一种基于柔网束缚的末端执行器

技术领域

本发明涉及抓取装置技术领域，具体为一种基于柔网束缚的末端执行器。

背景技术

随着科学技术的发展，机械自动化在诸多领域发挥着越来越重要的作用，如在现如今很多的工厂车间内，便使用大量的自动化设备代替人工，十分方便。

在机械加工过程中，例如对工件的打磨、钻孔以及工件的转运，需要通过抓取工具将工件进行夹取，从而对工件零件的相关机械操作，现有的自动抓取工具一般为硬性的机械手臂、夹具等，在采用硬性的机械手臂、夹具等夹取轴类等零部件时，由于轴加工较为紧密，同时轴的外侧通常为接触工作面，采用机械手臂、夹具等硬性夹取工具容易造成轴外表面的磨损，为此，我们提出一种基于柔网束缚的末端执行器。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于柔网束缚的末端执行器，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于柔网束缚的末端执行器，包括底板，所述底板上连接有多个支持柱，所述底板设为两组，且两组底板间连接有伸缩杆，所述底板上设有组合框体，所述组合框体的底部与多个支持柱连接，所述组合框体的内部设有多根绳索，且绳索呈倾斜分布；所述组合框体的顶部连接有多个活动组件，所述底板上连接有多个固定组件，所述绳索的一端连接在活动组件处，且绳索的另一端与固定组件连接；所述组合框体的外侧连接有转动组件，且转动组件带动活动组件转动用以将绳索缩紧呈网兜夹取工件。

优选的，所述组合框体包括连接在多个支持柱顶部的下部板，且下部板上设有第一滑槽，所述下部板上设有上部板，且上部板上设有第二滑槽，所述下部板与上部板外侧处设有多个安装件，所述转动组件底部转动连接在第一滑槽内部，且转动组件的顶部转动连接在第二滑槽内部。

优选的，所述安装件包括连接在下部板外侧的下部安装板，且下部安装板上连接有调节柱，所述调节柱外侧设有调节螺纹段，所述上部板外侧连接有调节板，且调节柱的螺纹段穿过调节板，所述调节柱与调节板的连接处连接有固定螺母。

优选的，所述转动组件包括设置在下部板顶部处的行星齿轮，所述行星齿轮的底部连接有滑动连接在第一滑槽内部的滑动圈，所述行星齿轮外侧设有外齿，且行星齿轮内侧设有内齿，所述行星齿轮的顶部连接有固定圈板，且固定圈板的顶部滑动连接在第二滑槽内部，所述活动组件连接在固定圈板的内侧处，所述上部板的外侧连接有电机安装架，且电机安装架上连接有驱动电机，所述驱动电机的输出端连接有与外齿相互啮合的驱动齿轮。

优选的，所述活动组件包括连接在固定圈板内侧的支架板，所述支架板一侧连接有连接板，且连接板上连接有转动轴，所述转动轴一端连接有传动件，且传动件另一端与内齿连接，所述转动轴外侧连接有收卷筒体，且收卷筒体与绳索的一端连接。

优选的，所述传动件包括连接在转动轴一端的第一锥齿轮，且第一锥齿轮外侧啮合有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮上连接有传动轴，所述传动轴转动连接在支架板，所述传动轴另一端连接有传动齿轮，且传动齿轮与内齿啮合。

优选的，所述传动件包括连接在转动轴一端的第一锥齿轮，且第一锥齿轮外侧啮合有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮上连接有传动轴，所述传动轴转动连接在支架板，所述传动轴另一端连接有传动齿轮，且传动齿轮与内齿啮合。

优选的，所述滑动块底部设有限位凸块，所述滑轨的两侧内壁处设有限位槽，且限位凸块滑动在限位槽处。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明通过设计多根伸缩杆，伸缩能对应不同长度的轴，多个伸缩杆两组组合框体分别对应轴零部件的两端处，从而便于稳定结构的稳定，通过多根绳索组合成网兜状，在所设的转动组件传动作用下，将顶部的活动组件带动转动，绳索一端固定连接在可转动的活动组件上，绳索的另一端固定连接在固定组件处，在转动组件转动过程中，将多根伸缩锁紧呈网兜状，从而便于将轴类零部件进行夹取，较与现有通过机器手臂、夹具等夹取轴类零部件时，绳索组合成的网兜状夹取工件，有效避免了工件的外表面的磨损。

附图说明

图1为本发明中一端的抓取结构一视角的立体示意图；

图2为图1所示抓取结构另一视角的立体示意图；

图3为组合框体处结构示意图；

图4为图3的正视结构示意图；

图5为绳索与活动组件、固定组件连接后结构示意图；

图6为图1中A处区域放大结构示意图；

图7为图1中B处区域放大结构示意图；

图8为图5中C处区域放大结构示意图；

图9为本发明的整体结构示意图。

图中：1-底板；2-组合框体；3-绳索；4-活动组件；5-固定组件；6-转动组件；7-安装件；8-传动件；9-伸缩杆；11-支持柱；21-下部板；22-第一滑槽；23-上部板；24-第二滑槽；41-支架板；42-连接板；43-转动轴；44-收卷筒体；51-滑轨；52-固定板；53-滑动块；54-固定拉块；55-限位凸块；56-限位槽；57-弹簧；61-行星齿轮；62-滑动圈；63-外齿；64-内齿；65-固定圈板；66-电机安装架；67-驱动电机；68-驱动齿轮；71-下部安装板；72-调节柱；73-调节板；74-固定螺母；81-第一锥齿轮；82-第二锥齿轮；83-传动轴；84-传动齿轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-9，本发明提供一种技术方案：一种基于柔网束缚的末端执行器，本方案中解决了现有夹取工具夹取工件时，容易对工件表面造成磨损，本方案中的设计包括底板1，所述底板1上连接有多个支持柱11，所述底板1设为两组，且两组底板1间连接有伸缩杆9，所述底板1上设有组合框体2，所述组合框体2的底部与多个支持柱11连接，所述组合框体2的内部设有多根绳索3，且绳索3呈倾斜分布；所述组合框体2的顶部连接有多个活动组件4，所述底板1上连接有多个固定组件5，所述绳索3的一端连接在活动组件4处，且绳索3的另一端与固定组件5连接；所述组合框体2的外侧连接有转动组件6，且转动组件6带动活动组件4转动用以将绳索3缩紧呈网兜夹取工件。

转动组件6传动作用下，将顶部的活动组件4带动转动，绳索3一端固定连接在可转动的活动组件4上，绳索3的另一端固定连接在固定组件5处，在转动组件6转动过程中，将多根绳索3锁紧呈网兜状，从而便于将轴类零部件进行夹取，较与现有通过机器手臂、夹具等夹取轴类零部件时，绳索3组合成的网兜状夹取工件，有效避免了工件的外表面的磨损。

本方案中首先进行组装，所述组合框体2包括连接在多个支持柱11顶部的下部板21，且下部板21上设有第一滑槽22，所述下部板21上设有上部板23，且上部板23上设有第二滑槽24，所述下部板21与上部板23外侧处设有多个安装件7，所述转动组件6底部转动连接在第一滑槽22内部，且转动组件6的顶部转动连接在第二滑槽24内部。所述安装件7包括连接在下部板21外侧的下部安装板71，且下部安装板71上连接有调节柱72，所述调节柱72外侧设有调节螺纹段，所述上部板23外侧连接有调节板73，且调节柱72的螺纹段穿过调节板73，所述调节柱72与调节板73的连接处连接有固定螺母74，底板1固定安装在机械加工桌面位置处，下部板21的底部固定安装在支持柱11上，然后将转动组件6底部安装在第一滑槽22内部，转动组件6的顶部安装在第二滑槽24，使得转动组件6可转动在下部板21和上部板23之间，当转动组件6安装好后，将固定螺母74锁紧在调节柱72上的调节螺纹段位置处。

在推动上部板23和下部板21之间的转动组件6转动，使得绳索收缩成锁紧状态，所述转动组件6包括设置在下部板21顶部处的行星齿轮61，所述行星齿轮61的底部连接有滑动连接在第一滑槽22内部的滑动圈62，所述行星齿轮61外侧设有外齿63，且行星齿轮61内侧设有内齿64，所述行星齿轮61的顶部连接有固定圈板65，且固定圈板65的顶部滑动连接在第二滑槽24内部，所述活动组件4连接在固定圈板65的内侧处，所述上部板23的外侧连接有电机安装架66，且电机安装架66上连接有驱动电机67，所述驱动电机67的输出端连接有与外齿63相互啮合的驱动齿轮68，在采用本方案夹取时通过启动驱动电机67，使得输出轴上的驱动齿轮68带动外齿63按照附图5中所示逆时针转动，内齿64同步进行转动，同时由于行星齿轮61的顶部固定连接有固定圈板65，将固定圈板65上的活动组件4开始逆向转动，因为活动组件4和绳索3一端固定连接，绳索3的另一端固定连接在固定组件5上，在绳索3倾斜分布时，逆向转动调整时，便于将多根绳索3逐步收缩，进而形成一个网兜状夹取工件。

对绳索3逐步缩紧时，通过将绳索倾斜分布，上部可转动调整，下部进行固定，所述活动组件4包括连接在固定圈板65内侧的支架板41，所述支架板41一侧连接有连接板42，且连接板42上连接有转动轴43，所述转动轴43一端连接有传动件8，且传动件8另一端与内齿64连接，所述转动轴43外侧连接有收卷筒体44，且收卷筒体44与绳索3的一端连接。所述传动件8包括连接在转动轴43一端的第一锥齿轮81，且第一锥齿轮81外侧啮合有第二锥齿轮82，所述第二锥齿轮82上连接有传动轴83，所述传动轴83转动连接在支架板41，所述传动轴83另一端连接有传动齿轮84，且传动齿轮84与内齿64啮合。

所述固定组件5包括设置在底板1上的多个滑轨51，所述滑轨51的一端连接有固定板52，所述滑轨51处滑动连接有滑动块53，且固定板52与滑动块53之间连接有弹簧57，所述滑动块53的一端连接有固定拉块54，且固定拉块54外侧与绳索3一端固定连接。所述滑动块53底部设有限位凸块55，所述滑轨51的两侧内壁处设有限位槽56，且限位凸块55滑动在限位槽56处。

内齿64与传动齿轮84相互啮合，从而使得传动轴83以及固定在传动轴83顶部的第二锥齿轮82进行转动，因为第二锥齿轮82和第一锥齿轮81相互啮合，有利于将绳索3在收卷筒体44进行收卷，本方案中绳索上部一端固定在收卷筒体44上，下部固定在距离该收卷筒体44对应的固定拉块54相隔的第四个固定拉块54上，对于选用间隔差距，可根据锁紧力度不同，选用不同的间隔，当收卷筒体44上被固定圈板65内侧的支架板41带动逆向转动，同时收卷筒体44对绳索3进行收卷过程中，将固定拉块54向外拉动，固定拉块54底部的限位凸块55滑动在限位槽56，便于保持固定拉块54的拉动，同时弹簧57有利于在松开过程将绳索3拉动至原来位置处。

本方案中通过采用将多根绳索3交叉分布，绳索3上端位置处可按照规定轨迹进行转圈，且可将绳索3进行收缩，从而将多根绳索3逐步锁紧，便于通过锁紧的绳索3夹取在轴类工件外部，避免了现有硬性夹取装置夹取轴类零部件时造成外表面磨损。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。