墙壁施工方法及装置

技术领域

本发明涉及施工机器人领域，具体而言，涉及一种墙壁施工方法及装置。

背景技术

目前商业住宅开发项目的标准层内墙面的处理方法是人工用靠尺检测出墙面打磨 区域和补浆区域，由人工手持打磨机进行打磨和人工补浆。人工打磨效率低，劳动强 度大，现场粉尘大，对人的身心造成严重的影响。人工检测的方式由于检测的局限性 容易导致墙面漏检，出现二次返工的情况，降低施工效率。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种墙壁施工方法及装置，以至少解决相关技术中人工采用靠尺的对墙壁进行施工的方式，效率低，准确度差的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种墙壁施工方法，包括：获取待施工墙壁的爆点信息和拼缝信息；对所述待施工墙壁进行区域分割，得到多个划分区域；根 据所述爆点信息和拼缝信息，确定多个所述划分区域的类型，其中，所述类型包括打 磨区域，补浆区域；根据所述划分区域的类型进行施工。

可选的，获取待施工墙壁的爆点信息和拼缝信息包括：对所述待施工墙壁进行测量，获取所述爆点信息；对所述待施工墙壁的施工图纸进行分析，获取所述拼缝信息。

可选的，对所述待施工墙壁进行区域分割为多个划分区域包括：按照预设尺寸，将所述待施工墙壁划分为多个子区域，其中，相邻两个所述子区域重叠有预设面积的 重叠区域；对所述子区域按照预设的高度和宽度进行网格化，得到多个网格，每个网 格对应一个划分区域。

可选的，根据所述爆点信息和拼缝信息，确定多个所述划分区域的类型包括：根据所述待施工墙壁的目标平面度，拟合理想墙面，凸出所述理想墙面的划分区域为打 磨区域，低于所述理想墙面的划分区域为补浆区域；根据所述理想墙面的垂直度，确 定理想垂面，低于所述理想垂面的划分区域为补浆区域。

可选的，根据所述待施工墙壁的目标平面度，拟合理想墙面，凸出所述理想墙面的划分区域为打磨区域，低于所述理想墙面的划分区域为补浆区域之后，还包括：对 所述理想墙面进行偏移，确定理想墙面夹层；根据待施工墙壁落在所述理想墙面夹层 的数据与所述待施工墙壁的数据总量的比例，对所述理想墙面进行调整，以使所述比 例达到最大值。

可选的，根据所述划分区域的类型进行施工包括：根据打磨区域的面积，确定爆点面积；在所述爆点面积小于等于第一预设面积的情况下，基于调整后的理想墙面确 定打磨基准面，基于所述打磨基准面，对所述打磨区域直接进行打磨；在所述爆点面 积大于第一预设面积且小于等于第二预设面积的情况下，移动所述打磨基准面以降低 打磨量，基于移动后的打磨基准面对所述打磨区域进行打磨，其中，所述第二预设面 积大于所述第一预设面积；在所述爆点面积大于第二预设面积的情况下，对所述补浆 区域进行补浆。

可选的，还包括：通过激光测距仪组件监测打磨深度；在所述打磨深度达到打磨处理的打磨区域的目标打磨深度的情况下，确定所述打磨区域的打磨到位；进入下一 个打磨区域进行打磨处理。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种墙壁施工装置，包括：获取模块， 用于获取待施工墙壁的爆点信息和拼缝信息；划分模块，用于对所述待施工墙壁进行 区域分割为多个划分区域；确定模块，用于根据所述爆点信息和拼缝信息，确定多个 所述划分区域的类型，其中，所述类型包括打磨区域，补浆区域；施工模块，用于根 据所述划分区域的类型进行施工。

可选的，所述获取模块包括：测量单元，用于对所述待施工墙壁进行测量，获取 所述爆点信息；分析单元，用于对所述待施工墙壁的施工图纸进行分析，获取所述拼 缝信息。

可选的，所述划分模块包括：划分单元，用于按照预设尺寸，将所述待施工墙壁 划分为多个子区域，其中，相邻两个所述子区域重叠有预设面积的重叠区域；网格单 元，用于对所述子区域按照预设的高度和宽度进行网格化，得到多个网格，每个网格 对应一个划分区域。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机存储介质所在设备执 行上述中任意一项所述的墙壁施工方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的墙壁施工方法。

在本发明实施例中，采用获取待施工墙壁的爆点信息和拼缝信息；对待施工墙壁进行区域分割，得到多个划分区域；根据爆点信息和拼缝信息，确定多个划分区域的 类型，其中，类型包括打磨区域，补浆区域；根据划分区域的类型进行施工的方式， 确定之后的作业点，直至满足终止条件，确定最终的拼缝作业点的方式，对待施工墙 壁进行划分，确定多个划分区域，通过爆点信息和拼缝信息，确定划分区域的类型， 根据类型对划分划分区域进行施工，达到了自动根据墙壁的爆点信息和拼缝信息，对 墙壁进行施工的目的，从而实现了提高了墙壁施工的效率和准确率的技术效果，进而 解决了相关技术中人工采用靠尺的对墙壁进行施工的方式，效率低，准确度差的技术 问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图 中：

图1是根据本发明实施例的一种墙壁施工方法的流程图；

图2是根据本发明实施方式的墙壁打磨施工的流程图；

图3-1是根据本发明实施方式的真实墙壁的爆点区域的示意图；

图3-2是根据本发明实施方式的墙壁的热力图的爆点区域的示意图；

图4-1是根据本发明实施方式的真实墙壁的爆点区域的示意图；

图4-2是根据本发明实施方式的墙壁的热力图的爆点区域的示意图；

图5是根据本发明实施方式的墙壁划分区域的示意图；

图6是根据本发明实施方式的墙面施工的示意图；

图7是根据本发明实施方式的施工监测的示意图；

图8是根据本发明实施例的一种墙壁施工装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例 仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领 域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于 本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二” 等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里 图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形， 意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、 产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或 对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种墙壁施工方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并 且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序 执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种墙壁施工方法的流程图，如图1所示，根据本发 明实施例的另一方面，还提供了一种机器人的坐标确定方法，该方法包括以下步骤：

步骤S102，获取待施工墙壁的爆点信息和拼缝信息；

步骤S104，对待施工墙壁进行区域分割，得到多个划分区域；

步骤S106，根据爆点信息和拼缝信息，确定多个划分区域的类型，其中，类型包 括打磨区域，补浆区域；

步骤S108，根据划分区域的类型进行施工。

通过上述步骤，采用获取待施工墙壁的爆点信息和拼缝信息；对待施工墙壁进行区域分割，得到多个划分区域；根据爆点信息和拼缝信息，确定多个划分区域的类型， 其中，类型包括打磨区域，补浆区域；根据划分区域的类型进行施工的方式，确定之 后的作业点，直至满足终止条件，确定最终的拼缝作业点的方式，对待施工墙壁进行 划分，确定多个划分区域，通过爆点信息和拼缝信息，确定划分区域的类型，根据类 型对划分划分区域进行施工，达到了自动根据墙壁的爆点信息和拼缝信息，对墙壁进 行施工的目的，从而实现了提高了墙壁施工的效率和准确率的技术效果，进而解决了 相关技术中人工采用靠尺的对墙壁进行施工的方式，效率低，准确度差的技术问题。

上述爆点信息可以是待施工墙壁上需要进行打磨的位置和区域信息，上述拼缝信息可以是待施工墙壁在施工过程中，由于施工方式形成的拼缝，拼缝在后期修补过程 中可能会导致拼缝的部位突出，需要进行施工。上述爆点信息可以通过激光测距的方 式对待施工墙壁进行检测获得，上述拼缝信息可以根据待施工墙壁的施工图纸确定， 在施工图纸中，存在拼缝的地方都会有标注，通过对施工图纸的查找和分析可以确定 上述拼缝信息。

上述爆点信息和拼缝信息都可以通过对待施工墙壁的数字化，例如，通过建筑信息模型BIM技术，生成待施工墙壁的建筑信息模型BIM，在待施工墙壁的BIM模型 上标注在待施工墙壁的数据中，包括爆点信息和拼缝信息在所述待施工墙壁上的位置， 大小和形状。

对上述待施工墙壁进行区域分割，得到多个划分区域，可以是按照预设长度将待施工墙壁划分为多个部分，由于墙壁的形状一般都是上下一致，可以按照墙壁与地面 交汇的长度方向，以上述预设长度将待施工墙壁划分为多个部分，对每个部分进行网 格划分，每个网格相当于一个划分区域。

然后根据爆点信息和拼缝信息，确定多个划分区域的类型，其中，类型包括打磨区域，补浆区域，根据爆点信息和拼缝信息，可以确定划分区域是否存在爆点和拼缝， 导致的需要进行打磨或者补浆，打磨区域对应的要进行打磨处理，补浆区域对应的是 进行补浆处理。

根据划分区域的类型进行施工，也即是对打磨区域进行打磨，对补浆区域进行补浆，在具体实施时，可以先对打磨区域进行打磨，然后对补浆区域进行补浆。也可以 是先对补浆区域进行补浆，然后对打磨区域进行打磨，只针对需要打磨的地方进行打 磨，针对需要补浆的地方进行补浆，从而提高对待施工墙壁的施工效率。解决了相关 技术中人工采用靠尺的对墙壁进行施工的方式，效率低，准确度差的技术问题。

可选的，获取待施工墙壁的爆点信息和拼缝信息包括：对待施工墙壁进行测量，获取爆点信息；对待施工墙壁的施工图纸进行分析，获取拼缝信息。

上述对待施工墙壁进行测量可以是通过激光测距装置进行测量，获取待施工墙壁的爆点信息，并建立待施工墙壁的BIM模型，在BIM模型上，显示爆点位置和爆点 区域。根据待施工墙壁的施工图纸，确定待施工墙壁的拼缝信息，将拼缝信息显示在 上述BIM模型上。

可选的，对待施工墙壁进行区域分割为多个划分区域包括：按照预设尺寸，将待施工墙壁划分为多个子区域，其中，相邻两个子区域重叠有预设面积的重叠区域；对 子区域按照预设的高度和宽度进行网格化，得到多个网格，每个网格对应一个划分区 域。

上述预设尺寸可以为预设长度，或者预设形状的尺寸，例如，矩形的长和宽，正 方形的边长，正六边形的边长等。也即是说上述划分区域可以为多种形状，但是多个 划分区域可以完全覆盖上述待施工墙壁。上述子区域也即是对待施工墙壁初步划分的 多个区域，一般为矩形。例如，将一面墙按长度方向以2L跨度分割墙面，相邻分割 区域重合L，共分成n个区域，如若不能整除，将剩余区域并入区域n；要求是将分 割长度L参数化，可进行优化调整。墙面分割处理的目的是为了降低墙面局部突变对 整个墙面基准面的影响。相邻两个子区域重叠有预设面积的重叠区域，可以保证对待 施工墙壁进行两次分析，输出两次计算量的平均值或者最大值，从而提高了数据计算 的准确率。将上述待施工墙壁分割成多个子区域之后，对每一个子区域单独计算爆点 位置，打磨量，以及补浆区域，最终输出爆点位置，打磨量和补浆区域。

然后对上述子区域进行网格化，生成多个划分区域，并根据上述确定的爆点位置，打磨量和补浆区域确定划分区域的类型，以对划分区域进行施工。

可选的，根据爆点信息和拼缝信息，确定多个划分区域的类型包括：根据待施工墙壁的目标平面度，拟合理想墙面，凸出理想墙面的划分区域为打磨区域，低于理想 墙面的划分区域为补浆区域；根据理想墙面的垂直度，确定理想垂面，低于理想垂面 的划分区域为补浆区域。

在确定划分区域的类型时，需要先确定待施工墙面的施工目标，包括平面度和垂直度，因此，从平面度和垂直度两方面对待施工墙面的划分区域的类型进行确定。

根据待施工墙壁的目标平面度，拟合理想墙面，可以是基于待施工墙壁的BIM模型数据，通过最小二乘法进行拟合，确定理想墙面。理想墙面也即是待施工墙壁完全 满足平面度和垂直度的墙面。凸出理想墙面的划分区域为打磨区域，低于理想墙面的 划分区域为补浆区域。

根据理想墙面的垂直度，确定理想垂面，也即是根据理想墙面确定满足垂直度要求的理想垂面，由于垂面修正只需要通过打磨的方式，将突出垂面的部分打磨，或者 将低于垂面的部分进行补浆，由于垂面的问题通常需要较大面积的修正，打磨的任务 量较大，且效率低，成本高，因此，通常采用补浆的方式，修正墙壁的垂直度，因此， 只将低于理想垂面的划分区域为补浆区域，后期通过不讲的方式修正待施工墙面的垂 直度。进一步提高了待施工墙面的施工效率，并节省了成本。

可选的，根据待施工墙壁的目标平面度，拟合理想墙面，凸出理想墙面的划分区域为打磨区域，低于理想墙面的划分区域为补浆区域之后，还包括：对理想墙面进行 偏移，确定理想墙面夹层；根据待施工墙壁落在理想墙面夹层的数据与待施工墙壁的 数据总量的比例，对理想墙面进行调整，以使比例达到最大值。

爆点区域需要进行打磨，在理想墙面处于不同位置的情况下，打磨区域和补浆区域的范围不同，具体的理想墙面越高，打磨区域面积越小，理想墙面越低，补浆区域 越小。

理想墙面沿法向正负偏移tmm形成一个夹层，生成理想墙面夹层，要求整个待施工墙壁落在理想墙面夹层的数据与待施工墙壁的数据总量的比例达到最大值，保证待 施工墙面的有效性，更替和待施工墙面的真实情况，而且打磨区域和补浆区域的比例 是k，实现对打磨区域和补浆区域的比例的参数化，具体使用过程中，可以根据具体 的施工能力，预先确定打磨和补浆的比例，通过实际比例和预先确定的比例的差距， 对待施工墙壁进行偏移，直至实际比例达到预先设定的比例要求，完成对待施工墙壁 的偏移调整。通过将理想墙面进行偏移和旋转调整，以优化打磨量。

可选的，根据划分区域的类型进行施工包括：根据打磨区域的面积，确定爆点面积；在爆点面积小于等于第一预设面积的情况下，基于调整后的理想墙面确定打磨基 准面，基于打磨基准面，对打磨区域直接进行打磨；在爆点面积大于第一预设面积且 小于等于第二预设面积的情况下，移动打磨基准面以降低打磨量，基于移动后的打磨 基准面对打磨区域进行打磨，其中，第二预设面积大于第一预设面积；在爆点面积大 于第二预设面积的情况下，对补浆区域进行补浆。

确定打磨区域后，打磨区域的面积也即是爆点面积，在具体施工时，打磨和补浆都是提高待施工墙面的方式，打磨的优点在于打磨完成后即可后续施工，无需等待， 准确度高，缺点在于成本高，效率低，补浆的缺点在于补浆后需要等待晾干凝结，准 确度差，优点在于施工方便，成本低。因此，在施工时对两种方式进行权衡，以求得 最合理的施工方式。

具体的，在爆点面积小于等于第一预设面积的情况下，说明爆点面积较小，可以直接进行打磨。在爆点在大于第一预设面积且小于等于第二预设面积的情况下，说明 爆点区域面积略大，可以通过移动基准面的方式降低打磨量。在爆点面积大于预设面 积的情况下，说明爆点区域面积过大，通过对补浆区域进行补浆的方式来提高待施工 墙壁的平面度。

可选的，还包括：通过激光测距仪组件监测打磨深度；在打磨深度达到打磨处理的打磨区域的目标打磨深度的情况下，确定打磨区域的打磨到位；进入下一个打磨区 域进行打磨处理。

上述激光测距仪组件可以安装在机器人执行末端，可以包括两个激光测距仪，两个激光测距仪检测的部位分别是机器人打磨区域和未打磨区域，通过机器人升降运动 两个测距仪检测出打磨区域和未打磨区域的两列数据M和N。打磨之前记下两个激光 测距仪检测的数据分别为M1，N1，打磨之后两个激光测距仪检测的数据分别为M2， N2，那么通过下面公式可以算出机器人的打磨深度H： H＝|(M2-N2)-(M1-N1)|，当机器人计算得到打磨深度H等于基于打磨基准面确定的目标 打磨深度时，则机器人判定打磨到位，机器人进入下一个打磨区域的打磨，依次完成 整个墙面的打磨，从而保证机器人一次施工能够交付合格质量的墙面。

需要说明的是，本实施例还提供了一种可选的实施方式，下面对该实施方式进行详细说明。

本实施方式提供了一种基于BIM技术的全自动混凝土内墙面打磨机器人工艺方法，解决了混凝土墙面信息数字化问题，优化达到墙面打磨量和修补量的最佳匹配值， 达到最优化的施工工效，解决混凝土墙面施工质量控制问题，通过机器人打磨量闭环 反馈检测的精准控制，实现机器人一次作业交付合格墙面。

本实施方式采用了混凝土内墙面信息数字化工艺，基于实测实量激光采集的墙面数据提取出爆点信息，施工设计图纸获取铝膜拼缝信息，统一集成到BIM进行规划。 同过4G通信，将墙面爆点和铝膜拼缝信息传入机器人，实现机器人能够同时打磨铝 膜拼缝溢浆和爆点区域，交付比人工打磨处理质量更好的墙面。实现打磨压力闭环控 制，保证墙面打磨质量稳定。实现机器人在自动打磨过程中，自动检测打磨量，实现 打磨深度的精准控制，能够确保机器人一次作业完美交付合格墙面。

图2是根据本发明实施方式的墙壁打磨施工的流程图，如图2所示，混凝土内墙 面机器人全自动打磨工艺系统，整个系统分为墙面数据采集与处理，BIM作业路径规 划，机器人执行作业任务，机器人自主检测作业深度，机器人完成所有路径作业。混 凝土内墙打磨分为爆点打磨和拼缝打磨。墙面爆点信息的数字化方式是通过实测实量 激光采集，经过自动化算法将墙面爆点信息提取出来，如图2所示，根据对实体墙面 进行测量采集，经过数据处理获得墙面的热力图。然后，根据热力图获取墙面的爆点 信息，包括爆点范围，位置，深度等信息。墙面拼缝信息的数字化方式是通过建筑施 工图纸获取，根据施工图纸铝模安装结构，获取铝膜拼缝的位置，高度等信息，如图 3-1所示，为实体墙面，如图3-2所示，是对应墙面的拼缝信息。

然后对混凝土内墙面爆点信息数字化图示，图3-1是根据本发明实施方式的真实墙壁的爆点区域的示意图，如图3-1所示是实体墙面，图3-2是根据本发明实施方式 的墙壁的热力图的爆点区域的示意图，如图3-2所示是对应墙面的热力图混凝土内墙 面拼缝信息数字化图示，图4-1是根据本发明实施方式的真实墙壁的爆点区域的示意 图，如图4-1所示是实体墙面，图4-2是根据本发明实施方式的墙壁的热力图的爆点 区域的示意图，如图4-2所示是对应墙面的拼缝信息。

混凝土墙面信息数字化，优化达到墙面打磨量和修补量的最佳匹配值和最优化的施工工效。

实测实量检测墙面数据之后，根据以下的规则处理，获取墙面打磨量和修补量的最佳匹配值，从而达到最优化的施工工效：

.墙面数据分割原则和输出格式：

a)墙面分割处理：图5是根据本发明实施方式的墙壁划分区域的示意图，如图5 所示，将一面墙按长度方向以2L跨度分割墙面，相邻分割区域重合L，共分成n个区 域，如若不能整除，将剩余区域并入区域n；要求是将分割长度L参数化，可进行优 化调整。墙面分割处理的目的是为了降低墙面局部突变对整个墙面基准面的影响。

b)墙面分割成区域1，2，…，n之后，对每一个区域单独计算爆点位置，打磨量， 以及补浆区域；最终输出爆点位置，打磨量和补浆区域按区域A，B，C分别输出，因 此从B开始爆点位置，打磨量和补浆区域有重复计算，取两次计算量的最大值，以此 类推，输出整面墙的爆点位置，打磨量和补浆区域信息。其中补浆区域的输出以热力 图的方式标注出整个墙面的补浆区域大小和位置，由人工作业完成补浆。

c)针对区域A，B，C…爆点位置，打磨量的输出，设计到具体的数据格式定义, 如图5所示，需要将区域网格化，以宽为m，高为h的网格将区域网格化，每一个网 格的数据定义为数组[X坐标值，高度起点H，高度终点H+h，打磨量]，这里只输出 爆点区域覆盖的网格。要求：m，h参数化，可进行优化调整。

图6是根据本发明实施方式的墙面施工的示意图，如图6所示，墙面数据处理， 基准面(理想墙面)建立方法以及爆点，补浆区域分析方法：墙面的处理的目标是平 面度和垂直度均在5mm以内，因此墙面数据需要考虑两个维度的处理。

a)步骤一：考虑平面度的处理，墙面数据拟合理想墙面时，基准面垂直于地面的要求去掉，基于墙面数据通过最小二乘法进行理想墙面拟合。要求：保证能够准确地 计算出在平面度维度上的爆点和打磨量，以及需要补浆的区域，应该与人工用靠尺检 测平面度的爆点区域结果一致。爆点的定义是，墙面点云凸出理想墙面tmm以上的点 作为爆点打磨区域，低于tmm的点作为补浆区域。

b)步骤二：理想墙面沿法向正负偏移tmm形成一个夹层，要求整个墙面数据落 在夹层内部的占比达到最大值，而且打磨区域和补浆区域的比例是k，因此需要将理 想墙面进行偏移和旋转调整，以优化打磨量。要求t数值和k值均参数化。

c)步骤三：垂直度维度的数据处理，根据平面度维度计算的理想墙面，计算出理想墙面的垂直度，用垂面将该理想墙面分割，低于垂面的那部分作为补浆区域处理， 高于垂面的那部分不做处理，保证补浆完成之后，墙面能够达到垂5的要求。

备注：参数化初始值设定：L＝1000mm,m＝100mm，h＝100mm，t＝2.5mm；

对于基准面调整目标值，按表1进行设定，其中，表1为爆点面积和处理方式的 对应表，墙面数据处理都是按2L*3m的面积进行。

表1爆点面积和处理方式的对应表

解决混凝土墙面施工质量控制问题，通过机器人打磨量闭环反馈检测的精准控制， 实现机器人一次作业交付合格墙面。

根据墙面数据提供的打磨深度，机器人采用在线复检的方式自查打磨深度，如果自检打磨深度不足，机器人继续打磨，直至打磨深度达到要求，则进行下一个工位的 施工。图7是根据本发明实施方式的施工监测的示意图，如图7所示，为机器人自检 打磨深度测试方法，机器人执行末端安装一组激光测距仪，两个激光测距仪检测的部 位分别是机器人打磨区域和未打磨区域，通过机器人升降运动两个测距仪检测出两列 数据M和N。打磨之前记下两个激光测距仪检测的数据分别为M1，N1，打磨之后两 个激光测距仪检测的数据分别为M2，N2，那么通过下面公式可以算出机器人的打磨 深度H：

H＝|(M2-N2)-(M1-N1)|

当机器人计算得到打磨深度H等于墙面数据输出的打磨深度时，则机器人判定打磨到位，机器人进入下一个打磨区域的打磨，依次完成整个墙面的打磨，从而保证机 器人一次施工能够交付合格质量的墙面。

图8是根据本发明实施例的一种墙壁施工装置的示意图，如图8所示，根据本发 明实施例的另一方面，还提供了一种墙壁施工装置，包括：获取模块82，划分模块84， 确定模块86和施工模块88，下面对该装置进行详细说明。

获取模块82，用于获取待施工墙壁的爆点信息和拼缝信息；划分模块84，与上述获取模块82相连，用于对待施工墙壁进行区域分割为多个划分区域；确定模块86， 与上述划分模块84相连，用于根据爆点信息和拼缝信息，确定多个划分区域的类型， 其中，类型包括打磨区域，补浆区域；施工模块88，与上述确定模块86相连，用于 根据划分区域的类型进行施工。

通过上述装置，采用获取模块82获取待施工墙壁的爆点信息和拼缝信息；划分模块84对待施工墙壁进行区域分割，得到多个划分区域；确定模块86根据爆点信息和 拼缝信息，确定多个划分区域的类型，其中，类型包括打磨区域，补浆区域；施工模 块88根据划分区域的类型进行施工的方式，确定之后的作业点，直至满足终止条件， 确定最终的拼缝作业点的方式，对待施工墙壁进行划分，确定多个划分区域，通过爆 点信息和拼缝信息，确定划分区域的类型，根据类型对划分划分区域进行施工，达到 了自动根据墙壁的爆点信息和拼缝信息，对墙壁进行施工的目的，从而实现了提高了 墙壁施工的效率和准确率的技术效果，进而解决了相关技术中人工采用靠尺的对墙壁 进行施工的方式，效率低，准确度差的技术问题。

可选的，获取模块包括：测量单元，用于对待施工墙壁进行测量，获取爆点信息；分析单元，用于对待施工墙壁的施工图纸进行分析，获取拼缝信息。

可选的，划分模块包括：划分单元，用于按照预设尺寸，将待施工墙壁划分为多 个子区域，其中，相邻两个子区域重叠有预设面积的重叠区域；网格单元，用于对子 区域按照预设的高度和宽度进行网格化，得到多个网格，每个网格对应一个划分区域。

可选的，确定模块包括：拟合单元，用于根据待施工墙壁的目标平面度，拟合理 想墙面，凸出理想墙面的划分区域为打磨区域，低于理想墙面的划分区域为补浆区域； 第一确定单元，用于根据理想墙面的垂直度，确定理想垂面，低于理想垂面的划分区 域为补浆区域。

可选的，确定模块，还包括：偏移单元，用于对理想墙面进行偏移，确定理想墙 面夹层；调整单元，用于根据待施工墙壁落在理想墙面夹层的数据与待施工墙壁的数 据总量的比例，对理想墙面进行调整，以使比例达到最大值。

可选的，施工模块包括：第二确定单元，用于根据打磨区域的面积，确定爆点面积；打磨单元，用于在爆点面积小于等于第一预设面积的情况下，基于调整后的理想 墙面确定打磨基准面，基于打磨基准面，对打磨区域直接进行打磨；移动单元，用于 在爆点面积大于第一预设面积且小于等于第二预设面积的情况下，移动打磨基准面以 降低打磨量，基于移动后的打磨基准面对打磨区域进行打磨，其中，第二预设面积大 于第一预设面积；补浆单元，用于在爆点面积大于第二预设面积的情况下，对补浆区 域进行补浆。

可选的，还包括：检测模块，用于通过激光测距仪组件监测打磨深度；判定模块，用于在打磨深度达到打磨处理的打磨区域的目标打磨深度的情况下，确定打磨区域的 打磨到位；处理模块，用于进入下一个打磨区域进行打磨处理。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机存储介质所在设备执行上述中任意 一项的墙壁施工方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项的墙壁施工方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分， 可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件 可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所 显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模 块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到 多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案 的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成 的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时， 可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的 形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一 台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所 述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者 光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润 饰也应视为本发明的保护范围。