撕除装置、电池制造设备及方法

技术领域

本申请涉及电池技术领域，尤其涉及撕除装置、电池制造设备及控制方法。

背景技术

新能源电池在生活和产业中的应用越来越广泛，例如，搭载电池的新能源汽车已经被广泛使用，另外，电池还被越来越多地应用于储能领域等。

在制造电池包时，可以利用自动贴胶机将双面胶粘附在电池单体的表面。在生产过程中，双面胶的两侧通常覆有离型纸，在与电池单体粘贴前，需要将离型纸撕除，而传统的撕除装置存在结构复杂、占用空间大以及生产成本高的问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请提供一种能够改善结构复杂、占用空间大以及生产成本高的问题的撕除装置、电池制造设备及控制方法。

本申请通过如下技术方案实现。

本申请的第一方面提供一种撕除装置，该撕除装置包括：

安装支架；

运动机构，所述运动机构包括第一运动组件和第二运动组件，所述第一运动组件设置在所述安装支架上，所述第一运动组件用于驱动所述第二运动组件沿第一方向运动；

夹持机构，所述夹持机构包括连接支架和夹持组件，所述第二运动组件用于驱动所述连接支架沿第二方向运动，所述夹持组件与所述连接支架连接，且所述夹持组件的夹持件能够沿第三方向运动，所述夹持件用于夹持物料的目标件以供撕除，其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向互相相交；

所述夹持组件能够驱动所述夹持件相对所述连接支架沿第四方向运动，其中，所述第二方向和所述第三方向所限定的平面与所述第四方向平行，且所述第四方向与所述第二方向和所述第三方向均斜交。

本申请实施例提供的撕除装置通过设置安装支架、运动机构和夹持机构，运动机构通过设置第一运动组件和第二运动组件，通过控制第一运动组件驱动第二运动组件沿第一方向运动，第二运动组件驱动连接支架沿第二方向运动，夹持组件的夹持件沿第三方向运动，第一方向、第二方向和第三方向互相相交，通过设置简单的运动机构，以实现对夹持件的运动轨迹的控制，从而实现对物料的目标件的撕除，使得结构简单、减小占用空间和降低生产成本。另外，通过第一运动组件和第二运动组件配合，以实现对夹持件在第一方向和第二方向上实现快速和大位移的运动，通过夹持件在第三方向上实现小位移的调整，在满足定位和撕除目标件的功能的前提下，实现精准定位，进一步地提高生产效率和减小占用空间。

在一些实施例中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向互相垂直。

通过将夹持件设置为能够相对连接支架沿第四方向运动，如此，在夹持件固定离型纸的撕手后，在撕除离型纸的过程中，可以通过控制夹持件沿第四方向运动以实现撕除离型纸，也就是说，通过控制夹持件沿第四方向运动，即控制夹持件倾斜向上运动，从而减小离型纸在撕除过程中与隔热垫之间的摩擦力和/或粘接力，有利于离型纸的撕除，且在一定程度上可以避免离型纸不能完整撕除而导致离型纸残留、离型纸撕手撕断等情况的发生，由此，提高了撕除装置的适用性，即撕除装置还可以应用于撕除厚度薄及尺寸小的离型纸。

在一些实施例中，所述夹持组件包括与所述连接支架连接的第一连接件以及与所述第一连接件连接的第一驱动件，所述第一驱动件沿所述第四方向延伸，所述第一驱动件用于驱动所述夹持件沿所述第四方向运动。

通过设置第一驱动件，且第一驱动件沿第四方向延伸，从而可以使得第一驱动件通过沿自身的延伸方向做伸缩运动来带动夹持件运动，能够使夹持件的移动动作受控，简化操作，并提高了夹持件移动的精准度。

在一些实施例中，所述夹持组件还包括与所述第一驱动件连接的第一安装板、设置在所述第一安装板上的第一滑轨、第二驱动件，所述第一驱动件用于驱动所述第一安装板沿所述第四方向运动，所述第一滑轨沿所述第三方向延伸，所述第二驱动件用于驱动所述夹持件沿所述第一滑轨运动。

夹持组件通过设置第一滑轨和第二驱动件，第一滑轨和第二驱动件设置在第一安装板上。第一滑轨沿第三方向延伸，夹持件可滑动地设置在第一滑轨上，第二驱动件用于驱动夹持件沿第一滑轨运动，该结构简单，能够使夹持件的移动动作受控，简化操作，并提高了夹持件移动的精准度。

在一些实施例中，所述夹持组件包括多个所述夹持件。

可以通过设置多个夹持件同时对多个隔热垫撕除离型纸，提高了设备节拍，从而提高了撕除离型纸的效率，进而提高生产效率。此外，通过设置多个夹持件，能够同时适应单排电芯和双排电芯的情况。

在一些实施例中，所述夹持件包括夹爪和第三驱动件，所述第三驱动件驱动所述夹爪在夹持所述目标件的夹持状态和松开所述目标件的松开状态之间切换。

如此，该结构简单，保障夹持件的可靠性。

在一些实施例中，所述夹持机构包括第四驱动件，所述连接支架包括与所述第二运动组件连接的第二连接件和与所述第二连接件连接的第二安装板，所述第二安装板的底面设置有沿所述第一方向延伸的第二滑轨，所述第四驱动件用于驱动所述夹持组件沿所述第二滑轨运动。

夹持组件通过设置第四驱动件、第二连接件和第二安装板，并通过在第二安装板的底面设置有沿第一方向延伸的第二滑轨，有利于夹持组件与第二滑轨滑动配合，从而实现夹持组件沿第二滑轨滑动，该结构简单，能够使夹持组件的移动动作受控，简化操作，并提高了夹持组件移动的精准度。

可以理解的是，为了便于控制，可以先通过第二运动组件驱动连接支架沿第二方向运动，以对夹持件进行初步定位，然后再通过控制夹持组件沿第二滑轨滑动，以对夹持件进行精准定位，用于将夹持件移动至预设位置，即能够夹持目标件的位置，提高撕除装置的可靠性。

在一些实施例中，所述夹持机构包括多个所述夹持组件，各所述夹持组件沿所述第一方向间隔设置在所述第二安装板上。

通过设置多个夹持组件，能够同时对多组电芯的隔热垫撕除离型纸，提高了设备节拍，从而提高了撕除离型纸的效率，进而提高生产效率。

在一些实施例中，所述第一运动组件包括第五驱动件和沿所述第一方向延伸的第三滑轨，所述第五驱动件驱动所述第二运动组件沿所述第三滑轨运动。

第一运动组件通过设置第五驱动件和第三滑轨，第三滑轨沿第一方向延伸，第二运动组件可滑动地设置在第三滑轨上，第五驱动件用于驱动第二运动组件沿第三滑轨运动，从而实现控制夹持件沿第一方向运动，该结构简单，能够使夹持件的移动动作受控，简化操作，并提高了夹持件移动的精准度。

在一些实施例中，所述第二运动组件包括第三连接件和第六驱动件，所述第三连接件包括连接部和与所述连接部连接的滑动部，所述连接部设置于所述第三滑轨的一侧，所述滑动部与所述第三滑轨滑动配合，所述第六驱动件设置于所述连接部背离所述滑动部的一侧，并与所述连接支架驱动连接。

通过将第二运动组件设置为包括第三连接件和第六驱动件，第三连接件包括连接部和与连接部连接的滑动部，连接部设置于第三滑轨的一侧，用于连接滑动部和夹持机构的连接支架，滑动部用于与第三滑轨滑动配合，第五驱动件通过驱动滑动部沿第三滑轨滑动，以实现第三连接件沿第一方向运动，从而实现控制夹持件沿第一方向运动，第六驱动件通过驱动连接支架沿第二方向运动，从而实现控制夹持件沿第二方向运动，该结构简单，能够使夹持件的移动动作受控，简化操作，并提高了夹持件移动的精准度。

在一些实施例中，所述撕除装置包括沿所述第一方向排布的撕除平台和收料盒，所述撕除平台用于放置所述物料，所述收料盒用于回收所述目标件。

撕除装置通过设置沿第一方向排布的撕除平台和收料盒，夹持机构撕除物料的目标件后，同时沿着第一方向移动至收料盒的上方，以实现对目标件的回收。

本申请的第二方面提供一种电池制造设备，所述电池制造设备包括上述任一项所述的撕除装置。

本申请实施例提供的撕除装置通过设置安装支架、运动机构和夹持机构，运动机构通过设置第一运动组件和第二运动组件，通过控制第一运动组件驱动第二运动组件沿第一方向运动，第二运动组件驱动连接支架沿第二方向运动，夹持组件的夹持件沿第三方向运动，第一方向、第二方向和第三方向互相相交，通过设置简单的运动机构，以实现对夹持件的运动轨迹的控制，从而实现对物料的目标件的撕除，使得结构简单、减小占用空间和降低生产成本。另外，通过第一运动组件和第二运动组件配合，以实现对夹持件在第一方向和第二方向上实现快速和大位移的运动，通过夹持件在第三方向上实现小位移的调整，在满足定位和撕除目标件的功能的前提下，实现精准定位，进一步地提高生产效率和减小占用空间。

本申请的第三方面提供一种撕除装置的方法，所述撕除装置包括安装支架、运动机构、夹持机构和收料盒，所述运动机构包括第一运动组件和第二运动组件，所述第一运动组件设置在所述安装支架上，夹持机构包括连接支架和与所述连接支架连接的夹持组件；

所述方法包括：

控制所述第一运动组件驱动所述第二运动组件沿第一方向运动，控制所述第二运动组件驱动所述连接支架沿第二方向运动，控制所述夹持组件的夹持件沿第三方向运动，以使夹持件运动至预设位置，其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向互相相交；

控制所述夹持件夹持物料的目标件；

控制所述夹持件撕除所述目标件；

控制所述夹持件运动至所述收料盒的上方，以回收所述目标件。

本申请实施例的撕除装置的方法，通过控制第一运动组件驱动第二运动组件沿第一方向运动，控制第二运动组件驱动连接支架沿第二方向运动，控制夹持组件的夹持件沿第三方向运动，以使夹持件运动至预设位置。也就是说，通过设置第一运动组件和第二运动组件，再通过夹持件沿第三方向运动，以实现夹持件在第一方向、第二方向和第三方向上的运动，以使夹持件运动至预设位置。然后控制夹持件夹持物料的目标件，即控制夹持件处于夹持目标件的夹持状态；然后控制夹持件撕除目标件，即可以控制夹持件移动，以使夹持件在移动的过程中撕除目标件；控制夹持件运动至收料盒的上方，以回收目标件。

在一些实施例中，所述控制所述夹持件撕除所述目标件包括：

控制所述夹持件沿第四方向运动，以使所述夹持件撕除所述目标件，其中，所述第二方向和所述第三方向所限定的平面与所述第四方向平行，且所述第四方向与所述第二方向和所述第三方向均斜交。

通过将夹持件设置为能够相对连接支架沿第四方向运动，如此，在夹持件固定离型纸的撕手后，在撕除离型纸的过程中，可以通过控制夹持件沿第四方向运动以实现撕除离型纸，也就是说，通过控制夹持件沿第四方向运动，即控制夹持件倾斜向上运动，从而减小离型纸在撕除过程中与隔热垫之间的摩擦力和/或粘接力，有利于离型纸的撕除，且在一定程度上可以避免离型纸不能完整撕除而导致离型纸残留、离型纸撕手撕断等情况的发生，由此，提高了撕除装置的适用性，即撕除装置还可以应用于撕除厚度薄及尺寸小的离型纸。

在一些实施例中，所述控制所述夹持件运动至所述收料盒的上方，以回收所述目标件包括：

控制所述第一运动组件驱动所述第二运动组件沿第一方向运动，控制所述第二运动组件驱动所述连接支架沿第二方向运动，以使所述夹持件运动至所述收料盒的上方；

控制所述夹持件切换至松开所述目标件的松开状态，以回收所述目标件。

撕除装置通过设置沿第一方向排布的撕除平台和收料盒，夹持机构撕除物料的目标件后，控制第一运动组件驱动第二运动组件沿第一方向运动，控制第二运动组件驱动连接支架沿第二方向运动，以使夹持件运动至收料盒的上方，控制夹持件切换至松开目标件的松开状态，以实现对目标件的回收。

附图说明

通过阅读对下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在全部附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请一些实施例提供的撕除装置的第一视角的结构示意图；

图2为图1所示的撕除装置的第二视角的结构示意图；

图3为本申请一些实施例提供的夹持机构的结构示意图；

图4为本申请一些实施例提供的夹持组件的第三视角的结构示意图；

图5为图4所示的夹持组件的第四视角的结构示意图；

图6为本申请一些实施例提供的撕除装置的方法示意图。

附图标记说明

10、安装支架；20、运动机构；21、第一运动组件；211、第五驱动件；212、第三滑轨；22、第二运动组件；221、第三连接件；221a、连接部；221b、滑动部；222、第六驱动件；30、夹持机构；31、连接支架；311、第二连接件；312、第二安装板；313、第二滑轨；32、夹持组件；321、夹持件；3211、夹爪；3212、第三驱动件；322、第一连接件；323、第一驱动件；324、第一安装板；325、第一滑轨；326、第二驱动件；33、第四驱动件；40、撕除平台；50、收料盒；100、撕除装置；200、物料。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”“第三”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是“或”的关系。

在本申请实施例的描述中，技术术语“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“顶”“底”“内”“外”“周向”“高度方向”“第一方向”“第二方向”“第三方向”“第四方向”“X轴”“Y轴”“Z轴”“E轴”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造、操作或使用，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“接触”应作广义理解，可以是直接接触，也可以是隔着中间媒介层的接触，可以是相接触的两者之间基本上没有相互作用力的接触，也可以是相接触的两者之间具有相互作用力的接触。

随着国家对新能源汽车的大力推广，新能源汽车迎来了发展的大好时机。汽车的安全性和稳定性一直是人们最关注的。因此，提高新能源汽车的安全性将是决定新能源汽车能否快速普及的重要因素之一。电池模组作为新能源汽车的电池包的主要部件，提高电池模组的安全性是提高新能源汽车安全性的重要途径。

电池模组中通常包括多个电池单体，相邻电池单体之间可以通过双面胶粘贴。同时模组框架将电池围住，并提供模组的固定装置。电池单体极柱之间根据模组的串并联，会连接相应的铜条或者铝条。

然而，双面胶在来料时，双面胶通常覆有离型纸，在与电池单体粘贴前，需要将离型纸撕除。具体地，传统的生产过程中，通过人工粘贴片料泡棉双面胶，人工剥离离型纸速度较慢，不仅生产效率低下，而且增加人力成本。此外，离型纸自动撕离一直是阻碍双面胶自动粘贴的难点。

传统的撕除装置为了实现撕纸的动作，结构复杂，装置占用空间大，对于狭小空间的生产线无法使用该类型撕除装置，且还存在自动化宕机率高，设备成本高，不易维护的问题。

为了改善结构复杂、占用空间大以及生产成本高等问题，本申请设计了一种撕除装置。撕除装置包括安装支架、运动机构和夹持机构。运动机构包括第一运动组件和第二运动组件。第一运动组件设置在安装支架上。第一运动组件用于驱动第二运动组件沿第一方向运动。夹持机构包括连接支架和夹持组件。第二运动组件用于驱动连接支架沿第二方向运动。夹持组件与连接支架连接，且夹持组件的夹持件能够沿第三方向运动。夹持件用于夹持物料的目标件以供撕除。其中，第一方向、第二方向和第三方向互相相交。

该撕除装置中，通过设置安装支架、运动机构和夹持机构，运动机构通过设置第一运动组件和第二运动组件，通过控制第一运动组件驱动第二运动组件沿第一方向运动，第二运动组件驱动连接支架沿第二方向运动，夹持组件的夹持件沿第三方向运动，第一方向、第二方向和第三方向互相相交，通过设置简单的运动机构，以实现对夹持件的运动轨迹的控制，从而实现对物料的目标件的撕除，使得结构简单、减小占用空间和降低生产成本。另外，通过第一运动组件和第二运动组件配合，以实现对夹持件在第一方向和第二方向上实现快速和大位移的运动，通过夹持件在第三方向上实现小位移的调整，在满足定位和撕除目标件的功能的前提下，实现精准定位，进一步地提高生产效率和减小占用空间。

物料的具体类型在此不做限制，本申请实施例以物料为隔热垫为例进行描述。

本申请的撕除装置不仅可以用于撕除离型纸，还可以用于撕除其他薄膜结构，具体不限定。

本申请的撕除装置不仅可以用于撕除物料第一面的离型纸，还可以用于撕除物料第二面的离型纸，还可以用于撕除物料第一面以及第二面的离型纸，具体不限定。

根据本申请的一些实施例，请参阅图1至图5，本申请设计了一种撕除装置100。撕除装置100包括安装支架10、运动机构20和夹持机构30。运动机构20包括第一运动组件21和第二运动组件22。第一运动组件21设置在安装支架10上。第一运动组件21用于驱动第二运动组件22沿第一方向运动。夹持机构30包括连接支架31和夹持组件32。第二运动组件22用于驱动连接支架31沿第二方向运动。夹持组件32与连接支架31连接，且夹持组件32的夹持件321能够沿第三方向运动。夹持件321用于夹持物料200的目标件以供撕除。其中，第一方向、第二方向和第三方向互相相交。

需要说明的是，安装支架10的具体结构在此不做限制。示例性地，安装支架10包括多个竖梁和多个横梁，用于支撑安装撕除装置100的其它零部件。

这里所指的目标件，可以是离型纸，也可以是其他薄膜结构。本申请实施例中以目标件是离型纸为例进行描述。

夹持件321可以是夹持离型纸的撕手以供撕除。

为了便于夹取离型纸，需要求离型纸来料异形，也即除了覆盖隔热垫的一侧表面以外的部分，还需要从该部分突出一部分以供夹取，例如，隔热垫为长方形时，离型纸除了具有与长方形区域形状匹配的贴覆区域外，还具有一突出于贴覆区域的一侧的异形区域，该异形区域的长度也应当小于长方形的边长。如此，有利于夹持机构30通过夹持离型纸的撕手以供撕除。

请参阅图1和图2，第一运动组件21设置在安装支架10上，第一运动组件21用于驱动第二运动组件22沿第一方向运动，从而实现控制夹持件321沿第一方向运动。

夹持机构30包括连接支架31和夹持组件32，连接支架31用于连接夹持组件32和第二运动组件22，夹持组件32的夹持件321用于夹持物料200的目标件。

第二运动组件22用于驱动连接支架31沿第二方向运动，从而实现控制夹持件321沿第二方向运动。

夹持组件32的夹持件321沿第三方向运动，从而实现控制夹持件321沿第三方向运动。

第一方向、第二方向和第三方向互相相交，即第一方向、第二方向和第三方向中没有两个方向平行，有利于实现夹持件321沿三维坐标系的X轴、Y轴和Z轴运动。

运动机构20通过设置第一运动组件21和第二运动组件22，以及将夹持件321设置为能够沿第三方向运动，从而实现夹持件321沿X轴、Y轴和Z轴运动，结构简单，自动化宕机率低，设备成本低，易于维护。

本申请实施例提供的撕除装置100通过设置安装支架10、运动机构20和夹持机构30，运动机构20通过设置第一运动组件21和第二运动组件22，通过控制第一运动组件21驱动第二运动组件22沿第一方向运动，第二运动组件22驱动连接支架31沿第二方向运动，夹持组件32的夹持件321沿第三方向运动，第一方向、第二方向和第三方向互相相交，通过设置简单的运动机构20，以实现对夹持件321的运动轨迹的控制，从而实现对物料200的目标件的撕除，使得结构简单、减小占用空间和降低生产成本。另外，通过第一运动组件21和第二运动组件22配合，以实现对夹持件321在第一方向和第二方向上实现快速和大位移的运动，通过夹持件321在第三方向上实现小位移的调整，在满足定位和撕除目标件的功能的前提下，实现精准定位，进一步地提高生产效率和减小占用空间。

可以理解的是，由于本申请实施例的撕除装置100的占用空间较小，不仅适用于CTP（Cell To Pack）平台的离型纸撕离，同时也适用与其他产品的离型纸撕离，也就是说，本申请实施例的撕除装置100具有适用性高的特点。

本申请实施例提供的撕除装置100可以在较小空间的条件下，可以实现仅靠机械定位简单的三轴机器人配合实现低成本高精准的撕纸功能，用于CTP电芯大面和侧面隔热垫的离型纸的撕离，保障无离型纸残留，保障动力电池的隔热、缓冲等安全性能，同时也通过三组两轴机构动作轨迹的配合，从而改善占用空间大的问题。

在一些实施方式中，请参阅图3至图5，夹持件321能够相对连接支架31沿第四方向运动。其中，第二方向和第三方向所限定的平面与第四方向平行，且第四方向与第二方向和第三方向均斜交，其中，第一方向、第二方向和第三方向互相垂直。

请参阅图1，第一方向、第二方向和第三方向互相垂直，其中，第一方向限定为X轴，第二方向限定为Z轴，第三方向限定为Y轴，构建XYZ三维坐标体系。

本申请实施例中以Z轴为高度方向为例进行描述。

第四方向与第二方向和第三方向斜交，即第四方向与第二方向和第三方向之间的夹角均为锐角，第四方向与第二方向和第三方向相交后的夹角不等于90度角。斜交相对于正交，正交的交角为90度。

示例性地，第四方向例如为图5所示的E方向。

通过将夹持件321设置为能够相对连接支架31沿第四方向运动，如此，在夹持件321固定离型纸的撕手后，在撕除离型纸的过程中，可以通过控制夹持件321沿第四方向运动以实现撕除离型纸，也就是说，通过控制夹持件321沿第四方向运动，即控制夹持件321倾斜向上运动，从而减小离型纸在撕除过程中与隔热垫之间的摩擦力和/或粘接力，有利于离型纸的撕除，且在一定程度上可以避免离型纸不能完整撕除而导致离型纸残留、离型纸撕手撕断等情况的发生，由此，提高了撕除装置100的适用性，即撕除装置100还可以应用于撕除厚度薄及尺寸小的离型纸。

另一些实施方式中，在撕除离型纸的过程中，还可以通过控制夹持件321在沿第四方向的同时，夹持件321还沿第一方向移动，以实现撕除离型纸。

一具体实施例中，夹持件321向上运动的过程中，同时沿离型纸的对角线方向移动使撕离型纸离开胶面，而后沿避开物料200的路径离开。

控制夹持件321相对连接支架31沿第四方向运动的方式有多种。

示例性地，在一些实施方式中，请参阅图1至图5，夹持组件32包括与连接支架31连接的第一连接件322以及与第一连接件322连接的第一驱动件323。第一驱动件323沿第四方向延伸。第一驱动件323用于驱动夹持件321沿第四方向运动。

需要说明的是，第一驱动件323的具体类型在此不做限制。第一驱动件323可以采用气缸、电缸或者液压缸。本申请实施例中以第一驱动件323为气缸为例进行描述。气缸的动力输出端与第一连接件322连接。如此，可通过气缸的伸缩运动来带动夹持件321运动，以实现驱动夹持件321沿第四方向运动。

通过设置第一驱动件323，且第一驱动件323沿第四方向延伸，从而可以使得第一驱动件323通过沿自身的延伸方向做伸缩运动来带动夹持件321运动，能够使夹持件321的移动动作受控，简化操作，并提高了夹持件321移动的精准度。

控制夹持件321相对连接支架31沿第三方向运动的方式有多种。

在一些实施方式中，请参阅图4和图5，夹持组件32还包括与第一驱动件323连接的第一安装板324、设置在第一安装板324上的第一滑轨325、第二驱动件326。第一驱动件323用于驱动第一安装板324沿第四方向运动。第一滑轨325沿第三方向延伸。第二驱动件326用于驱动夹持件321沿第一滑轨325运动。

夹持组件32还包括与第一驱动件323连接的第一安装板324。第一驱动件323用于驱动第一安装板324沿第四方向运动。也就是说，通过设置第一安装板324，并将夹持件321等零部件装配在第一安装板324上，通过第一驱动件323驱动第一安装板324沿第四方向运动，以实现第一驱动件323驱动夹持件321沿第四方向运动。

需要说明的是，第二驱动件326的具体类型在此不做限制。第二驱动件326可以采用气缸、电缸、液压缸或者丝杆结构等。

夹持组件32通过设置第一滑轨325和第二驱动件326，第一滑轨325和第二驱动件326设置在第一安装板324上。第一滑轨325沿第三方向延伸，夹持件321可滑动地设置在第一滑轨325上，第二驱动件326用于驱动夹持件321沿第一滑轨325运动，该结构简单，能够使夹持件321的移动动作受控，简化操作，并提高了夹持件321移动的精准度。

在一些实施方式中，夹持组件32包括多个夹持件321。例如为2个、3个、4个、5个、6个、7个、8个或者9个。

可以通过设置多个夹持件321同时对多个隔热垫撕除离型纸，提高了设备节拍，从而提高了撕除离型纸的效率，进而提高生产效率。此外，通过设置多个夹持件321，能够同时适应单排电芯和双排电芯的情况。

一具体实施例中，请参阅图1至图4，夹持件321的数量为2个。

多个夹持件321间隔设置在第一滑轨325上。

在一些实施方式中，请参阅图3和图4，夹持件321包括夹爪3211和第三驱动件3212，第三驱动件3212驱动夹爪3211在夹持目标件的夹持状态和松开目标件的松开状态之间切换。

需要说明的是，第三驱动件3212的具体类型在此不做限制。第三驱动件3212可以采用气缸、电缸或者液压缸。本申请实施例中以第三驱动件3212为气缸为例进行描述。气缸的动力输出端与夹爪3211连接。如此，可通过气缸的伸缩运动来带动夹爪3211运动，以使夹爪3211在夹持目标件的夹持状态和松开目标件的松开状态之间切换，该结构简单，保障夹持件321的可靠性。

需要说明的是，这里的夹爪3211包括两个子爪，在夹爪3211夹持目标件的时候，可以是两个子爪相向移动，即两个子爪均移动以实现夹持目标件，也可以是两个子爪中的一个移动，另一个不移动以实现夹持目标件。

在一些实施方式中，请参阅图3至图5，夹持机构30包括第四驱动件33。连接支架31包括与第二运动组件22连接的第二连接件311和与第二连接件311连接的第二安装板312。第二安装板312的底面设置有沿第一方向延伸的第二滑轨313。第四驱动件33用于驱动夹持组件32沿第二滑轨313运动。

需要说明的是，第四驱动件33的具体类型在此不做限制。第四驱动件33可以采用气缸、电缸、液压缸或者丝杆结构等。

当然，在其他实施例中，也可以通过手动推动第四驱动件33，从而实现夹持组件32沿第二滑轨313运动。

夹持组件32通过设置第四驱动件33、第二连接件311和第二安装板312，并通过在第二安装板312的底面设置有沿第一方向延伸的第二滑轨313，有利于夹持组件32与第二滑轨313滑动配合，从而实现夹持组件32沿第二滑轨313滑动，该结构简单，能够使夹持组件32的移动动作受控，简化操作，并提高了夹持组件32移动的精准度。

可以理解的是，为了便于控制，可以先通过第二运动组件22驱动连接支架31沿第二方向运动，以对夹持件321进行初步定位，然后再通过控制夹持组件32沿第二滑轨313滑动，以对夹持件321进行精准定位，用于将夹持件321移动至预设位置，即能够夹持目标件的位置，提高撕除装置100的可靠性。

在一些实施方式中，请参阅图1至图3，夹持机构30包括多个夹持组件32。各夹持组件32沿第一方向间隔设置在第二安装板312上。

夹持组件32例如为2个、3个、4个、5个、6个、7个、8个或者9个。

通过设置多个夹持组件32，能够同时对多组电芯的隔热垫撕除离型纸，提高了设备节拍，从而提高了撕除离型纸的效率，进而提高生产效率。

一具体实施例中，夹持组件32的数量为2个。

多个夹持组件32间隔设置在第二安装板312上。且可以根据需求，即不同类型的生产线调整多个夹持组件32之间的间距。

在一些实施方式中，请参阅图1和图2，第一运动组件21包括第五驱动件211和沿第一方向延伸的第三滑轨212。第五驱动件211驱动第二运动组件22沿第三滑轨212运动。

需要说明的是，第五驱动件211的具体类型在此不做限制。第五驱动件211可以采用气缸、电缸、液压缸或者丝杆结构等。

第一运动组件21通过设置第五驱动件211和第三滑轨212，第三滑轨212沿第一方向延伸，第二运动组件22可滑动地设置在第三滑轨212上，第五驱动件211用于驱动第二运动组件22沿第三滑轨212运动，从而实现控制夹持件321沿第一方向运动，该结构简单，能够使夹持件321的移动动作受控，简化操作，并提高了夹持件321移动的精准度。

在一些实施方式中，请参阅图1和图2，第二运动组件22包括第三连接件221和第六驱动件222。第三连接件221包括连接部221a和与连接部221a连接的滑动部221b。连接部221a设置于第三滑轨212的一侧。滑动部221b与第三滑轨212滑动配合。第六驱动件222设置于连接部221a背离滑动部221b的一侧，并与连接支架31驱动连接。

需要说明的是，第六驱动件222的具体类型在此不做限制。第六驱动件222可以采用气缸、电缸、液压缸或者丝杆结构等。

第三连接件221用于连接第一运动组件21和夹持机构30。

需要说明的是，第三连接件221的具体结构在此不做限制，第三连接件221包括连接部221a和与连接部221a连接的滑动部221b。连接部221a设置于第三滑轨212的一侧，用于连接滑动部221b和夹持机构30，滑动部221b的一端与连接部221a连接，另一端向远离连接部221a的一端延伸并与第三滑轨212滑动配合，第五驱动件211通过驱动滑动部221b沿第三滑轨212滑动，以实现第三连接件221沿第一方向运动，从而实现控制夹持件321沿第一方向运动。

滑动部221b可以是与连接部221a的顶部连接，连接支架31与连接部221a的中部或者底部连接，可以充分利用高度方向上的空间，合理布局，使得撕除装置100的结构更加紧凑。

第六驱动件222设置于连接部221a背离滑动部221b的一侧，并与连接支架31驱动连接，第六驱动件222通过驱动连接支架31，以实现控制夹持件321沿第二方向运动。

通过将第二运动组件22设置为包括第三连接件221和第六驱动件222，第三连接件221包括连接部221a和与连接部221a连接的滑动部221b，连接部221a设置于第三滑轨212的一侧，用于连接滑动部221b和夹持机构30的连接支架31，滑动部221b用于与第三滑轨212滑动配合，第五驱动件211通过驱动滑动部221b沿第三滑轨212滑动，以实现第三连接件221沿第一方向运动，从而实现控制夹持件321沿第一方向运动，第六驱动件222通过驱动连接支架31沿第二方向运动，从而实现控制夹持件321沿第二方向运动，该结构简单，能够使夹持件321的移动动作受控，简化操作，并提高了夹持件321移动的精准度。

在一些实施方式中，请参阅图1和图2，撕除装置100包括沿第一方向排布的撕除平台40和收料盒50。撕除平台40用于放置物料200。收料盒50用于回收目标件。

收料盒50用于回收目标件，有利于实现对目标件的回收。

撕除平台40用于放置物料200，以供夹持机构30撕除物料200的目标件。

撕除装置100通过设置沿第一方向排布的撕除平台40和收料盒50，夹持机构30撕除物料200的目标件后，同时沿着第一方向移动至收料盒50的上方，以实现对目标件的回收。

根据本申请的一些实施例，本申请还提供一种电池制造设备，包括以上任意实施例中的撕除装置100。

根据本申请的一些实施例，本申请还提供一种撕除装置100的方法，请参阅图1至图5，撕除装置100包括安装支架10、运动机构20、夹持机构30和收料盒50。运动机构20包括第一运动组件21和第二运动组件22。第一运动组件21设置在安装支架10上。夹持机构30包括连接支架31和与连接支架31连接的夹持组件32。

请参阅图6，方法包括：

步骤S101：控制第一运动组件驱动第二运动组件沿第一方向运动，控制第二运动组件驱动连接支架沿第二方向运动，控制夹持组件的夹持件沿第三方向运动，以使夹持件运动至预设位置，其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向互相相交；

步骤S102：控制夹持件夹持物料的目标件；

步骤S103：控制夹持件撕除目标件，并控制夹持件运动至收料盒的上方，以回收目标件。

请参阅图1至图5，第一运动组件21设置在安装支架10上，第一运动组件21用于驱动第二运动组件22沿第一方向运动，从而实现控制夹持件321沿第一方向运动。

夹持机构30包括连接支架31和夹持组件32，连接支架31用于连接夹持组件32和第二运动组件22，夹持组件32的夹持件321用于夹持物料200的目标件。

第二运动组件22用于驱动连接支架31沿第二方向运动，从而实现控制夹持件321沿第二方向运动。

夹持组件32的夹持件321沿第三方向运动，从而实现控制夹持件321沿第三方向运动。

第一方向、第二方向和第三方向互相相交，即第一方向、第二方向和第三方向中没有两个方向平行，有利于实现夹持件321沿三维坐标系的X轴、Y轴和Z轴运动。

示例性地，第一方向、第二方向和第三方向互相垂直，其中，第一方向限定为X轴，第二方向限定为Z轴，第三方向限定为Y轴，构建XYZ三维坐标体系。

本申请实施例中以Z轴为高度方向为例进行描述。

运动机构20通过设置第一运动组件21和第二运动组件22，以及将夹持件321设置为能够沿第三方向运动，从而实现夹持件321沿X轴、Y轴和Z轴运动，结构简单，自动化宕机率低，设备成本低，易于维护。

第一运动组件21和第二运动组件22为两轴机构，夹持机构30也为两轴机构，X轴、Y轴和Z轴的三个方向通过两轴机构的伺服基准到位动作，实现靠机械精准定位。

本申请实施例提供的撕除装置100通过设置安装支架10、运动机构20和夹持机构30。运动机构20通过设置第一运动组件21和第二运动组件22，通过控制第一运动组件21驱动第二运动组件22沿第一方向运动，第二运动组件22驱动连接支架31沿第二方向运动，夹持组件32的夹持件321沿第三方向运动，第一方向、第二方向和第三方向互相垂直，通过设置简单的运动机构20，以实现对夹持件321的运动轨迹的控制，从而实现对物料200的目标件的撕除，使得结构简单、减小占用空间和降低生产成本。另外，通过第一运动组件21和第二运动组件22配合，以实现对夹持件321在第一方向和第二方向上实现快速和大位移的运动，通过夹持件321在第三方向上实现小位移的调整，在满足定位和撕除目标件的功能的前提下，实现精准定位，进一步地提高生产效率和减小占用空间。

本申请实施例的撕除装置100的方法，通过控制第一运动组件21驱动第二运动组件22沿第一方向运动，控制第二运动组件22驱动连接支架31沿第二方向运动，控制夹持组件32的夹持件321沿第三方向运动，以使夹持件321运动至预设位置。也就是说，通过设置第一运动组件21和第二运动组件22，再通过夹持件321沿第三方向运动，以实现夹持件321在第一方向、第二方向和第三方向上的运动，以使夹持件321运动至预设位置。然后控制夹持件321夹持物料200的目标件，即控制夹持件321处于夹持目标件的夹持状态；然后控制夹持件321撕除目标件，即可以控制夹持件321移动，以使夹持件321在移动的过程中撕除目标件；控制夹持件321运动至收料盒50的上方，以回收目标件。

在一些实施方式中，控制夹持件321撕除目标件包括：

控制夹持件321沿第四方向运动，以使夹持件321撕除目标件，其中，第二方向和第三方向所限定的平面与第四方向平行，且第四方向与第二方向和第三方向均斜交。

第四方向与第二方向和第三方向斜交，即第四方向与第二方向和第三方向之间的夹角均为锐角，第四方向与第二方向和第三方向相交后的夹角不等于90度角。斜交相对于正交，正交的交角为90度。

示例性地，第四方向例如为图5所示的E方向。

通过将夹持件321设置为能够相对连接支架31沿第四方向运动，如此，在夹持件321固定离型纸的撕手后，在撕除离型纸的过程中，可以通过控制夹持件321沿第四方向运动以实现撕除离型纸，也就是说，通过控制夹持件321沿第四方向运动，即控制夹持件321倾斜向上运动，从而减小离型纸在撕除过程中与隔热垫之间的摩擦力和/或粘接力，有利于离型纸的撕除，且在一定程度上可以避免离型纸不能完整撕除而导致离型纸残留、离型纸撕手撕断等情况的发生，由此，提高了撕除装置100的适用性，即撕除装置100还可以应用于撕除厚度薄及尺寸小的离型纸。

控制夹持件321相对连接支架31沿第四方向运动的方式有多种。

示例性地，在一些实施方式中，请参阅图1至图5，夹持组件32包括与连接支架31连接的第一连接件322以及与第一连接件322连接的第一驱动件323。第一驱动件323沿第四方向延伸。第一驱动件323用于驱动夹持件321沿第四方向运动。

需要说明的是，第一驱动件323的具体类型在此不做限制。第一驱动件323可以采用气缸、电缸或者液压缸。本申请实施例中以第一驱动件323为气缸为例进行描述。气缸的动力输出端与第一连接件322连接。如此，可通过气缸的伸缩运动来带动夹持件321运动，以实现驱动夹持件321沿第四方向运动。

通过设置第一驱动件323，且第一驱动件323沿第四方向延伸，从而可以使得第一驱动件323通过沿自身的延伸方向做伸缩运动来带动夹持件321运动，能够使夹持件321的移动动作受控，简化操作，降低故障率，提高节拍，并提高了夹持件321移动的精准度。

在一些实施方式中，控制夹持件321运动至收料盒50的上方，以回收目标件包括：

控制第一运动组件21驱动第二运动组件22沿第一方向运动，控制第二运动组件22驱动连接支架31沿第二方向运动，以使夹持件321运动至收料盒50的上方；

控制夹持件321切换至松开目标件的松开状态，以回收目标件。

在一些实施方式中，请参阅图1和图2，撕除装置100包括沿第一方向排布的撕除平台40和收料盒50。撕除平台40用于放置物料200。收料盒50用于回收目标件。

收料盒50用于回收目标件，有利于实现对目标件的回收。

撕除平台40用于放置物料200，以供夹持机构30撕除物料200的目标件。

撕除装置100通过设置沿第一方向排布的撕除平台40和收料盒50，夹持机构30撕除物料200的目标件后，控制第一运动组件21驱动第二运动组件22沿第一方向运动，控制第二运动组件22驱动连接支架31沿第二方向运动，以使夹持件321运动至收料盒50的上方，控制夹持件321切换至松开目标件的松开状态，以实现对目标件的回收。

需要说明的是，可以是夹持件321沿第四方向运动，将离型纸撕离一部分后，就控制第一运动组件21驱动第二运动组件22沿第一方向运动，同时控制第二运动组件22驱动连接支架31沿第二方向运动，以使夹持件321运动至收料盒50的上方。也可以是将离型纸完全撕离后，再控制第一运动组件21驱动第二运动组件22沿第一方向运动，同时控制第二运动组件22驱动连接支架31沿第二方向运动，以使夹持件321运动至收料盒50的上方。

可以理解的是，收料盒50与物料200之间可能还设置有撕除装置100的其他机构，为了避免夹持机构30在移动至收料盒50上方的过程中与撕除装置100的其他机构干涉，由此，在控制夹持件321运动至收料盒50的上方的过程中，控制第一运动组件21驱动第二运动组件22沿第一方向运动的同时，还控制第二运动组件22驱动连接支架31沿第二方向运动。

撕除装置100的控制系统由Arduino、PC、PLC（Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器）、传感器等组成，传感器采集的信号先传输至PC程序中，PC根据控制逻辑将动作信号上传至PLC中，PLC控制电机、气泵等动作。也就是说，可以通过程序控制撕除装置100的夹持件321在XYZE方向上的控制，能够改善人为因素导致的运动轨迹不精准，进而导致影响产品质量的问题。

以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入本申请的范围内的所有技术方案。