上，即通过第一转送装置30实现了物品在第一输送装置20和多个接收装置10之间的转送，可满足多个接收装置10所接收的物品的输出，有利于提高分拣效率；而且，接收装置10分多排布置，第一输送装置20的输送方向与相邻两排接收装置10之间的中线不平行，这样便可以在与第一输送装置20的输送方向非平行的方向上布置更多的接收装置10，增大接收装置10的设置数量，从而有效提高分拣效率。

由于第一输送装置20的输送方向与相邻两排接收装置10之间的中线不平行，因此接收装置10的数量的增加对于在第一输送装置20的输送方向上的长度增加贡献会减小，从而减小分拣装置的占地空间。

在一些实施例中，分拣装置还包括第二输送装置50，第二输送装置50用于输送空的接收箱体40，接收箱体40用于在接收装置10上接收物品，其中，第一转送装置30还被配置为可选择地与第二输送装置50对接，以从第二输送装置50接收空的接收箱体40；且接收装置10通过接收箱体40接收物品并用于输送接收箱体40，在第一转送装置30与接收装置10对接时，第一转送装置30将空的接收箱体40转送至接收装置10或者从接收装置10接收装载有物品的接收箱体40；第一转送装置30与第一输送装置20对接时，第一转送装置30将装载有物品的接收箱体40转送至第一输送装置20。

通过设置第二输送装置50，可以实现空的接收箱体40的自动输送，从而进一步提高分拣装置的自动化程度，提高分拣效率。

通过设置接收箱体40，可以在接收箱体40位于接收装置10上时，通过接收箱体40接收和装载物品，并在后续的第一转送装置30和第一输送装置20的流转过程中均通过接收箱体40装载物品，这样有利于保护物品，防止物品发生损坏，也有利于防止物品掉落。

在本发明实施例中，第一转送装置30可选择地与接收装置10、第一输送装置20和第二输送装置50对接，实现空的接收箱体40和装载有物品的接收箱体40在接收装置10、第一输送装置20、第一转送装置30和第二输送装置50之间的流转。

接收装置10、第一输送装置20、第一转送装置30和第二输送装置50可以采用滚筒、输送带或输送链条等结构形式。接收装置10、第一输送装置20、第一转送装置30和第二输送装置50的结构可以相同，也可以不同。

在一些实施例中，第一输送装置20的输送面、接收装置10的输送面和第二输送装置50的输送面均设置在同一高度。

通过将第一输送装置20的输送面、接收装置10的输送面和第二输送装置50的输送面均设置在同一高度，便于实现第一转送装置30在第一输送装置20、接收装置10和第二输送装置50之间的转送。相比于第一输送装置20的输送面、接收装置10的输送面和第二输送装置50的输送面在不同高度的方案来说，本发明实施例节省了第一转送装置30在高度方向上的转送，因此可以大大简化第一转送装置30的运动形式，提高转送效率，进而提高分拣效率。

在一些实施例中，第一输送装置20的输送方向和第二输送装置50的输送方向相同，第一输送装置20的输送方向与相邻两排接收装置10之间的中线垂直。

通过将第一输送装置20的输送方向和第二输送装置50的输送方向设置为相同，即将第一输送装置20和第二输送装置50设置在同一条输送线上，可以使第一转送装置30通过直线运动的形式在第一输送装置20和第二输送装置50之间切换，有利于简化第一转送装置30的运动形式，提高转送效率。

通过将第一输送装置20的输送方向设置为与相邻两排接收装置10之间的中线垂直，可以将多排接收装置10横向地布置在第一输送装置20的侧面，使得每排中接收装置10的数量的增加不会造成在第一输送装置20的输送方向上的长度增加，从而可以为布置更多的接收装置10提供可能。

在一些实施例中，在第一输送装置20的输送方向上，第一输送装置20和第二输送装置50之间具有第一距离，第一转送装置30的长度与第一距离的大小基本相等，第一转送装置30沿相邻两排接收装置10之间的中线做直线运动。这样设置的好处是，第一转送装置30可以通过沿相邻两排接收装置10之间的中线的直线运动实现在第一输送装置20、接收装置10和第二输送装置50之间的转送。在第一转送装置30返回第一输送装置20和第二输送装置50之间的空间内时，可以同时实现第一转送装置30的两端分别与第一输送装置20和第二输送装置50对接的目的，而第一转送装置30无需在第一输送装置20和第二输送装置50之间的空间内发生在第一输送装置20和第二输送装置50的输送方向上的运动，因此可以大大减少第一转送装置30的运动路程，提高转送效率。

在一些实施例中，第一转送装置30的输送方向、第一输送装置20的输送方向、第二输送装置50的输送方向和接收装置10的输送方向平行。第一转送装置30的输送方向、第一输送装置20的输送方向、第二输送装置50的输送方向和接收装置10的输送方向为两两相互平行，即四者均相互平行。

通过将第一转送装置30的输送方向设置为与第一输送装置20的输送方向和第二输送装置50的输送方向平行，且接收装置10的输送方向也与第一输送装置20的输送方向和第二输送装置50的输送方向平行，可以方便物品或接收箱体40在第一转送装置30、第一输送装置20、第二输送装置50和接收装置10之间的流转，而不需要在转接时进行输送方向的调换，有利于简化第一转送装置30的运动形式，进而简化第一转送装置30的结构形式，有利于降低分拣装置的成本。

在一些实施例中，分拣装置还包括用于对第一转送装置30的运动进行导向的第一导向件60，第一导向件60布置在相邻两排接收装置10之间，第一转送装置30可滑动地安装于第一导向件60上。

通过设置第一导向件60，可以对第一转送装置30的运动进行导向，防止第一转送装置30的运动发生偏移，提高第一转送装置30的运动准确性和可靠性。

在一些实施例中，第一导向件60可以采用导向杆，第一转送装置30的底部可以设置滑槽，导向杆嵌入滑槽中，实现第一转送装置30与导向杆的可滑动连接。导向杆的延伸方向与相邻两排接收装置10之间的中线共线。

在一些实施例中，第一导向件60的靠近第一输送装置20和第二输送装置50的一端延伸至位于第一输送装置20和第二输送装置50之间的空间内。这样可以通过第一导向件60将第一转送装置30引导至位于第一输送装置20和第二输送装置50之间的空间内。

在一些实施例中，分拣装置还包括第二转送装置70，第二转送装置70可动地设置于相邻两排接收装置10之间，第二转送装置70用于将接收的物品转送至其中一个接收装置10内。

通过设置第二转送装置70，可以实现将物品分拣至对应的接收装置10内的目的。通过第二转送装置70相对于接收装置10的运动，可以实现第二转送装置70与不同的接收装置10的对接，以便将物品投放至对应的接收装置10中。后文中将第三输送装置100布置于第一输送装置20和第二输送装置50的正上方，也有利于为接收装置10让出接收空间，避免第三输送装置100对第二转送装置70将物品转送至对应的接收装置10的过程造成影响。

在一些实施例中，分拣装置还包括用于对第二转送装置70的运动进行导向的第二导向件80，第二导向件80设置于接收装置10的上方，第二转送装置70可滑动地设置于第二导向件80上。

通过设置第二导向件80，可以对第二转送装置70的运动进行导向，提高第二转送装置70的运动准确性和可靠性。

在一些实施例中，第二导向件80可以采用导向杆，第二转送装置70的底部可以设置滑槽，导向杆嵌入滑槽中，实现第二转送装置70与导向杆的可滑动连接。导向杆与相邻两排接收装置10之间的中线共线。第二导向件80可以设置于第一导向件60的正上方。

第二转送装置70的具体结构形式可以有多种选择。

如图6所示，在一些实施例中，第二转送装置70包括输送本体71和输送带72，输送带72沿直线输送物品，输送带72沿直线运动以将物品输送至接收箱体40中。

如图7所示，在一些实施例中，第二转送装置70包括转轴73和可转动地安装于转轴73上的翻斗74，翻斗74处于未翻转状态时，翻斗74的开口朝上，用于接收物品；翻斗74发生翻转后，翻斗74内的物品可以滑落至接收装置10，实现将物品倒出的目的。

通过翻斗74绕转轴73的转动，可以实现翻斗74在翻转状态和未翻转状态之间的切换。在翻转状态时，翻斗74的出口倾斜至接收装置10的接收口，以便物品从翻斗74滑落至接收箱体40中。

翻斗74具有大致呈V型的容纳空间，这种结构的开口较大，可以允许较大尺寸的物品进入。而且，这种结构也有利于通过转动实现接收物品和倒出物品的切换。

第二转送装置70还包括电机75和安装座76，电机75用于驱动转轴73转动，以带动翻斗74发生翻转，转轴73可转动地安装在安装座76上，安装座76与第二导向件80滑动配合。

在一些实施例中，分拣装置还包括引导件90，引导件90设置于接收装置10的上方，引导件90具有将物品引导至接收装置10的倾斜面。

通过设置引导件90，可以引导物品到达接收装置10，防止物品掉落。引导件90具有将物品引导至接收装置10的倾斜面，使物品更加顺畅地到达接收装置10。

引导件90可以采用滑道式结构，有利于防止物品掉落。

基于上述各个实施例中的分拣装置，本发明还提供了一种分拣系统，该分拣系统包括上述的分拣装置。

在一些实施例中，分拣系统还包括第三输送装置100和机械手110，第三输送装置100用于输送待分拣的物品，机械手110用于将物品从第三输送装置100转移至分拣装置。

如图5所示，在一些实施例中，第三输送装置100设置于第一输送装置20的上方，且第三输送装置100的输送方向与第一输送装置20的输送方向平行。这样设置可以使分拣系统的整体结构更加紧凑，节省分拣系统的总体占地空间；同时，有利于缩短机械手110的运动路程，减少机械手110单次运动的时间，从而有效降低物品从机械手110中掉落的几率，有效提高分拣效率。

在一些实施例中，分拣系统还包括支撑架120，支撑架120包括支撑板122，支撑板122设置于第三输送装置100的上方，机械手110安装在支撑板122上。

通过设置支撑架120，可以提高机械手110的稳定性。支撑板122采用平板式结构，可以为机械手110提供更加稳定的支撑。将机械手110设置于第三输送装置100的上方，便于对物品进行抓取和分拣。

在一些实施例中，机械手110包括机械臂和安装在机械臂的头部的第一端拾器。第一端拾器可以抓取物品，机械臂带动第一端拾器实现物品的移动。

机械手110包括机械臂111和安装在机械臂111的头部的第一端拾器112。第一端拾器112可以抓取物品，机械臂111带动第一端拾器112实现物品的移动。支撑架120上还设有多个备用的第二端拾器113，可以在第一端拾器112发生故障时换用第二端拾器113，或者第一端拾器112和第二端拾器113具备不同的功能，根据需要更换不同的端拾器。

在一些实施例中，分拣系统还包括料箱130，料箱130用于存储待分拣的物品，第三输送装置100用于输送料箱130，同时用于将经过分拣后的料箱130运走。

在一些实施例中，分拣系统还包括第四输送装置和第五输送装置，第四输送装置和第五输送装置均与第三输送装置100连通，第四输送装置用于将料箱130输送至第三输送装置100，第五输送装置用于从第三输送装置100上接收料箱130。

通过设置第四输送装置和第五输送装置，可以进一步提高分拣系统的自动化，同时可以利用第四输送装置和第五输送装置改变物品的输送方向。第四输送装置和第五输送装置的输送方向和数量可以根据需要灵活设置。

在一些实施例中，分拣系统还包括第一检测装置140，第一检测装置140与机械手110信号连接，第一检测装置140用于检测物品的位置，机械手110被配置为根据第一检测装置140所检测到的位置信息抓取物品。

第一检测装置140可以用于识别料箱130内物品的位置，以辅助机械手110完成抓取物品的动作。第一检测装置140可以采用视觉相机组件，包括相机组件、相机支架和显示器等。

第一检测装置140还可以用于对分拣后的物品进行确认，并给出物品是否已投递至接收装置10的提示。

第一检测装置140还可以监控掉落于支撑板122上的物品的位置，并协助机械手110再次抓取。支撑板122上可以设置压力传感器，以检测是否有物品掉落。

在一些实施例中，接收装置10上设有提示灯，当位于接收装置10上的接收箱体40所要投放的物品已经完成时，提示灯亮，以便第一转送装置30开始将该接收箱体40转送至第一输送装置20上。

下面结合附图1至9对本发明分拣装置和分拣系统一个实施例的结构和工作过程进行说明：

如图1至4所示，分拣系统包括分拣装置，分拣装置包括接收装置10、第一输送装置20、第一转送装置30、接收箱体40、第二输送装置50、第一导向件60、第二转送装置70、第二导向件80和引导件90，分拣系统还包括第三输送装置100、机械手110、支撑架120和料箱130。

两排接收装置10平行布置，每排包括三个接收装置10。第一导向件60布置在两排接收装置10之间。第一转送装置30可滑动地安装在第一导向件60上。第一输送装置20和第二输送装置50间隔布置，且第一输送装置20和第二输送装置50布置在同一条输送线上。第一转送装置30在接收装置10、第一输送装置20和第二输送装置50之间可动地设置。在第一转送装置30运动至位于第一输送装置20和第二输送装置50之间的空间时，第一转送装置30的两端分别与第一输送装置20和第二输送装置50对接。

两排接收装置10平行布置在第一输送装置20和第二输送装置50的侧面。两排接收装置10之间的中线与第一输送装置20和第二输送装置50的输送方向垂直。第一导向件60的延伸方向与两排接收装置10之间的中线平行且共线。

第二导向件80设置在第一导向件60的正上方，第二转送装置70可滑动地安装于第二导向件80上。第二导向件80与第一接收装置10之间设有引导件90，引导件90相对于竖直面倾斜地布置。引导件90可以安装在倾斜支架上，倾斜支架与两排接收装置10所在支架连接为一体，可以有效提高分拣装置的稳固性。

第三输送装置100平行地设置在第一输送装置20和第二输送装置50的正上方，支撑架120横跨于第三输送装置100之上。支撑架120的宽度比第三输送装置100的宽度大，支撑架120的高度比第三输送装置100的高度高。机械手110安装在支撑架120上。第三输送装置100用于输送承载有物品的料箱130。

如图2所示，在第一状态时，第一转送装置30位于第一输送装置20和第二输送装置50之间(图2省略了第一输送装置20和第二输送装置50)，第一输送装置20所输送的空的接收箱体40转移至第一转送装置30上，第一转送装置30携带接收箱体40沿第一导向件60向靠近接收装置10的方向运动；

如图3所示，在第二状态时，第一转送装置30携带接收箱体40运动至与距离第一转送装置30原本所在位置最近的接收装置10相对接的位置，此时第一转送装置30位于两排接收装置10之间，因此第一转送装置30上的接收箱体40可以被转移至相对布置的两个接收装置10的任一个上，具体可以根据两个接收装置10所要接收的目的物品来确定；

如图4所示，接收箱体40被转移至两个接收装置10中靠近第二输送装置50一侧的接收装置10上。

如图5所示，第三输送装置100设置在第一输送装置20和第二输送装置50的正上方。第一输送装置20的输送方向和第二输送装置50的输送方向相同，第三输送装置100的输送方向与第一输送装置20的输送方向和第二输送装置50的输送方向平行。

如图6和图7所示，分别为两种第二转送装置70的结构示意图。

如图8所示，机械手110包括机械臂111和安装在机械臂111上的第一端拾器112，支撑板122上还设有多个备用的第二端拾器113。

如图9所示，第一检测装置140安装在支撑架120的支撑架本体121上。支撑板122也安装在支撑架本体121上。

分拣系统的工作过程为：将空的接收箱体40放置于第二输送装置50上，在第二输送装置50的作用下，空的接收箱体40被输送至靠近第一转送装置30的位置；在第一转送装置30运动至与第二输送装置50对接的位置时，空的接收箱体40被运送至第一转送装置30，然后第一转送装置30沿第一导向件60运动，到达与预设的接收装置10对接的位置；然后，第一转送装置30将空的接收箱体40转送到接收装置10上；接着，第三输送装置100所输送的料箱130到达机械手110的下方，机械手110从料箱130中抓取物品，并将物品移动至第二转送装置70中；第二转送装置70沿第二导向件80运动，到达与预设的接收装置10上的接收箱体40对齐的位置，然后第二转送装置70将物品投放到接收箱体40内；接收箱体40接收物品后可以通过第一转送装置30转送至第一输送装置20，通过第一输送装置20将装载有分拣物品的接收箱体40运送至预设位置进行打包发送；而第二转送装置70在将物品投放到接收箱体40后，可以返回至靠近机械手110的位置，等待接收下一个被分拣的物品。

其中，在通过第一转送装置30转送空的接收箱体40时，可以将所有接收装置10上均填满空的接收箱体40后再开始分拣，也可以在将一部分接收装置10上放置接收箱体40后即开始分拣，并在分拣过程中继续向另一部分接收装置10上转送接收箱体40。而分拣后，可以等待所有接收箱体40均完成订单后再开始将接收箱体40转移至第一输送装置20，也可以在其中一个接收箱体40已完成订单后就先行将其转移至第一输送装置20。

在本发明实施例中，第二转送装置每次都可以在固定的位置等待机械手投放物品，这样机械手的每次动作的路线都是固定的，而且分拣装置位于第三输送装置的下方，可以尽量缩短机械手的路程，节省机械手的运动时间，从而大大提高分拣效率；而且，由于机械手的运行路径短、时间短，可以降低端拾器因抓取不牢而产生掉货现象的概率，提高设备运行的可靠性。另外，在一个抓取时间节拍内，第二转送装置的移动、投递和机械手返回、再次抓取新的物品在时间上是重叠的，所以可以缩短单节拍完成时间，提高分拣效率；接收装置在第三输送装置的侧面分多排布置，可以根据需要增加接收装置的数量，增大一次性处理的订单数量，从而有效提高分拣效率。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：在不脱离本发明原理的前提下，依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换，这些修改和等同替换均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。