一种四支抓旋转式抓取机械手

技术领域

本发明涉及机械手制造加工技术领域，更具体的说涉及一种四支抓旋转式抓取机械手。

背景技术

现有的机械手一般只具有单个抓取装置，如夹持一些五金零部件，如带柄三通球体，其在夹持后，需要移动输送到其他后续的加工位处，其效率低，效果差。

发明内容

本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供一种四支抓旋转式抓取机械手，它可以自动连续抓取四个五金零件，大大提高输送抓取效果和后续的加工效率。

本发明的技术解决措施如下：

一种四支抓旋转式抓取机械手，包括连接座，所述连接座的底板上固定有固定座，固定座的底板上安装有旋转伺服电机，旋转伺服电机的输出轴穿过固定座的底板的底面并固定有旋转板，旋转板的边部底面上固定有横向伸缩机构；

所述横向伸缩机构的推动板上固定有竖直固定板，竖直固定板的外侧壁上固定有气动手指，气动手指的两个推动块的相对壁面上均固定有夹持块；

两个夹持块的相对壁面上均成型有弧形夹持槽。

所述旋转板的顶面的前部、后部、左部和右部上均固定有感应块，固定座的底板上固定有接近开关，接近开关的感应端与感应块相对应。

所述横向伸缩机构包括固定在旋转板的底面的左部、右部、前部或后部的固定连接板，固定连接板的内壁面上固定有伸缩气缸，伸缩气缸的推杆穿过固定连接板并固定有推动板。

所述竖直固定板上固定有横向导向杆，横向导向杆插套在固定连接板上具有的横向导向通孔中。

所述横向导向通孔的内侧壁上固定有横向导向套，横向导向杆插套在横向导向套中。

所述旋转板的顶面上固定有环形导向套筒，固定座的左右两个侧板的外侧壁上固定有导向块，环形导向套筒的内侧壁上固定有环形导向部，环形导向部的内侧壁上成型有内环形槽，导向块的外侧部插套在内环形槽中。

所述内环形槽为弧形壁面，导向块的外侧壁为弧形壁面，导向块的外侧壁紧贴内环形槽的内侧壁。

本发明的有益效果在于：

它可以自动连续抓取四个五金零件，大大提高输送抓取效果和后续的加工效率。

附图说明

图1为本发明的局部剖视图；

图2为固定座的底板的底面的局部结构示意图。

具体实施方式

实施例：见图1至图2所示，一种四支抓旋转式抓取机械手，包括连接座10，所述连接座10的底板上固定有固定座20，固定座20的底板上安装有旋转伺服电机21，旋转伺服电机21的输出轴穿过固定座20的底板的底面并固定有旋转板22，旋转板22的边部底面上固定有横向伸缩机构30；

所述横向伸缩机构30的推动板31上固定有竖直固定板32，竖直固定板32的外侧壁上固定有气动手指33，气动手指33的两个推动块的相对壁面上均固定有夹持块34；

两个夹持块34的相对壁面上均成型有弧形夹持槽341。

进一步的说，所述旋转板22的顶面的前部、后部、左部和右部上均固定有感应块1，固定座20的底板上固定有接近开关2，接近开关2的感应端与感应块1相对应。

进一步的说，所述横向伸缩机构30包括固定在旋转板22的底面的左部、右部、前部或后部的固定连接板35，固定连接板35的内壁面上固定有伸缩气缸36，伸缩气缸36的推杆穿过固定连接板35并固定有推动板31。

进一步的说，所述竖直固定板32上固定有横向导向杆37，横向导向杆37插套在固定连接板35上具有的横向导向通孔351中。

进一步的说，所述横向导向通孔351的内侧壁上固定有横向导向套352，横向导向杆37插套在横向导向套352中。

进一步的说，所述旋转板22的顶面上固定有环形导向套筒40，固定座20的左右两个侧板的外侧壁上固定有导向块41，环形导向套筒40的内侧壁上固定有环形导向部42，环形导向部42的内侧壁上成型有内环形槽43，导向块41的外侧部插套在内环形槽43中。

进一步的说，所述内环形槽43为弧形壁面，导向块41的外侧壁为弧形壁面，导向块41的外侧壁紧贴内环形槽43的内侧壁。

本实施例中，在使用时，将连接座10固定在移动机构上，其使用时，可以通过旋转伺服电机21运行，实现旋转板22的旋转，在旋转时，通过接近开关2的感应端感应到对应的感应块1，此时，说明对应的夹持块34对着需要夹持的物料，然后，通过伸缩气缸36的推杆推动，使得推动板31推动，使得气动手指33的两个推动块处于待夹持的物料的两侧，然后，通过气动手指33的两个推动块相靠近，将物料夹持，然后，伸缩气缸36的推杆回缩，然后，再通过旋转伺服电机21运行，实现旋转板22的旋转，使得另一个气动手指33对着后续的物料，进行夹持抓取，等四个物料抓取后，即可通过移动机构，将其移动至后续加工处进行放料，非常方便，效果好。