冗余转向系统的检测控制设备、检测控制方法及装置

技术领域

本申请涉及转向系统的安全检测技术领域，尤其涉及一种冗余转向系统的检测控制设备、检测控制方法及装置。

背景技术

现有技术中，车辆中的电动助力转向系统中设置的MCU

(MicrocontrollerUnit，微控制单元)，可以对该电动助力转向系统中其他设备的运行状态进行监测；但是MCU自身的安全性则难以发现；使得在MCU发生故障且无法控制电动助力转向系统停机，或者是持续对其他控制系统发出错误控制信号；进而对正车带来较高风险的安全隐患，大大降低了行车安全。

发明内容

为了解决转向系统的安全性性的技术问题，本申请公开了一种能够解决上述技术问题的冗余转向系统的检测控制设备。

为了达到上述发明目的，本申请提供了一种冗余转向系统的检测控制设备，包括多个转向控制回路；所述多个转向控制回路各自独立地控制车辆进行转向；

所述多个转向控制回路中的目标转向控制回路包括目标控制装置和第一目标保护开关；

控制装置用于检测所述目标控制装置的第一运行状态，并在所述第一运行状态为预设故障状态的情况下，控制所述第一目标保护开关断开连接，以使得所述目标转向控制回路停止转向控制；所述控制装置所在的转向控制回路为所述多个转向控制回路中不同于所述目标转向控制回路的控制回路。

在一些实施方式中，所述目标控制装置包括第一处理单元和第二处理单元；

所述第一处理单元用于处理所述目标转向控制回路中的第一预设设备的数据；所述第一预设设备为所述目标转向控制回路中与所述目标控制装置通信连接的设备；

所述第二处理单元用于检测所述目标控制装置中目标单元的运行状态；

所述控制装置用于检测所述第一处理单元的第一目标运行状态和所述第二处理单元的第二目标运行状态；并在所述第一目标运行状态或所述第二目标运行状态为第一故障状态的情况下，控制所述第一目标保护开关断开连接。

在一些实施方式中，所述目标转向控制回路还包括第二目标保护开关；

所述第二处理单元还用于获取所述第一处理单元的第三目标运行状态，并在所述第三目标运行状态为第二故障状态的情况下，控制所述第二目标保护开关断开连接，以使得所述目标转向控制回路停止转向控制。

本申请还提供了一种冗余转向系统的检测控制方法，应用于控制装置，所述方法包括：

获取所述目标控制装置的第一运行状态；

在所述第一运行状态为所述预设故障状态的情况下，控制所述第一目标保护开关断开连接，以使得所述目标转向控制回路停止转向控制。

在一些实施方式中，所述目标控制装置包括第一处理单元和第二处理单元，所述获取目标控制装置的第一运行状态，包括：

获取所述第一处理单元的第一目标运行状态和所述第二处理单元的第二目标运行状态；

根据所述第一目标运行状态和所述第二目标运行状态进行所述目标控制装置的状态分析处理，得到所述第一运行状态。

在一些实施方式中，所述获取所述第一处理单元的第一目标运行状态和所述第二处理单元的第二目标运行状态，包括：

获取所述第一处理单元的第一检测数据、所述第二处理单元的第二检测位数据、第一预设参考阈值和第二预设参考阈值；

确定所述第一检测数据和所述第一预设参考阈值之间的第一对比结果；

确定所述第二检测位数据和所述第二预设参考阈值之间的第二对比结果；

根据所述第一对比结果和所述第二对比结果进行处理单元的运行状态的分析处理，得到所述第一处理单元的所述第一目标运行状态和所述第二处理单元的第二目标运行状态。

在一些实施方式中，所述在所述第一运行状态为所述预设故障状态的情况下，控制所述第一目标保护开关断开连接，以使得所述目标转向控制回路停止转向控制，包括：

在所述第一目标运行状态或所述第二目标运行状态为第一故障状态的情况下，控制所述第一目标保护开关断开连接。

本申请还提供了一种冗余转向系统的检测控制装置，应用于控制装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取所述目标控制装置的第一运行状态；

第一控制模块，用于在所述第一运行状态为所述预设故障状态的情况下，控制所述第一目标保护开关断开连接，以使得所述目标转向控制回路停止转向控制。

本申请还提供了一种冗余转向系统的检测控制设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述所述的冗余转向系统的检测控制方法。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行如上述所述的冗余转向系统的检测控制方法。

实施本申请实施例，具有如下有益效果：

本申请的冗余转向系统的检测控制设备，通过多个转向控制回路中任一控制回路中的控制装置对目标转向控制回路中的目标控制装置的第一运行状态进行检测，并在第一运行状态为预设故障状态的情况下，控制第一目标保护开关断开连接以使得目标转向控制回路停止转向控制；这种方式可以在目标控制回路中的目标控制装置自身发生故障的情况下，通过冗余控制回路中的控制装置实像对目标控制装置的监控和对目标转向控制回路的控制，进而实现对目标转向控制回路保护，提高目标控制装置的控制能力的精确性，提高目标转向控制回路的安全性，进而提高行车安全。

附图说明

为了更清楚地说明本申请所述的冗余转向系统的检测控制方法、装置、设备及存储介质，下面将对实施例所需要的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1为本申请实施例提供的一种冗余转向系统的检测控制设备的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种两个转向控制回路下转向系统的检测控制设备的示意图。

图3为本申请实施例提供的一种冗余转向系统的检测控制方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种第一目标运行状态和第二目标运行状态的确定方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种冗余转向系统的检测控制装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种用于冗余转向系统的检测控制方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1，其示出了本申请实施例提供的冗余转向系统的检测控制设备，该检测控制设备可以包括：多个转向控制回路；多个转向控制回路各自独立地控制车辆进行转向；具体的，可以对多个转向控制回路各自独立地控制车辆中目标电机5，进而实现车辆的转向。其中，目标电机可以为双绕组电机，目标电机能够将电能转换成机械能，进而驱动车辆中的转向机构转动。

多个转向控制回路中的目标转向控制回路1包括目标控制装置11和第一目标保护开关12；其中，控制装置21和目标控制装置均可以为MCU。第一目标保护开关可以为断相保护器。

控制装置21用于检测目标控制装置11的第一运行状态，并在第一运行状态为预设故障状态的情况下，控制第一目标保护开关12断开连接，以使得目标转向控制回路停止转向控制；控制装置所在的转向控制回路2为多个转向控制回路中不同于目标转向控制回路1的控制回路。

在该实施例中，本申请通过多个转向控制回路中任一控制回路中的控制装置对目标转向控制回路中的目标控制装置的第一运行状态进行检测，并在第一运行状态为预设故障状态的情况下，控制第一目标保护开关断开连接以使得目标转向控制回路停止转向控制；这种方式可以在目标控制回路中的目标控制装置自身发生故障的情况下，通过冗余控制回路中的控制装置实像对目标控制装置的监控和对目标转向控制回路的控制，进而实现对目标转向控制回路保护，提高目标控制装置的控制能力的精确性，提高目标转向控制回路的安全性，进而提高行车安全。

具体的，控制装置21与目标控制装置11和第一目标保护开关12通信连接；

在一些示例性实施例中，控制装置21以及控制装置所在转向控制回路2可以被目标控制装置11监控，也可以被目标控制装置11和控制装置21之外的其他转向控制回路中的控制装置进行监控。

在一个示例中，控制装置所在转向控制回路2还可以包括目标保护开关22，在控制装置21被目标控制装置11监控的情况下，目标控制装置11与目标保护开关22通信连接。

在一些示例性实施例中，目标控制装置11可以包括第一处理单元111和第二处理单元112；

第一处理单元111用于处理目标转向控制回路中的第一预设设备的数据；第一预设设备为目标转向控制回路中与目标控制装置通信连接的设备；

在一个示例中，第一预设设备可以包括第一传感装置、第二传感装置和传输装置，第一传感装置、第二传感装置和信息传输装置均分别与目标控制装置11通信连接。

作为一个示例，第一传感装置可以为扭矩传感器，第二传感装置可以为电机位置传感器；传输装置可以为CAN(ControllerAreaNetwork,控制器局域网络)总线。

第一传感装置可以用于获取车辆的方向盘转角信息和方向盘扭矩信息，并将方向盘转角信息和方向盘扭矩信息发送至目标控制装置11。

第二传感装置可以用于获取电机位置信息；并将电机位置信息发送至目标控制装置11。

信息传输装置可以用于接收车辆速度信息和发动机状态信息，并将车辆速度信息和发动机状态信息发送至目标控制装置11。

第二处理单元112用于检测目标控制装置中目标单元的运行状态；

在一个示例中，目标单元可以为第一处理单元111，作为一个示例，第二处理单元可以为自检单元。

控制装置用于检测第一处理单元111的第一目标运行状态和第二处理单元112的第二目标运行状态；并在第一目标运行状态或第二目标运行状态为第一故障状态的情况下，控制第一目标保护开关断开连接。

针对第一目标运行状态和第二目标运行状态的获取；

在一些示例性实施例中，可以获取第一处理单元111的第一检测数据、第二处理单元112的第二检测位数据、第一预设参考阈值和第二预设参考阈值；确定第一检测数据和第一预设参考阈值之间的第一对比结果；确定第二检测位数据和第二预设参考阈值之间的第二对比结果；根据第一对比结果和第二对比结果进行处理单元的运行状态的分析处理，得到第一处理单元的第一目标运行状态和第二处理单元的第二目标运行状态。

其中，第一对比结果可以表征第一检测数据和第一预设参考阈值之间的大小关系以及差值。第二对比结果可以表征第二检测数据和第二预设参考阈值之间的大小关系以及差值。第一预设参考阈值和第二预设参考阈值可以相等。

在一个示例中，若第一检测数据大于第一预设参考阈值，第一检测数据与第一预设参考阈值之差为第一差值；

第二检测数据大于第二预设参考阈值，第二检测数据与第二预设参考阈值之差为第二差值；

若第二差值与第一差值之间的差值的绝对值小于预设安全阈值，则确定第一目标运行状态和第二目标运行状态均为正常运行状态；

否则，若第一差值大于预设安全阈值，则第一目标运行状态为第一故障状态；若第二差值大于预设安全阈值，则第二目标运行状态为第一故障状态。

在一些示例性实施例中，目标转向控制回路还包括第二目标保护开关13，第二目标保护开关13与目标控制装置11通信连接；

第二处理单元112还用于获取第一处理单元111的第三目标运行状态，并在第三目标运行状态为第二故障状态的情况下，控制第二目标保护开关断开连接，以使得目标转向控制回路停止转向控制。

在一些示例性实施例中，如图2，其所示为本申请实施例提供的两个转向控制回路下转向系统的检测控制设备。具体的如下：

在转向控制回路为两个的情况下，作为一个示例，检测控制设备包括第一转向控制回路3和第二转向控制回路4；第一转向控制回路3和第二转向控制回路4均能独立控制车辆进行转向。

第一转向控制回路3包括第一控制装置31和第一保护开关32；

第二转向控制回路4包括第二控制装置41第二保护开关位42；

第一控制装置31与分别第二控制装置41和第二保护开关42通信连接；第二控制装置41与第一保护开关32通信连接。

第二控制装置41用于检测第一控制装置31的第二运行状态，并在第二运行状态满足第一预设故障状态的情况下，控制第一保护开关32断开连接，以使得第一转向控制回路停止转向控制；

第一控制装置31用于检测第二控制装置41的第三运行状态，并在第三运行状态满足第二预设故障状态的情况下，控制第二保护开关42断开连接，以使得第二转向控制回路停止转向控制。

具体的，第二控制装置41对第一控制装置31进行检测的方式以及第一控制装置31对第二控制装置41进行检测的方式均可以与上述控制装置21对目标控制装置11进行检测的方式向相同。

在一些示例性实施例中，第一转向控制回路还可以包括第三保护开关33、第三传感装置34、第四传感装置35、第一传输装置36、第一驱动37和第一电源38；

第二转向控制回路还可以包括第四保护开关43、第五传感装置44、第六传感装置45、第二传输装置46、第二驱动47和第二电源48。

请参考图3，其所示为本申请实施例提供的一种冗余转向系统的检测控制方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规；或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，冗余转向系统的检测控制方法，可以按照实施例或附图所示的方法顺序执行。具体的如图3所示，应用于控制装置，方法包括：

S301，获取目标控制装置的第一运行状态；

在本申请实施例中，目标控制装置可以多个转向控制回路中目标转向控制回路中的控制装置。作为一个示例，目标控制装置可以包括第一处理单元和第二处理单元。第一处理单元可以用于处理目标转向控制回路中的第一预设设备的数据；其中，第一预设设备可以为目标转向控制回路中与目标控制装置通信连接的设备；作为一个示例，第一预设设备可以包括第一传感装置、第二传感装置和传输装置，第一传感装置、第二传感装置和信息传输装置均分别与目标控制装置11通信连接。作为一个示例，第一传感装置可以为扭矩传感器，第二传感装置可以为电机位置传感器；传输装置可以为CAN(ControllerAreaNetwork,控制器局域网络)总线。第二处理单元可以指用于检测目标控制装置中目标单元的运行状态；目标单元可以指第一处理单元，也可以指存储单元等。

第一运行状态表征目标控制装置的工作状态，作为一个示例，工作状态可以包括正常工作状态和异常工作状态。异常工作状态可以指目标控制装置中的至少一个单元的功能异常。

在一些示例性实施例中，可以获取第一处理单元的第一目标运行状态和第二处理单元的第二目标运行状态；并根据第一目标运行状态和第二目标运行状态进行目标控制装置的状态分析处理，得到第一运行状态。

在另一些示例性实施例中，可以获取第二处理单元的第二目标运行状态；将第二目标运行状态确定为第一运行状态。

S303，在第一运行状态为预设故障状态的情况下，控制第一目标保护开关断开连接，以使得目标转向控制回路停止转向控制。

在一些示例性实施例中，在第一运行状态为工作异常状态的情况下，确定第一运行状态为预设故障状态，进而控制第一目标保护开关断开连接，以使得目标转向控制回路停止转向控制。

在基于第一目标运行状态和第二目标运行状态确定第一运行状态的情况下，

在一些示例性实施例中，可以在第一目标运行状态或第二目标运行状态为第一故障状态的情况下，可以确定第一运行状态为预设故障状态；此时可以控制第一目标保护开关断开连接。

在一个示例中，在第一运行状态为预设故障状态的情况下，控制第一目标保护开关断开与电源的连接，使得目标转向控制回路断电，进而使得目标转向控制回路停止转向控制。

在另一些示例性实施例中，在第一运行状态为正常运行状态的情况下，目标转向控制回路和控制装置所在的转向控制回路同时控制车辆转向。

在该实施例中，本申请通过对目标转向控制回路中的目标控制装置进行运行状态的监控，保证目标控制装置在工作过程中能够以正常状态进行工作，提高目标控制装置的控制准确性，进而提高行车安全。

如图4，其所示为本申请实施例提供的一种第一目标运行状态和第二目标运行状态的确定方法的流程示意图；

S401，获取第一处理单元的第一检测数据、第二处理单元的第二检测位数据、第一预设参考阈值和第二预设参考阈值；

在本申请实施例中，第一检测数据可以指能够表征第一处理单元的运行状态的第一参考指标数值。第二检测数据可以指能够表征第二处理单元的运行状态的第二参考指标数值。

S403，确定第一检测数据和第一预设参考阈值之间的第一对比结果；

在本申请实施例中，第一对比结果可以表征第一检测数据和第一预设参考阈值之间的大小关系以及差值。

S405，确定第二检测位数据和第二预设参考阈值之间的第二对比结果；

在本申请实施例中，第二对比结果可以表征第二检测数据和第二预设参考阈值之间的大小关系以及差值。第一预设参考阈值和第二预设参考阈值可以相等。

S407，根据第一对比结果和第二对比结果进行处理单元的运行状态的分析处理，得到第一处理单元的第一目标运行状态和第二处理单元的第二目标运行状态。

在第一对比结果为第一检测数据大于第一预设参考阈值的情况下，若第二检测数据大于第二预设参考阈值，则获取第一检测数据与第一预设参考阈值之间的第三差值和第二检测数据与第二预设参考阈值之间的第四差值；在第三差值和第四差值之间的差值小于预设安全阈值的情况下，确定第一目标运行状态和第二目标运行状态均为正常运行状态。

否则，若第一差值大于预设安全阈值，则第一目标运行状态为第一故障状态；若第二差值大于预设安全阈值，则第二目标运行状态为第一故障状态。

在该示例性实施例中，通过同时采用第一处理单元和第二处理单元的检测数据，分别对两个处理单元的运行状态进行分析，可以提高第一目标运行状态和第二目标运行状态的精确性和可靠性；进而提高检测设备的精确性。

本申请实施例还提供了一种冗余转向系统的检测控制装置，如图5所示，其所示为本申请实施例提供的一种冗余转向系统的检测控制装置的结构示意图；具体的，所述的装置包括：

第一获取模块501，用于获取所述目标控制装置的第一运行状态；

第一控制模块502，用于在所述第一运行状态为所述预设故障状态的情况下，控制所述第一目标保护开关断开连接，以使得所述目标转向控制回路停止转向控制。

在本申请实施例中，所述目标控制装置包括第一处理单元和第二处理单元，所述第一获取模块501，包括：

获取单元，用于获取所述第一处理单元的第一目标运行状态和所述第二处理单元的第二目标运行状态；

处理单元，用于根据所述第一目标运行状态和所述第二目标运行状态进行所述目标控制装置的状态分析处理，得到所述第一运行状态。

在本申请实施例中，所述获取单元，包括：

获取子单元，用于获取所述第一处理单元的第一检测数据、所述第二处理单元的第二检测位数据、第一预设参考阈值和第二预设参考阈值；

第一确定子单元，用于确定所述第一检测数据和所述第一预设参考阈值之间的第一对比结果；

第二确定子单元，用于确定所述第二检测位数据和所述第二预设参考阈值之间的第二对比结果；

处理子单元，用于根据所述第一对比结果和所述第二对比结果进行处理单元的运行状态的分析处理，得到所述第一处理单元的所述第一目标运行状态和所述第二处理单元的第二目标运行状态。

在本申请实施例中，所述第一控制模块502，包括：

控制单元，用于在所述第一目标运行状态或所述第二目标运行状态为第一故障状态的情况下，控制所述第一目标保护开关断开连接。

需要说明的，所述装置实施例中的装置与方法实施例基于同样的发明构思。

本申请实施例提供了一种冗余转向系统的检测控制设备，设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所述的冗余转向系统的检测控制方法。

进一步地，图6示出了一种用于实现本申请实施例所提供的冗余转向系统的检测控制方法的电子设备的硬件结构示意图，所述电子设备可以参与构成或包含本申请实施例所提供的冗余转向系统的检测控制装置。如图6所示，电子设备60可以包括一个或多个(图中采用602a、602b，……，602n来示出)处理器602(处理器602可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器604、以及用于通信功能的传输装置606。除此以外，还可以包括：显示器、输入/输出接口(I/O接口)、通用串行总线(USB)端口(可以作为I/O接口的端口中的一个端口被包括)、网络接口、电源和/或相机。本领域普通技术人员可以理解，图6所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子设备60还可包括比图6中所示更多或者更少的组件，或者具有与图6所示不同的配置。

应当注意到的是上述一个或多个处理器602和/或其他数据处理电路在本文中通常可以被称为“数据处理电路”。该数据处理电路可以全部或部分的体现为软件、硬件、固件或其他任意组合。此外，数据处理电路可为单个独立的处理模块，或全部或部分的结合到电子设备60(或移动设备)中的其他元件中的任意一个内。如本申请实施例中所涉及到的，该数据处理电路作为一种处理器控制(例如与接口连接的可变电阻终端路径的选择)。

存储器604可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本申请实施例中所述的冗余转向系统的检测控制方法对应的程序指令/数据存储装置，处理器602通过运行存储在存储器604内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的一种冗余转向系统的检测控制方法。存储器604可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器604可进一步包括相对于处理器602远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备60。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置606用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括电子设备60的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置606包括一个网络适配器(NetworkInterfaceController，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实施例中，传输装置606可以为射频(RadioFrequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

显示器可以例如触摸屏式的液晶显示器(LCD)，该液晶显示器可使得用户能够与电子设备60(或移动设备)的用户界面进行交互。

本申请的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质可设置于电子设备之中以保存用于实现方法实施例中一种冗余转向系统的检测控制方法相关的至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的冗余转向系统的检测控制方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本申请特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的方法。

本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和电子设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。