一种光伏清洗机器人的运行控制方法及光伏清洗机器人

技术领域

本申请涉及光伏系统清洁领域，尤其是一种光伏清洗机器人的运行控制方法及光伏清洗机器人。

背景技术

由于光伏系统是将太阳能转化为电能，或送往蓄电池中存储起来，或推动负载工作。为了提高光伏系统的日照幅度和时间，一般光伏系统会大面积露天放置，且位于偏远的野外。

由于大风、沙尘暴等恶劣条件，使得光伏系统上形成污渍、沙尘等覆盖物，从而严重影响光伏系统的发电率。为了提高光伏系统的发电率，需清洁机器人对光伏系统进行有效清洁。

然而，清洁机器人在光伏系统进行清洁时，常常会面临光伏系统上会掉落大的障碍物；以及光伏系统也会因地址不平坦，导致光伏系统之间有高低差，甚至错位等问题；从而使得清洁机器人在光伏系统上行走出现障碍。

因此，如何避免清洁机器人碰撞障碍物及发生掉落等问题成了亟待解决的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请提供一种光伏清洗机器人的运行控制方法及光伏清洗机器人。

具体的，本申请的技术方案如下：

一方面，一种光伏清洗机器人的运行控制方法，包括：

当光伏清洗机器人在光伏系统上前行时，利用物体探测单元实时检测在所述光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内是否有遮挡物；

当在所述光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内检测到所述遮挡物时，利用视觉相机获取遮挡物图像；

对所述遮挡物图像中的遮挡物类型以及所述光伏清洗机器人能否通过所述遮挡物进行识别分析后，控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上停止前行或继续前行。

在一个实施例中，所述的对所述遮挡物图像中的遮挡物类型以及所述光伏清洗机器人能否通过所述遮挡物进行识别分析后，控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上停止前行或继续前行，包括：

当识别出所述遮挡物图像中的遮挡物类型为上坡桥架时，判断所述上坡桥架是否出现断裂；

当所述上坡桥架出现断裂时，则控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上停止前行；

当所述上坡桥架未出现断裂时，则控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上继续前行。

在一个实施例中，所述的对所述遮挡物图像中的遮挡物类型以及所述光伏清洗机器人能否通过所述遮挡物进行识别分析后，控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上停止前行或继续前行，还包括：

当识别出所述遮挡物图像中的遮挡物类型为障碍物时，则进一步识别所述障碍物的种类及形状尺寸；

当所述障碍物的形状尺寸大于同种类可通过障碍物的预设形状尺寸时，则控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上停止前行；

当所述障碍物的形状尺寸不大于同种类可通过障碍物的预设形状尺寸时，则控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上继续前行。

在一个实施例中，所述的利用物体探测单元实时检测在所述光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内是否有遮挡物，包括：

利用物体探测单元实时检测在所述光伏清洗机器人运行前方是否有遮挡物；

当所述光伏清洗机器人运行前方有所述遮挡物时，判断所述光伏清洗机器人与所述遮挡物之间的距离是否小于预设距离；

当所述光伏清洗机器人与所述遮挡物之间的距离小于预设距离时，则判断为在所述光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内检测到所述遮挡物；

当所述光伏清洗机器人与所述遮挡物之间的距离不小于预设距离时，则判断为在所述光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内未检测到所述遮挡物。

在一个实施例中，在所述的当所述障碍物的形状尺寸大于预设可通过形状尺寸时，则控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上停止前行之后，还包括：

将所述障碍物的相关信息发送给客户端，所述障碍物的相关信息包括所述障碍物的尺寸大小、种类。

在一个实施例中，一种光伏清洗机器人的运行控制方法，还包括：

当所述光伏清洗机器人位于所述光伏系统的边缘区域时，利用视觉相机获取光伏系统边缘图像；

当识别出所述光伏系统边缘图像中存在下坡桥架时，则控制所述光伏清洗机器人减速前行。

在一个实施例中，一种光伏清洗机器人的运行控制方法，还包括：

当所述遮挡物图像或光伏系统边缘图像中识别出桥架时，在所述遮挡物图像或光伏系统边缘图像中将所述桥架两端的光伏系统边缘区域分割成第一桥架边缘区域、第二桥架边缘区域；

分别将所述第一桥架边缘区域拟合成第一线段，所述第二下桥架边缘区域拟合成第二线段；

计算所述第一线段和第二线段所形成的夹角后，判断所述夹角是否超过预设阈值；

当所述夹角超过所述预设阈值，则所述桥架两端的光伏系统出现异常，控制所述光伏清洗机器人停止前行。

另一方面，本申请还提供一种光伏清洗机器人，包括：

物体探测单元，用于当光伏清洗机器人在光伏系统上前行时，实时检测在所述光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内是否有遮挡物；

视觉相机，用于当在所述光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内检测到所述遮挡物时，获取遮挡物图像；

识别控制单元，用于对所述遮挡物图像中的遮挡物类型以及所述光伏清洗机器人能否通过所述遮挡物进行识别分析后，控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上停止前行或继续前行。

在一个实施例中，所述识别控制单元包括：

判断模块，用于当识别出所述遮挡物图像中的遮挡物类型为上坡桥架时，判断所述上坡桥架是否出现断裂；

控制模块，用于当所述上坡桥架出现断裂时，则控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上停止前行；

所述控制模块，还用于当所述上坡桥架未出现断裂时，则控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上继续前行。

在一个实施例中，所述识别控制单元还包括：

识别模块，用于当识别出所述遮挡物图像中的遮挡物类型为障碍物时，则进一步识别所述障碍物的种类及形状尺寸；

控制模块，用于当所述障碍物的形状尺寸大于同种类可通过障碍物的预设形状尺寸时，则控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上停止前行；

所述控制模块，还用于当所述障碍物的形状尺寸不大于同种类可通过障碍物的预设形状尺寸时，则控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上继续前行。

在一个实施例中，一种光伏清洗机器人，还包括判断分析单元：

所述物体探测单元，用于实时检测在所述光伏清洗机器人运行前方是否有遮挡物；

所述判断分析单元，用于当所述光伏清洗机器人运行前方有所述遮挡物时，判断所述光伏清洗机器人与所述遮挡物之间的距离是否小于预设距离；

所述判断分析单元，还用于当所述光伏清洗机器人与所述遮挡物之间的距离小于预设距离时，则判断为在所述光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内检测到所述遮挡物；

所述判断分析单元，还用于当所述光伏清洗机器人与所述遮挡物之间的距离不小于预设距离时，则判断为在所述光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内未检测到所述遮挡物。

在一个实施例中，所述视觉相机，还用于当所述光伏清洗机器人位于所述光伏系统的边缘区域时，获取光伏系统边缘图像；

所述识别控制单元，还用于当识别出所述光伏系统边缘图像中存在下坡桥架时，则控制所述光伏清洗机器人减速前行。

在一个实施例中，所述识别控制单元包括：

分割模块，用于当所述遮挡物图像或光伏系统边缘图像中识别出桥架时，在所述遮挡物图像或光伏系统边缘图像中将所述桥架两端的光伏系统边缘区域分割成第一桥架边缘区域、第二桥架边缘区域；

拟合模块，用于分别将所述第一桥架边缘区域拟合成第一线段，所述第二下桥架边缘区域拟合成第二线段；

计算模块，用于计算所述第一线段和第二线段所形成的夹角后，判断所述夹角是否超过预设阈值；

控制模块，用于当所述夹角超过所述预设阈值，则所述桥架两端的光伏系统出现异常，控制所述光伏清洗机器人停止前行。

与现有技术相比，本申请至少具有以下一项有益效果：

本申请通过物体探测单元检测光伏清洗机器人运行方向上是否有遮挡物，再搭配视觉相机识别处遮挡物的类型，以及分析光伏机器人能否通过该遮挡物，来控制机器人是否继续前行，从而避免清洗机器人碰撞障碍物及发生掉落等问题，以便于清洗机器人在各种复杂的地势环境中，顺利地完成清洁任务。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对本申请的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本申请提供的一个光伏清洗机器人的控制方法的一个实施例流程图；

图2是本申请提供的一个光伏清洗机器人的控制方法中步骤S30的一个实施例流程图；

图3是本申请提供的一个光伏清洗机器人的控制方法中步骤S30的又一个实施例流程图；

图4是本申请提供的一个光伏清洗机器人的控制方法中步骤S10的一个实施例流程图；

图5是本申请提供的一个光伏清洗机器人的控制方法的另一个实施例流程图；

图6是本申请提供的一个光伏清洗机器人的控制方法的又一个实施例流程图；

图7是本申请提供的一个光伏清洗机器人的一个实施例框图；

图8是本申请提供的一个光伏清洗机器人中识别控制单元的一个实施例框图；

图9是本申请提供的一个光伏清洗机器人中识别控制单元的另一个实施例框图。

附图标号说明：

10—图像获取单元，20—检测识别单元，30—控制单元；

31—判断模块，32—控制模块，33—识别模块；

34—分割模块，35—拟合模块，36—计算模块。

具体实施方式

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本申请的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与申请相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

在本文中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在一个实施例中，参考说明书附图1，一种光伏清洗机器人的运行控制方法，包括：

S10、当光伏清洗机器人在光伏系统上前行时，利用物体探测单元实时检测在光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内是否有遮挡物。

具体的，物体探测单元可以是超声波雷达装置，还可以是激光测距装置等。本实施例中以超声波雷达装置为例进行说明，超声波雷达装置包括超声波发射器、超声波接收器。当超声波发射器发出的超声波遇到遮挡物时，会返回部分超声波给超声波接收器，从而能够识别到遮挡物。另外，可以利用超声波测出遮挡物的距离。其预设检测范围可以设置为2米、1.5米、1.2米等。

S20、当在光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内检测到遮挡物时，利用视觉相机获取遮挡物图像。

具体的，当超声波检测到遮挡物出现在预设检测范围内(如2米、1.5米、1.2米)内时，利用视觉相机以录像或拍照的形式获取遮挡物图像。

S30、对遮挡物图像中的遮挡物类型以及光伏清洗机器人能否通过遮挡物进行识别分析后，控制光伏清洗机器人在光伏系统上停止前行或继续前行。

具体的，遮挡物可能是树枝，可能是石头、落叶堆、雪堆等，还有可能是上坡桥架等。如果是上坡桥架，通常光伏清洗机器人会加速前行。如果是大型树枝、大点的石头，则需要控制光伏清洗机器人停止前行，避免发生碰撞。

本实施例中，先通过超声波雷达装置是否有遮挡物及遮挡物的距离初步判断后，再通过视觉相机对遮挡物进一步判断遮挡物类型，再根据不同遮挡物来判断光伏清洗机器人能够通过。超声波雷达装置和视觉相机配合检测遮挡物时，即使视觉相机中目标检测算法没有得到训练，由于超声波雷达配合检测出遮挡物的情况下，也会大大降低单靠视觉相机识别遮挡物的错误率；从而可以减少目标检测算法的训练过程。

在一个实施例中，参考说明书附图2，步骤S30包括：

S311、当识别出遮挡物图像中的遮挡物类型为上坡桥架时，判断上坡桥架是否出现断裂。

S312、当上坡桥架出现断裂时，则控制光伏清洗机器人在光伏系统上停止前行。

S313、当上坡桥架未出现断裂时，则控制光伏清洗机器人在光伏系统上继续前行。

本实施例中，在视觉相机识别出遮挡物为上坡桥架时，再利用视觉相机识别上坡桥架是否出现断裂，当上坡桥架出现断裂时，控制光伏清洗机器人停止前行，防止光伏清洗机器人出现掉落。当上坡桥架未出现断裂时，光伏清洗机器人可以继续前行，甚至需要加速前行，以便于光伏清洗机器人可以顺利通过上坡桥架。

在一个实施例中，参考说明书附图3，步骤S30还包括：

S321、当识别出遮挡物图像中的遮挡物类型为障碍物时，则进一步识别障碍物的种类及形状尺寸。

具体的，在视觉相机中目标检测算法识别出遮挡物不是上坡桥架，而是障碍物时，再利用视觉相机中语义分割算法识别障碍物的种类及形状尺寸。其障碍物的种类有树枝、石头、落叶堆、沙堆等。

S322、当障碍物的形状尺寸大于同种类可通过障碍物的预设形状尺寸时，则控制光伏清洗机器人在光伏系统上停止前行；

优选的，将障碍物的相关信息发送给客户端，障碍物的相关信息包括障碍物的尺寸大小、种类。

具体的，当障碍物是树枝时，检测其树枝长度；当树枝长度超过1米，则光伏清洗机器人无法通过该树枝。当障碍物是石头时，检测其石头与光伏系统的接触面积，当石头的接触面积超过10平方厘米时，则光伏清洗机器人无法通过该石头。当障碍物是落叶堆或沙堆时，检测其落叶堆或沙堆的高度，当落叶堆的高度超过10厘米，或沙堆的高度超过6厘米，则光伏清洗机器人无法通过该落叶堆或沙堆。

S323、当障碍物的形状尺寸不大于同种类可通过障碍物的预设形状尺寸时，则控制光伏清洗机器人在光伏系统上继续前行。

具体的，当障碍物是树枝时，当树枝长度不超过1米，则光伏清洗机器人可以通过该树枝。当障碍物是石头时，检测其石头与光伏系统的接触面积，当石头的接触面积不超过10平方厘米时，则光伏清洗机器人可以通过该石头。当障碍物是落叶堆或沙堆时，检测其落叶堆或沙堆的高度，当落叶堆的高度不超过10厘米，或沙堆的高度不超过6厘米，则光伏清洗机器人可以通过该落叶堆或沙堆。

本实施例中，可以根据不同种类障碍物设置不同可供清洗机器人通过的形状尺寸，从而可以更好地精准识别出在不同的环境下，清洗机器人能否通过，防止清洗机器人出现损坏。

在一个实施例中，参考说明书附图4，步骤S10包括：

S11、利用物体探测单元实时检测在光伏清洗机器人运行前方是否有遮挡物；

S12、当光伏清洗机器人运行前方有遮挡物时，判断光伏清洗机器人与遮挡物之间的距离是否小于预设距离；

S13、当光伏清洗机器人与遮挡物之间的距离小于预设距离时，则判断为在光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内检测到遮挡物；

S14、当光伏清洗机器人与遮挡物之间的距离不小于预设距离时，则判断为在光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内未检测到遮挡物。

本实施例中，物体探测单元为超声波雷达装置，超声波雷达测距的计算公式如下：

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本实施例中，当超声波发射器发射出去的超声波遇到遮挡物时，返回部分超声波给超声波接收器，从而能够识别出遮挡物；同时，还可以通过上述计算公式计算出障碍物至光伏清洗机器人的距离。只有当遮挡物至光伏清洗机器人的距离处于预设距离(如2米)内时，才会判定为在光伏清洗机器人的前面2米内有遮挡物，从而控制光伏清洗机器人停止前行；否则，即使检测到遮挡物，光伏清洗机器人还是会继续前行，并继续利用超声波进行检测，直到检测出2米内有障碍物才会停止前行。

在另一个实施例中，参考说明书附图5，一种光伏清洗机器人的运行控制方法，还包括：

S40、当光伏清洗机器人位于光伏系统的边缘区域时，利用视觉相机获取光伏系统边缘图像；

S41、当识别出光伏系统边缘图像中存在下坡桥架时，则控制光伏清洗机器人减速前行。

本实施例中，在光伏清洗机器人位于光伏系统的边缘区域时，视觉相机会通过拍照或者录像的形式来获取光伏系统边缘图像，此时，有可能是桥架连接的两个处于同一水平面的光伏面板，不存在坡度；有可能是桥架连接的两个不在同一水平面的光伏面板，即下坡桥架。只要光伏清洗机器人处于光伏面板的边缘区域时，都可以通过前面实施例提到的方式，对桥架是否断裂进行检测，然后再控制光伏清洗机器人是否继续前行。在遇到下坡桥架时，需要控制光伏清洗机器人减速前行，以防止下坡惯性俯冲损坏光伏清洗机器人的底盘。

在又一个实施例中，参考说明书附图6，一种光伏清洗机器人的运行控制方法，还包括：

S50、当遮挡物图像或光伏系统边缘图像中识别出桥架时，在遮挡物图像或光伏系统边缘图像中将桥架两端的光伏系统边缘区域分割成第一桥架边缘区域、第二桥架边缘区域；

S51、分别将第一桥架边缘区域拟合成第一线段，第二下桥架边缘区域拟合成第二线段；

S52、计算第一线段和第二线段所形成的夹角后，判断夹角是否超过预设阈值；

S53、当夹角超过预设阈值，则桥架两端的光伏系统出现异常，控制光伏清洗机器人停止前行。

本实施例中，相邻两个光伏系统是通过桥架连接，但由于地势不平整，可能会导致桥架两端的光伏系统出现异常连接，如果两个光伏系统异常连接超过一定的范围后，光伏清洗机器人是无法顺利通过的。因此，在光伏清洗机器人处于光伏系统的边缘区域时，除了会检测桥架的断裂情况，还会检测桥架是否出现异常连接，从而保证光伏清洗机器人顺利通过，防止光伏清洗机器人出现损坏。该桥架的异常连接检测包括平面桥架的异常连接检测，上坡桥架的异常连接检测，下坡桥架的异常连接检测。

利用语义分割算法将遮挡物图像中光伏清洗机器人所在的光伏系统边缘分割成第一桥架边缘区域，将遮挡物图像中光伏清洗机器人对面的光伏系统边缘分割成第二桥架边缘区域。

具体的，通过传统图像算法将第一桥架边缘区域拟合成一条线，将第二桥架边缘区域拟合成另一条线后；两条线形成的夹角就是两个光伏系统之间的错位。

在一个实施例中，参考说明书附图7，一种光伏清洗机器人，包括：

物体探测单元10，用于当光伏清洗机器人在光伏系统上前行时，实时检测在光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内是否有遮挡物；

具体的，物体探测单元设置在光伏清洗机器人上，优选设置在光伏清洗机器人的头部上。物体探测单元可以通过自带云台或外加转向装置与光伏清洗机器人的头部连接。

视觉相机20，用于当在光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内检测到遮挡物时，获取遮挡物图像；

具体的，视觉相机也设置在光伏清洗机器人上，优选设置在光伏清洗机器人的头部上。视觉相机可以通过自带云台或外加转向装置与光伏清洗机器人的头部连接。

识别控制单元30，用于对遮挡物图像中的遮挡物类型以及光伏清洗机器人能否通过遮挡物进行识别分析后，控制光伏清洗机器人在光伏系统上停止前行或继续前行。

本实施例中，优选的，还包括判断分析单元：

物体探测单元10，用于实时检测在光伏清洗机器人运行前方是否有遮挡物；

判断分析单元，用于当光伏清洗机器人运行前方有遮挡物时，判断光伏清洗机器人与遮挡物之间的距离是否小于预设距离；

判断分析单元，还用于当光伏清洗机器人与遮挡物之间的距离小于预设距离时，则判断为在光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内检测到遮挡物；

判断分析单元，还用于当光伏清洗机器人与遮挡物之间的距离不小于预设距离时，则判断为在光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内未检测到遮挡物。

本实例中，将超声波雷达安装在光伏清洁机器人上部，雷达自带云台或其他转向装置。在清洁机器人做完单排的清洁后返回原路线行驶时，通过转动云台或转向装置使雷达旋转180°后，可在返程路线检测组件的情况。雷达装置包括UPA、APA类型雷达和自由云台或其他的转向装置。

在一个实施例中，参考说明书附图8，识别控制单元30包括：

判断模块31，用于当识别出遮挡物图像中的遮挡物类型为上坡桥架时，判断上坡桥架是否出现断裂；

控制模块32，用于当上坡桥架出现断裂时，则控制光伏清洗机器人在光伏系统上停止前行；

控制模块32，还用于当上坡桥架未出现断裂时，则控制光伏清洗机器人在光伏系统上继续前行。

本实施例中，当清洁机器人运行时，超声波雷达通过发送的超声波和接收器收到的超声波实时地检测前方坡度到机器人的距离。当距离到达设置的阈值时，使用相机拍照来检测前方带坡度的桥架是否出现断裂等异常。

在一个实施例中，参考说明书附图8，识别控制单元30还包括：

识别模块33，用于当识别出遮挡物图像中的遮挡物类型为障碍物时，则进一步识别障碍物的种类及形状尺寸；

控制模块32，用于当障碍物的形状尺寸大于预设可通过形状尺寸时，则控制光伏清洗机器人在光伏系统上停止前行；并将障碍物的相关信息发送给客户端，障碍物的相关信息包括障碍物的尺寸大小、种类。

控制模块32，还用于当障碍物的形状尺寸不大于预设可通过形状尺寸时，则控制光伏清洗机器人在光伏系统上继续前行。

本实施例中，当清洁机器人运行时，超声波雷达通过发送的超声波和接收器收到的超声波实时地检测前方障碍物到机器人的距离。当距离到达设置的阈值时，使用相机拍照来检测前方障碍物的情况，来引导机器人是否应该继续请进工作，并将障碍物情况远程显示给客户，以便客户及时派人解决障碍物。

在一个实施例中，视觉相机20，还用于当光伏清洗机器人位于光伏系统的边缘区域时，获取光伏系统边缘图像；

识别控制单元30，还用于当识别出光伏系统边缘图像中存在下坡桥架时，则控制光伏清洗机器人减速前行。

本实施例中，光伏清洗机器人可以按照预设间隔时间(例如5秒)采集一次图像，当光伏清洗机器人在距离光伏系统边缘区域一定范围内，可能就会检测出前方有下坡桥架，同时也能检测出光伏清洗机器人当前位置至下坡桥架间的光伏系统数量，从而可以控制光伏清洗机器人还要经过多少块光伏系统后，才减速前行。其中，下坡桥架的识别是检测前方光伏系统中是否存在低于光伏清洗机器人当前所在光伏系统的光伏系统，当前方光伏系统中有低于光伏清洗机器人当前所在光伏系统的光伏系统，则认为前方有下坡桥架；否则，认为前方无下坡桥架。

在一个实施例中，参考说明书附图9，识别控制单元30包括：

分割模块34，用于当遮挡物图像或光伏系统边缘图像中识别出桥架时，在遮挡物图像或光伏系统边缘图像中将桥架两端的光伏系统边缘区域分割成第一桥架边缘区域、第二桥架边缘区域；

拟合模块35，用于分别将第一桥架边缘区域拟合成第一线段，第二下桥架边缘区域拟合成第二线段；

计算模块36，用于计算第一线段和第二线段所形成的夹角后，判断夹角是否超过预设阈值；

控制模块32，用于当夹角超过预设阈值，则桥架两端的光伏系统出现异常，控制光伏清洗机器人停止前行。

本实施例中，在实际应用中，会将多块光伏组件沿着宽度方向拼接起来形成一个光伏系统，其中相邻两个光伏系统是通过桥架连接。光伏清洗机器人的长度方向重合于光伏组件的长度方向，光伏清洗机器人的两端在光伏组件长度方向的两端移动，从而可以使得光伏清洗机器人沿着光伏系统的拼接方向前行。

但由于地势不平整，可能会导致桥架两端的光伏系统出现异常连接；异常连接包括光伏系统在长度方向上出现不平整，即相邻光伏系统的两个端部出现一高一低。如果两个光伏系统异常连接超过一定的范围后，光伏清洗机器人是无法顺利通过的。

其光伏系统出现异常连接后，相邻两个光伏系统的边缘区域分别拟合成的线段后会相交形成夹角，从而可以通过计算夹角的大小来判断光伏面系统出现一高一低的严重程度，便于识别出光伏清洗机器人能够通过异常连接处。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。