一种基于激光雷达的智能限行控制方法

技术领域

本发明涉及道路管理技术领域，具体涉及一种基于激光雷达的智能限行控制方法。

背景技术

现实中存在大量道路或桥梁拥有特定的通行条件，比如最大载重限制，限高设置，道路检修设置以及道路发生突发事件等条件。在这种情况下，需要对通行的车辆进行管控。其中，对于具有最大载重上限的桥梁，可以通过高度控制，限制超大超重车辆的通行，保证桥梁结构安全。或者，在道路检修无法通行时，可以通过高度控制，限制所有车辆通行此路段。其次，在长坡路段且大雪湿滑时，由于存在车辆滑坡风险，可以通过限行控制，以防止车辆上坡过程中车辆失控。以及，在发生严重交通事故时，为了防止拥堵可以通过限行控制，以疏导车辆从其他路段通行。

就目前而言，在面对道路管控的过程中，通常是采用警务人员去路口进行人为管控，其相对于低效且费时费力。

当路段出现紧急情况时，警务人员通常难以及时的实现对于道路封孔，导致现有的道路限行的效果不佳。

发明内容

鉴于以上现有技术的缺点，本发明的目的在于公开一种基于激光雷达的智能限行控制方法，以改善现有道路在封控过程中，人为管控的效率较低且时效性较差问题。

为实现上述目的及其它相关目的，本发明公开一种基于激光雷达的智能限行控制方法，其用于控制一个预设限行架的工作状态限定车辆通行，所述智能限行控制方法包括步骤：

S10、配置基础数据，其包括系统信息、设备信息以及配置信息；

S20、基于所述配置信息，执行无人执行模式，其包括：

S210、获取指令信息，并基于所述指令信息获取所需调控的设备；

S220、调控限行架的信号灯为红灯状态；

S230、开启诱导屏播放提示语；

S240、判断限行架位置是否存在车辆，若存在车辆则开启提示，若不存在车辆则执行物理拦截；

S30、获取解除指令，则解除无人执行模式，恢复道路通行。

在本发明一方案中，所述预设限行架是位于道路上，且所述限行架上至少连接有信号灯、诱导屏、数据获取单元、控制器以可升降的档杆；

其中，所述信号灯、诱导屏、数据获取单元分别是电性连接在所述控制上，以及所述控制器可允许调控所述档杆进行升降。

在本发明一方案中，所述数据获取单元包括摄像机以及激光雷达。

在本发明一方案中，所述控制器在调控所述档杆升降的过程中，包括：

获取所述摄像机以及所述激光雷达的感知数据；

当所述摄像机与所述激光雷达的感知数据均显示无超高车辆时，则允许所述档杆进行升降；

其中，在所述档杆的升降过程中，包括人工的手动升降和无人值守模式下的自动升降。

在本发明一方案中，所述系统信息包括用户信息、机构信息、角色信息、菜单信息、菜单权限以及数据权限功能。

在本发明一方案中，所述配置信息是多个预设的配置模板，其包括诱导屏模板以及无人值守模板；

其中，所述诱导屏模板至少包括展示模式以及展示内容；以及

所述无人值守模板包括多个预设的规则模块，所述规则模块至少包括：撤防时间、布防时间、无人值守是否启动、指示灯是否开启以及诱导屏是否展示。

在本发明一方案中，还包括远程控制系统，与所述控制器之间是通信连接。

综上所述，本发明公开一种基于激光雷达的智能限行控制方法，该方法采用软硬件结合的方式，通过软件程序控制智能的限行架，以实现对道路车辆的限行功能，可适合各种类型突发情况下的道路封闭作业。

同时，可以实现批量控制路段限行、实时查阅路口限行情况、定时无人值守升降功能、实时获取批量控制多个智能限行控制架告警信息。具能够有效加快道路的管控效率、提升道路管控安全，减少事故发生、提高对设备的维护能力。

多元化的诱导屏提示功能，实时根据需求，给过往车辆进行友好提示。以及无人值守可以彻底解放人力，定时对管控路段进行封闭和撤防操作。可有效改善现有道路在封控过程中，人为管控的效率较低且时效性较差问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明种基于激光雷达的智能限行控制方法于一实施例中的应用场景的示意图；

图2为本发明种基于激光雷达的智能限行控制方法于一实施例中的流程示意图；

图3为图2中S20的具体的流程示意图。

元件标号说明

100、限行架；110、立杆；120、横杆；

101、信号灯；102、诱导屏；103、档杆；104、数据获取单元。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其它优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。

请参阅图1至图3。须知，本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。

请参阅图1至图3所示，本发明公开一种基于激光雷达的智能限行控制方法，以改善现有道路在封控过程中，人为管控的效率较低且时效性较差问题。其中，所述基于激光雷达的智能限行控制方法可用于控制一个预设的限行架100的工作状态，以限定车辆的通行。

其中，预设的限行架100是位于需要进行调控的道路上，其至少包括两组立杆110和一组横杆120。两组立杆110是分别位于道路的两侧，且横杆120与道路两侧的立杆110之间固定连接。可以理解的，横杆120是横跨在道路上，以便于实现对于道路的通断进行调控。

例如是，限行架100可允许为定制一体化安装架，整体为“冂”字形状，且立于道路上方。

需要注意的是，在限行架100上至少连接有信号灯101、诱导屏102、信号机设备、数据获取单元104、控制器以及可升降的档杆103。

信号灯101、诱导屏102、信号机设备以及数据获取单元104是分别电性连接在控制器上。因此，控制器可允许获数据获取单元104的感知数据，以及调控信号灯101或者诱导屏102的工作状态。同时，控制器还可允许调控可升降档杆103状态。

可以理解的，信号灯101包括红灯、黄灯和绿灯三种模式，且信号灯101的亮灯模式是依据控制器进行调控。诱导屏102是用于进行大屏展示提示语，例如：雨天行驶，小心安全；大风天气，小心横风；当前道路限高2.5米，注意车辆通行高度等。信号机设备用于路口红绿灯切换和警报灯闪烁。

数据获取模块可以包括摄像机以及激光雷达，且摄像机和激光雷达分别是位于限行架100上。摄像机用于实时预览路口车辆通行情况和对历史路口视频进行查看和调阅，以及激光雷达用于通过激光判断来车的高度，以获取来车的车辆高度。

请参阅图1至图3所示，在一实施例中，该基于激光雷达智能限行控制方法可以包括以下步骤。

首先，执行步骤S10，配置基础数据，其包括系统信息、设备信息以及配置信息。

系统信息包括用户信息、机构信息、角色信息、菜单信息、菜单权限以及数据权限功能。设备信息可以包括激光雷达设备、诱导屏102、信号机设备以及摄像机。其中，激光雷达设备是通过激光判断来车的高度，以获取来车的车辆高度。以防止车辆进入匝道后，撞到了限行架100。诱导屏102上可允许展示提示语。

需要注意的是，配置信息是多个预设的配置模板，其包括诱导屏模板以及无人值守模板。

具体来说，诱导屏模板至少包括展示模式以及展示内容。展示模式包括提前录入诱导屏102需要展示的信息，其包括展示内容、字体颜色、分辨率、字体大小、字体。以及展示内容包括：大雨天气、晴天、大风天气、大雪天气、极端天气、PLC上升中、PLC下降中、道路封闭等类型。通过诱导屏102可有效改善进行信息展示。

同时，无人值守模板包括多个预设的规则模块，规则模块至少包括：撤防时间、布防时间、无人值守是否启动、指示灯是否开启以及诱导屏102是否展示。通过配置无人值守模板，使得控制器可以根据相应的指令信息，以驱动信号灯101、诱导屏102以及档杆103的工作状态。

然后，执行步骤S20，基于配置信息，执行无人执行模式。

需要注意的是，控制器可允许采用PLC控制，且在控制器上还允许连接有远程控制系统。远程控制系统与控制器之间是电性连接，且控制系统是基于B/S架构的控制系统。通过控制系统，可有效实现对于控制器的远程控制。

其中，在执行步骤S20的过程中，还包括以下步骤。

首先，执行步骤S210，获取指令信息，并基于所述指令信息获取所需调控的设备。可以理解的，指令信息可以基于控制系统所发送的指令信息，也可以是现场工作人员所发送的指令信息。可以理解的，所需调控的设备包括信号灯101、诱导屏102以及限行架100。

然后，执行步骤S220，调控限行架100的信号灯101为红灯状态。在获取执行信息后，需要对道路进行限行时，通过将信号灯101设置为红灯状态，以使得道路上的汽车停止前行。

其次，执行步骤S230，开启诱导屏102播放提示语。可以理解的，通过开启诱导屏102将播放提示语，以提高安全性能。具体来说的，该提示语可以包括雨天行驶，小心安全；大风天气，小心横风；当前道路限高2.5米，注意车辆通行高度等，然不限于此，可允许根据实际需求进行确定。

最后，执行步骤S240，判断限行架100位置是否存在车辆，若存在车辆则开启提示，若不存在车辆则执行物理拦截。

需要注意是，在一实施例中，物理拦截包括将档杆103降下，通过物理拦截进一步提高实际的拦截效果。

其中，控制器在调控所述档杆103升降的过程中，首先获取所述摄像机以及所述激光雷达的感知数据。其次，当所述摄像机与所述激光雷达的感知数据均显示无超高车辆时，则允许所述档杆103进行升降。

其中，在所述档杆103的升降过程中，包括人工的手动升降和无人值守模式下的自动升降。其中，人工的手动升降表征可允许人工在系统上通过控制按钮，进行手动升降。通过人工的手动升降和无人值守模式下的自动升降，可有效提高档杆103在升降过程中的多样性，以提高档杆103的实际升降效果。

可以理解的，对于档杆103的升降控制，可允许采用人工进行手动升降，也可以采用无人值守模式下的自动升降。通过采用两种模式，可有效提高对于档杆103的调控效果。

最后，执行步骤S40，获取解除指令，则解除无人执行模式，恢复道路通行。

当道路允许通行时，可允许接触无人执行模块，以及控制器驱动档杆103复位，同时信号灯101转换为绿灯。

请参阅图1至图3所示，在一实施例中，首先，在需要封闭的道路建设智能控制的限行架100，并确保限行架100的信号灯101、诱导屏102、激光雷达、摄像机、PLC设备的正常使用。然后，调试PLC设备的设备控制箱，使其能够手动控制信号灯101的切换和档杆103的上升下降。其次，根据软件系统要求，搭建服务器环境，安装部署智能控制限行软件系统。再者，根据道路建设情况，录入信号灯101、诱导屏102、激光雷达、摄像机、PLC设备信息，并调试设备的正常通信。再者，根据项目要求，录入相应是诱导屏模板内容。再者，配置无人值守模板，确定布防时间、撤防时间、红绿灯状态、诱导屏102显示内容。最后，启动无人值守功能，实现整个项目的无人化操作。

综上所述，本发明公开一种基于激光雷达的智能限行控制方法，该方法采用软硬件结合的方式，通过软件程序控制智能的限行架100，以实现对道路车辆的限行功能，可适合各种类型突发情况下的道路封闭作业。同时，可以实现批量控制路段限行、实时查阅路口限行情况、定时无人值守升降功能、实时获取批量控制多个智能限行控制架告警信息。具能够有效加快道路的管控效率、提升道路管控安全，减少事故发生、提高对设备的维护能力。多元化的诱导屏102提示功能，实时根据需求，给过往车辆进行友好提示。以及无人值守可以彻底解放人力，定时对管控路段进行封闭和撤防操作。

因此，可有效改善现有道路在封控过程中，人为管控的效率较低且时效性较差问题。所以，本发明有效克服了现有技术中的一些实际问题从而有很高的利用价值和使用意义。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。