一种电动夹爪

技术领域

本发明属于自动化设备技术领域，具体涉及一种电动夹爪机构。

背景技术

现有自动化设备经常采用电动夹爪机构来自动夹取物件，为了使夹爪有较大的加持力，现有的电动夹爪机构通常是采用在电机与夹爪之间设置蜗轮蜗杆减速机，通过蜗轮蜗杆减速机使电机与夹爪连接来保证在电机功率较小的情况下依然有较大的功率输出来满足夹爪的加持力。

现有的夹爪机构，夹爪头与被夹工件需要的空间大，很难在小空间夹取工件，无法实现最小夹爪体，发挥最大夹持力，夹爪只能在驱动机构的带动下水平方向移动对物体施加水平加持力，不利于物体夹持时的稳定，且夹爪在驱动机构的直接作用下夹持物体，不能控制力的大小，易造成夹持物的损伤，若遇到突发停电，夹爪也不能长时间保持夹持力，会造成夹持物的脱落。

为此提出一种电动夹爪，采用减速机等机构，夹持力可控制、更安全，运用筷子的杠杆远离，可提供非水平方向的加持力，适用于各种场所，并能应对小空间夹取工件。

发明内容

为解决上述背景技术中提出的问题。本发明提供了一种电动夹爪，具有可提供非水平方向力，加持力可控，夹持稳定，能应对停电等突发状况的特点。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种电动夹爪，包括夹持机构、传动机构、电机和减速机，其夹持机构包括两个夹爪体、连接两个夹爪体的连接梁及固定连接梁的固定件，所述夹爪体的顶部固定安装有固定件，所述固定件与夹爪体的间隙形成滑轨，两个所述夹爪体通过滑轨分别滑动连接连接梁的一端，两个所述夹爪体的顶部插接有连接轴a，所述连接轴a的外表面套接有减速机，所述减速机设置于两个夹爪体中间，所述传动机构包括牙球头螺杆、连接件、弹簧a和连接轴a，所述减速机的左右两侧均转动连接有牙球头螺杆，所述牙球头螺杆内部中空，两个所述牙球头螺杆的螺纹相反，所述牙球头螺杆套接于连接轴a的外表面，所述牙球头螺杆的前后两面设置有连接件，所述牙球头螺杆通过连接件与夹爪体的正方两面活动连接，所述连接轴a的左右两端均套接有可调螺母式感应器，所述可调螺母式感应器与夹爪体的间隙中设置有弹簧a，所述减速机的底部与横板的顶部固定连接，所述横板的底部固定安装有电机，所述电机的输出轴贯穿横板，所述电机的输出轴与减速机底部转动连接，两个所述夹爪体的底部插接有连接轴b，所述连接轴b的左右两端均设置有调节螺母，所述连接轴b的外表面套接有弹簧b，所述弹簧b设置于两个夹爪体之间。

优选的，两个所述夹爪体的内侧均设置有转板，所述转板远离夹爪体的一侧面开设有容纳槽，所述容纳槽的内部活动连接有限位块，所述限位块和容纳槽均呈圆形，所述限位块的一侧面与调节螺栓的一端固定连接，所述调节螺栓的另一端贯穿转板和夹爪体。

优选的，所述夹爪体上部内侧球型凹型面设计，所述牙球头螺杆的球头部位对应球型凹面，所述夹爪体外侧连接轴b连接处凸型球面设计。

优选的，所述横板的左右两端均开设有连接槽，所述夹爪体的前后两面固定安装有转轴，所述转轴设置于连接槽的内部，所述转轴与连接槽的内壁转动连接。

优选的，所述夹爪体的内部开设有活动槽，所述连接轴b贯穿活动槽，所述活动槽的高度大于连接轴b的直径。

优选的，所述电机的正面固定安装有安装板，所述安装板的正面固定安装有显示屏，所述显示屏与可调螺母式感应器通过线路连接。

优选的，两个所述夹爪体的正面均固定安装有把手，所述把手的正面固定安装有开关装置。

优选的，所述连接梁顶部的中心处设置有连接环。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明，通过设置电机驱动部件，架构部件简单，更安全，通用性更强，两个夹爪体运用筷子原理向内侧夹紧，可夹紧较小物体，适用性更广，电机驱动减速机进行调节，加持力可控，夹紧工件后突发停电被夹工件也不会脱落，并能长久保持原有夹持力。

2.把手上设置有开关装置，使用人员可通过开关装置，配合外接的吊臂，便于控制夹爪的位置，同时控制两个夹爪，近距离操作，便于随时调节。

3.通过可调螺母式感应器感受弹簧a的的受力情况，以此判断两个夹爪体受力，将所受公斤力于显示屏显示，便于根据工件调节夹持力度，防止脱落。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中的后视结构示意图；

图3为本发明中的俯视结构示意图；

图4为本发明中的右视结构示意图；

图5为本发明中转板部位的正视剖视结构示意图；

图6为本发明中横板连接夹爪体的俯视结构示意图；

图7为本发明中连接轴b连接活动槽的结构示意图；

图8为本发明中可调螺母式感应器部分的正视结构示意图；

图中：1、夹持机构；101、夹爪体；102、连接梁；103、固定件；2、传动机构；201、牙球头螺杆；202、连接件；203、弹簧a；204、连接轴a；4、连接环；5、减速机；10、可调螺母式感应器；12、把手；13、开关装置；14、显示屏；15、电机；16、连接轴b；17、弹簧b；18、调节螺母；19、横板；20、安装板；21、连接槽；23、转轴；24、调节螺栓；25、限位块；26、容纳槽；27、转板；1011、活动槽。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

请参阅图1-8，本发明提供以下技术方案：一种电动夹爪，包括夹持机构1、传动机构2、电机15和减速机5，其夹持机构1包括两个夹爪体101、连接两个夹爪体101的连接梁102及固定连接梁102的固定件103，所述夹爪体101的顶部固定安装有固定件103，所述固定件103与夹爪体101的间隙形成滑轨，两个所述夹爪体101通过滑轨分别滑动连接连接梁102的一端，两个所述夹爪体101的顶部插接有连接轴a204，所述连接轴a204的外表面套接有减速机5，所述减速机5设置于两个夹爪体101中间，所述传动机构2包括牙球头螺杆201、连接件202、弹簧a203和连接轴a204，所述减速机5的左右两侧均转动连接有牙球头螺杆201，所述牙球头螺杆201内部中空，两个所述牙球头螺杆201的螺纹相反，所述牙球头螺杆201套接于连接轴a204的外表面，所述牙球头螺杆201的前后两面设置有连接件202，所述牙球头螺杆201通过连接件202与夹爪体101的正方两面活动连接，所述连接轴a204的左右两端均套接有可调螺母式感应器10，所述可调螺母式感应器10与夹爪体101的间隙中设置有弹簧a203，所述减速机5的底部与横板19的顶部固定连接，所述横板19的底部固定安装有电机15，所述电机15的输出轴贯穿横板19，所述电机15的输出轴与减速机5底部转动连接，两个所述夹爪体101的底部插接有连接轴b16，所述连接轴b16的左右两端均设置有调节螺母18，所述连接轴b16的外表面套接有弹簧b17，所述弹簧b17设置于两个夹爪体101之间。

具体的，两个所述夹爪体101的内侧均设置有转板27，所述转板27远离夹爪体101的一侧面开设有容纳槽26，所述容纳槽26的内部活动连接有限位块25，所述限位块25和容纳槽26均呈圆形，所述限位块25的一侧面与调节螺栓24的一端固定连接，所述调节螺栓24的另一端贯穿转板27和夹爪体101；通过旋转调节螺栓24使限位板与容纳槽26内壁的距离增大，使限位板不再能固定转动，转板27松动后，将转板27转动九十度，再次拧动紧固螺栓使限位块25夹紧容纳槽26内壁，固定转板27，转板27使夹钳部分的宽度增加，在夹持长管件时，通过转板27增加受力面，使夹取更加稳定。

具体的，所述夹爪体101上部内侧球型凹型面设计，所述牙球头螺杆201的球头部位对应球型凹面，所述夹爪体101外侧连接轴b16连接处凸型球面设计；牙球头螺杆201的球头推动进入球型凹型面，能使夹爪体101运动时更加平稳，凸型球面设计可使夹爪体101中部支撑力大大增强。

具体的，所述横板19的左右两端均开设有连接槽21，所述夹爪体101的前后两面固定安装有转轴23，所述转轴23设置于连接槽21的内部，所述转轴23与连接槽21的内壁转动连接；通过转轴23连接使夹爪体101更容易转动。

具体的，所述夹爪体101的内部开设有活动槽1011，所述连接轴b16贯穿活动槽1011，所述活动槽1011的高度大于连接轴b16的直径；活动槽1011使连接轴b16具有移动的活动空间，配合两侧夹爪体101的转动。

具体的，所述电机15的正面固定安装有安装板20，所述安装板20的正面固定安装有显示屏14，所述显示屏14与可调螺母式感应器10通过线路连接；可调螺母式感应器10感应弹簧a203的收缩压力，将读数通过显示屏14显示，通过压力读数判断加持力的大小，达到监控加持力大小的效果。

具体的，两个所述夹爪体101的正面均固定安装有把手12，所述把手12的正面固定安装有开关装置13；通过把手人工稳定夹爪体101，通过开关装置13控制电机15的运行，配合显示屏14上的读数，达到控制加持力大小的作用。

具体的，所述连接梁102顶部的中心处设置有连接环4；通过连接环4连接外部的吊臂，将夹爪整个吊起，便于夹爪的移动和夹爪体101夹持工件。

本发明的工作原理及使用流程：本发明，在使用时，通过吊臂连接连接环4，吊臂在配图中未单独指出，首先调节连接轴a204和连接轴b16使电动大力钳钳口稍大于被夹工件，并调节连接轴a204两端可调螺母式感应器10于夹爪体101上端外侧需要活动距离，使最两端调节螺母18与上部夹爪体101外侧距离相同，双手握住中间部位两各把手12，左手点动按下开关装置13，起动上下开关，装置移动至被夹工件处使工件大致处于两个夹爪体101中心，就位后右手按下另一个开关装置13，此时电机15带动减速机5开始转动工作，利用减速机5，通过变速，可输出大功率的特性，减速机5两端正反牙球头螺杆201通过于上端连接轴a204滑配连接，在连接件202的作用下，两端正反牙球头螺杆201同时沿连接轴直线向外顶，同时力作用于两夹爪体101内侧带球型凹面，使两夹爪体101上端沿连接梁102导轨同时平稳向外伸展，此时夹爪体101中部外侧平面开始受力，最下端两夹爪头同时向被夹工件靠紧，同时夹爪体101上端外侧通过弹簧a203受力至两端可调螺母式感应器10，同时中部显示屏14显示公斤力读数，根据被夹工件重量来设定需要的公斤力数值，并通过增大一定公斤力数值来保证安全夹紧力。确定夹紧后左手起动开关装置13的上下开关，将工件吊起，并通过吊臂推滑至需要位置下降平稳后，右手起动开关装置13松紧开关松开工件即完成吊装。装置的驱动电路中设置有时间循环，如工件被夹处尺寸一致，就可启用时间循环。点动按一下夹紧按键，几秒后自动夹紧。吊到指定位置后，点动按一下松开健，于夹紧同时间几秒松开。夹爪复原至准备夹紧状态。为保护设备及使用方便，驱动电路中设置有点动转换，此电路设定开关按一次，紧，松，为一个轮回，为保护机器，开关装置13采用安全低压输出。

其中，可调螺母式感应器10近似于压力传感器，减速机5驱动牙球头螺杆201压迫夹爪体101，夹爪体101受力移动压迫弹簧a203，使弹簧a203向可调螺母式感应器10方向收缩，可调螺母式感应器10受到并感应出弹簧a203的压力，将压力读数通过显示屏14显示。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。