一种仓储巷道机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体是指一种仓储巷道机器人。

背景技术

仓储机器人是指在物流仓储和生产仓库等室内环境中，用于货物出入库搬运、分拣·拣选等操作的机器人，是智能物流的校心设备之一。现有技术中，一些仓储巷道机器人能在货架上纵向移动，以搬运货架上存放于不同高度的货物。为了实现纵向移动，一般需要在货架上安装和仓储机品人相匹配的导轨，仓储机器人可以沿垂直导轨移动到货架不同高度的位置，进而实现不同高度的货物搬运。

现有技术的仓储巷道机器人横向移动、纵向移动的结构复杂，如中国发明专利，专利公布号为CN 115626403 A的一种智能仓储巷道机器人机械手，通过在各个货架顶部架设工字钢，并在底部设置传送带，当需要取出货物时，通过驱动第一伺服电机与第二伺服电机使执行装置到达指定位置，同时驱动第三伺服电机使叉板取出货物，后将货物放置到传送带上，即可完成货物的出库，以解决现有的巷道机器人移动机构设置不合理，存、取货物效率低的问题。但是，对于仓储巷道机器人的工作环境，该专利的横向位移组件、纵向位移组件结构复杂，故障率较高，零件较多存在维修不便，维修成本较高的缺陷，降低了机器人的工作效率。

发明内容

为解决现有技术中的不足，本发明提供一种仓储巷道机器人，结构简单，故障率低，机械手运行准确，大大提高了工作效率。

本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：一种仓储巷道机器人，包括吊装在工字钢上的横向移动装置，横向移动装置沿工字钢横向移动，横向移动装置包括第一基座、第二基座以及对称设置在工字钢两侧的移动轮组，第二基座通过连接座设置在第一基座下方，移动轮组分别设置在第一基座上，移动轮组包括驱动轮、用于驱动驱动轮旋转的第一驱动电机、以及多个对称设置在驱动轮两侧的导向轮；

其中一组移动轮组的导向轮纵向滑接在第一基座上，并通过连接件与第一基座可拆卸连接；

还包括设置在第二基座下方的竖向滑轨座，竖向滑轨座内设置有滚珠丝杠，滚珠丝杠的丝杠螺母一侧设置有机械手，机械手包括支撑座、齿轮组、用于驱动齿轮组旋转的第二驱动电机、以及与支撑座滑接的叉板，叉板下端面中部横向设置有齿条，齿轮组设置在支撑座上，齿轮组包括相啮合的主动齿轮以及与齿条相适配的第一齿轮，第一齿轮转动设置在支撑座开设的第一矩形槽内。

横向移动装置用于本发明的仓储巷道机器人在工字钢上横向移动，仓储巷道机器人吊装在工字钢上，节约了仓库地面的使用空间，工字钢包括横梁导轨和竖梁导轨，横梁导轨对称设置在竖梁导轨上下两侧；移动轮组设置在竖梁导轨的两侧，驱动轮行走在竖梁导轨面上，驱动轮两侧的导向轮行走在横梁导轨面上，根据实际情况，导向轮可以设置多个，导向轮也为承重轮，用于横向移动装置、竖向滑轨座和机械手的承重作用，也能对驱动轮在竖梁导轨面行走起到导向的作用；

对称设置在工字钢两侧的移动轮组，包括第一移动轮组和第二移动轮组，其中一组移动轮组的导向轮纵向滑接在第一基座上，并通过连接件与第一基座可拆卸连接，调整一侧移动轮组，用于调节两组移动轮组之间的间距，进一步调整两组移动轮组在工字钢的横梁导轨的位置，防止移动轮组脱离工字钢，提高导向轮、驱动轮横向移动的准确性；

竖向滑轨座的上端面与第二基座的下端面固定连接，竖向滑轨座内竖向设置的滚珠丝杠下端连接有丝杠电机，丝杠电机用于驱动滚珠丝杠的丝杠的旋转，丝杠旋转，丝杠螺母带动机械手上、下移动，横向移动装置横向移动指定位置，机械手的叉板移动至指定高度，对货物进行拿取或放置指定位置，主动齿轮带动第一齿轮旋转，第一齿轮带动齿条移动，齿条固定设置在叉板下端面，叉板在齿条带动下沿直线移动，用于插入货物底端对货物进行取放，结构简单，故障率低，运行准确，大大提高了工作效率。

作为优选，第一基座包括第一基板、与第一基板平行设置的第二基板、设置在第二基板下方的调节座，调节座下端滑接在第二基座开设的第一倒置T型槽内，第一基板通过连接座与第二基座连接；

第一基板靠近第二基板一侧设置有插板，第二基板与第一基板通过插板滑动连接，调节座通过第一螺栓连接在第一倒置T型槽内。

作为优选，竖向滑轨座的两侧竖向设置有光杆，光杆分别穿过支撑座一侧、并与支撑座滑接。

作为优选，齿轮组还包括第二齿轮，第二齿轮横向设置在第一齿轮一侧，第二齿转动设置在支撑板开设的第二矩形槽内。

作为优选，支撑板上两侧分别设置有第一行程开关和第二行程开关，叉板远离伸出端的一侧分别设置有第一挡块和第二挡块，第一挡块与第一行程开关相适配，第二挡块与第二行程开关相适配。

第二驱动电机的正反转用于带动叉板伸出或收回，第一行程开关用于限制叉板远离伸出端一侧的收回位置，与第一行程开关适配的第一挡块在叉板带动下靠近第一行程开关时，第一行程开关发送信号至第二驱动电机，第二驱动电机停止工作，叉板收回状态为叉板远离伸出端的一侧与支撑板一侧平齐；第二行程开关设置在靠近叉板伸出端的一侧，第二挡块设置在叉板远离伸出端一侧，用于限制叉板伸出距离，与第二行程开关适配的第二挡块在叉板带动下靠近第二行程开关时，第二行程开关发送信号至第二驱动电机，第二驱动电机停止工作，防止叉板脱离支撑座。

作为优选，叉板下端转动设置有多组滚轮，支撑座上端面开设有与滚轮相适配的轮槽。

作为优选，第二驱动电机设置在支撑座下方，第二驱动电机的输出轴通过联轴器与主动齿轮连接。

作为优选，移动轮组包括第一移动轮组和第二移动轮组，第一移动轮组和第二移动轮组分别有两个导向轮，第二移动轮组的两个导向轮分别与支撑板转动连接，第二移动轮组的支撑板设置在第二基板上；第一移动轮组的两个导向轮分别与支撑板转动连接，第一移动轮组的支撑板的下部滑接在第一基板开设的调节槽内，调节槽内滑接有与倒置T型结构槽相适配的倒置T型结构滑块，倒置T型结构滑块通过螺栓紧固在倒置T型结构槽内。

作为优选，支撑座上端两侧沿叉板长度方向设置有挡板，挡板分别位于叉板外侧。

作为优选，第一倒置T型槽内设置有位于调节座外侧的第一倒置T型块，第一倒置T型槽底面开设有多个贯穿螺纹孔，贯穿螺纹孔内设置有第二螺栓，第一倒置T型块通过第二螺栓设置在第一倒置T型槽内。

对比现有技术，本发明的有益效果在于：其中一组移动轮组的导向轮纵向滑接在第一基座上，并通过连接件与第一基座可拆卸连接，调整一侧移动轮组，用于调节两组移动轮组之间的间距，进一步调整两组移动轮组在工字钢的横梁导轨的位置，防止移动轮组脱离工字钢，提高导向轮、驱动轮横向移动的准确性；

丝杠螺母带动机械手上、下移动，横向移动装置横向移动指定位置，机械手的叉板移动至指定高度，对货物进行拿取或放置指定位置，主动齿轮带动叉板在齿条带动下沿直线移动，用于插入货物底端对货物进行取放，结构简单，故障率低，运行准确，大大提高了工作效率；

第一行程开关和第二行程开关对叉板进行限位以及防止叉板脱离支撑座。

附图说明

附图1为本发明第一立体结构示意图；

附图2为本发明正视图；

附图3为本发明附图2中B-B向剖视结构示意图；

附图4为本发明附图1中A处放大结构示意图；

附图5为本发明俯视图；

附图6为本发明附图5中C-C向剖视结构示意图；

附图7为本发明附图6中B处放大结构示意图；

附图8为本发明附图5中F-F向剖视结构示意图；

附图9为本发明仰视图；

附图10为本发明附图5中A-A向剖视结构示意图；

附图11为本发明第二立体结构示意图；

附图12为本发明附图11中D处放大结构示意图；

附图13为本发明附图11中F处放大结构示意图；

附图14为本发明附图11中E处放大结构示意图；

附图15为本发明附图10中C处放大结构示意图示意图。

附图中所示标号：1、工字钢；101、横梁导轨；102、竖梁导轨；2、第一基座；201、第一基板；2011、调节槽；2012、插板；202、第二基板；3、第二基座；301、第一倒置T型槽；4、连接座；5、第一移动轮组；6、第二移动轮组；7、导向轮；8、支撑板；9、倒置T型结构滑块；10、顶块；11、调节螺栓；12、驱动轮；13、第一驱动电机；14、竖向滑轨座；15、滚珠丝杠；16、丝杠螺母；17、支撑座；1701、第一矩形槽；1702、第二矩形槽；18、第二驱动电机；19、叉板；20、齿条；21、主动齿轮；22、第一齿轮；23、第二齿轮；24、调节座；25、光杆；26、第一行程开关；27、第二行程开关；28、第一挡块；29、第二挡块；30、滚轮；31、轮槽；32、挡板；33、第一倒置T型块；34、贯穿螺纹孔；35、第二螺栓；36丝杠电机。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本发明，如图1～15所示，一种仓储巷道机器人，包括吊装在工字钢1上的横向移动装置、竖向滑轨座14，横向移动装置沿工字钢1横向移动，横向移动装置用于本发明的仓储巷道机器人在工字钢1上横向移动，横向移动装置包括第一基座2、第二基座3以及对称设置在工字钢1两侧的移动轮组，第二基座3通过连接座4设置在第一基座2下方，移动轮组分别设置在第一基座2上，移动轮组包括驱动轮12、用于驱动驱动轮12旋转的第一驱动电机13、以及多个对称设置在驱动轮12两侧的导向轮7，第一驱动电机13设置在第一基座2和第二基座3之间。

仓储巷道机器人吊装在工字钢1上，节约了仓库地面的使用空间，工字钢1包括横梁导轨101和竖梁导轨102，横梁导轨101对称设置在竖梁导轨102上下两侧。

竖向滑轨座14上端面固定设置在第二基座3下端面，竖向滑轨座14竖向开设有为开口的竖向矩形槽，竖向矩形槽内设置有滚珠丝杠15，竖向滑轨座14内竖向设置的滚珠丝杠15下端连接有丝杠电机36，滚珠丝杠15的丝杠螺母16一侧设置有机械手，机械手包括支撑座17、齿轮组、用于驱动齿轮组旋转的第二驱动电机18、以及与支撑座17滑接的叉板19，支撑座17上端两侧沿叉板19长度方向设置有挡板32，挡板32分别位于叉板19外侧；叉板19下端面中部横向设置有齿条20，齿轮组设置在支撑座17上，齿轮组包括相啮合的主动齿轮21、与齿条20相适配的第一齿轮22以及第二齿轮23，第一齿轮22转动设置在支撑座17开设的第一矩形槽1701内。竖向滑轨座14的两侧竖向设置有光杆25，光杆25分别穿过支撑座17一侧、并与支撑座17滑接，光杆25对支撑座17起到导向作用，用于支撑座17平稳上下移动。

移动轮组设置在竖梁导轨102的两侧，驱动轮12行走在竖梁导轨102面上，驱动轮12两侧的导向轮7行走在横梁导轨101面上，根据实际情况，导向轮7可以设置多个，导向轮7也为承重轮，用于横向移动装置、竖向滑轨座14和机械手的承重作用，也能对驱动轮12在竖梁导轨102面行走起到导向的作用。

第一基座2包括第一基板201、与第一基板201平行设置的第二基板202、设置在第二基板202下方的调节座24，调节座24下端滑接在第二基座3开设的第一倒置T型槽内，第一基板201通过连接座4与第二基座3连接，第一基板201靠近第二基板202一侧设置有插板2012，第二基板202与第一基板201通过插板2012滑动连接，调节座24通过第一螺栓连接在第一倒置T型槽301内。

对称设置在工字钢1两侧的移动轮组，移动轮组包括第一移动轮组5和第二移动轮组6，第一移动轮组5和第二移动轮组6分别有两个导向轮7，第二移动轮组6的两个导向轮7分别与支撑板8转动连接，第二移动轮组6的支撑板8固定设置在第二基板202上；第一移动轮组5的两个导向轮7分别与支撑板8转动连接，第一移动轮组5的支撑板8的下部滑接在第一基板201开设的调节槽2011内，调节槽2011为倒置T型结构槽，调节槽2011内设置有与倒置T型结构槽相适配的倒置T型结构滑块，倒置T型结构滑块通过螺栓紧固在倒置T型结构槽内，倒置T型结构滑块与第一移动轮组5的支撑板8的下部之间设置有顶块10，顶块10与倒置T型结构滑块之间连接有调节螺栓11，通过拧紧、拧松调节螺栓11，将顶块10顶紧或远离第一移动轮组5的支撑板8下部，实现第一移动轮组5在工字钢1位置的调整，放置长时间使用，第一移动轮组5偏离远离路线或脱离工字钢1的横梁导轨101。

其中第一移动轮组5的导向轮7纵向滑接在第一基座2上，并通过连接件与第一基座2可拆卸连接，调整一侧移动轮组，用于调节两组移动轮组之间的间距，进一步调整两组移动轮组在工字钢1的横梁导轨101的位置，防止移动轮组脱离工字钢1，提高导向轮7、驱动轮12横向移动的准确性。

第二齿轮23横向设置在第一齿轮22一侧，第二齿转动设置在支撑板8开设的第二矩形槽1702内。第二齿轮23与第一齿轮22配合，共同提高齿条20、叉板19在支撑板8平稳地滑动。

支撑板8上两侧分别设置有第一行程开关26和第二行程开关27，叉板19远离伸出端的一侧分别设置有第一挡块28和第二挡块29，第一挡块28与第一行程开关26相适配，第二挡块29与第二行程开关27相适配。

本实施例的叉板19下端转动设置有六个滚轮30，同一侧三个滚轮30为一组，与另一侧三个滚轮30对称设置在齿条20两侧，支撑座17上端面开设有与滚轮30相适配的轮槽31。

第二驱动电机18设置在支撑座17下方，第二驱动电机18的输出轴通过联轴器与主动齿轮21连接。

第一倒置T型槽301内设置有位于调节座24外侧的第一倒置T型块33，第一倒置T型槽底面开设有多个贯穿螺纹孔34，贯穿螺纹孔34内设置有第二螺栓35，第一倒置T型块通过第二螺栓35设置在第一倒置T型槽内。

本实施例的丝杠电机36用于驱动滚珠丝杠15的丝杠的旋转，丝杠旋转，丝杠螺母16带动机械手上、下移动，横向移动装置横向移动指定位置，机械手的叉板19移动至指定高度，对货物进行拿取或放置指定位置，主动齿轮21带动第一齿轮22旋转，第一齿轮22带动齿条20移动，齿条20固定设置在叉板19下端面，叉板19在齿条20带动下沿直线移动，用于插入货物底端对货物进行取放。

本实施例的第二驱动电机18的正反转用于带动叉板19伸出或收回，第一行程开关26用于限制叉板19远离伸出端一侧的收回位置，与第一行程开关26适配的第一挡块28在叉板19带动下靠近第一行程开关26时，第一行程开关26发送信号至第二驱动电机18，第二驱动电机18停止工作，叉板19收回状态为叉板19远离伸出端的一侧与支撑板8一侧平齐；第二行程开关27设置在靠近叉板19伸出端的一侧，第二挡块29设置在叉板19远离伸出端一侧，用于限制叉板19伸出距离，与第二行程开关27适配的第二挡块29在叉板19带动下靠近第二行程开关27时，第二行程开关27发送信号至第二驱动电机18，第二驱动电机18停止工作，防止叉板19脱离支撑座17。

应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。