用于地面打磨的打磨头装置及其使用方法

技术领域

本发明涉及路面施工技术领域，特别涉及一种用于地面打磨的打磨头装置及其使用方法。

背景技术

现有的石材打磨机使用时通常采用人工移动打磨机的方法，不同区域的地面打磨机工作的时间由人工决定，这导致了不同地面区域打磨机打磨的时间不同，打磨机打磨的时间越长，该处地面的水平高度越低，打磨机打磨的时间越短，该处地面的水平高度越高，这就引起了地面打磨后各处区域的水平高度不同，极大地影响美观程度以及整体地面的平整度。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：提供一种提高打磨效率，便于自动化操作的用于地面打磨的打磨头装置及其使用方法。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种用于地面打磨的打磨头装置，与地面打磨机器人的机械臂本体连接，所述打磨头装置包括由上至下依次设置的三维力传感器、聚氨酯架体、打磨电机以及打磨轮，还包括设置在该聚氨酯架体上的安装座，在所述安装座上并排设有电缸和第一位移传感器，在所述电缸的输出端设有连接块，在所述连接块的一端固设有云台电机，另一端与第一位移传感器的检测头连接，所述云台电机的输出端设有激光接收器。

采用上述结构，在机械臂本体上设置三维力传感器、聚氨酯架体、电缸、打磨电机和打磨轮，使用时，放置好水平激光发射器，并将光源调整到合适高度，激光接收器随电缸输出端的升降以及云台电机输出端的旋转寻找水平激光源并使得激光接收器实时接收到水平激光，接着，利用打磨轮下端面与地面接触后，会随地面的平整度适应性地适配倾斜，即带动打磨电机整体倾斜，并由聚氨酯架体产生适应性的变形，由此产生的变形量传递到三维力传感器中，形成初始数值，再根据施工要求，设置打磨深度的数值，开启打磨电机，待打磨到深度位置时，由垂直驱动机构带动打磨轮升高，再由移动单元带动机械臂本体伸出一段，在有初始数值的基础上，打磨轮直接打磨到深度值位置即可，如此反复操作，如移动机构带动机械臂本体向前移动到极限位置时，再升起打磨轮，回移机械臂本体，由行走装置带动地面打磨机器人整体移动，待移动到位后，又重复前述相关动作继续打磨地面；在此过程中，电缸的输出端适应性伸出，保证激光接收器的高度不变，以便第一位移传感器接收移动距离的数据，协助电缸的输出端回到初始位，并保证打磨轮同步回到起始位，简单紧凑，操作便捷。

为了简化结构便于安装，作为优选，所述聚氨酯架体包括分别与固定座连接的上架块和下架块，两个架块上各设有至少一个置物框，两个架块上对应位置的两个置物框合围形成一个中空的放置框，每个所述放置框内设有一个聚氨酯柱体。

为了提高聚氨酯柱体受力变形的敏感度，减少变形干涉，作为优选，在每个所述聚氨酯柱体上均设有第一工艺通孔和第二工艺通孔，两个工艺通孔的轴线在水平面的投影方向上相互垂直。

为了保证第一位移传感器的垂直度以及测量的准确性，作为优选，在所述电缸和第一位移传感器之间套设有连接板。

为了便于实现自动连续的操控，作为优选，所述三维力传感器、打磨电机与第一位移传感器均与PLC控制器连接。

一种用于地面打磨方法，

包括以下步骤：

S101、在施工区域放置好水平激光发射器，并将光源调整到合适高度；

S102、移动地面打磨机器人到施工位置；

S103、使激光接收器寻找水平激光源并实时接收水平激光，确定初始位置；

S104、机械臂本体能够在一旋转升降装置的驱动下同步带动三维力传感器下移，当打磨轮触及地面并使三维力传感器的z向有数值在PLC控制器上显示后，旋转升降装置停止移动，在PLC控制器上读取第一位移传感器上对应的数值；

S105、启动打磨电机，根据预先设置的打磨深度，由旋转升降装置控制打磨轮同步下移进行打磨；

S106、深度打磨到位后，旋转升降装置同步带动机械臂本体和打磨轮在水平方向同步转动，打磨对应的地面位置；

S107、对应的地面范围打磨完后，再由旋转升降装置同步带动机械臂本体和打磨轮上移到初始位置；

S108、控制打磨轮向前移动，对下一未打磨区域进行打磨。

为了保证打磨区域的连续性，避免漏施工，作为优选，所述机械臂本体能够在一移动机构的驱动下沿其长度方向前后移动，所述S108步骤包括以下子步骤：

S1081、判断所述机械臂本体是否前移至前向极限位置；

S1082、若机械臂本体前向移动至极限位置，控制所述地面打磨机器人前行第一距离以使所述打磨轮移动至下一未打磨区域，转入S1084步骤；

S1083、若机械臂本体未移动至前向极限位置，则控制移动机构驱动所述机械臂本体向前伸出第二距离以使所述打磨轮移动至下一未打磨区域，进入S1084步骤；

S1084、重复S105步骤至S107步骤对当前未打磨区域地面进行打磨。

为了准确获取初始位数据，作为优选，在所述步骤104)中，下架块与地面贴合并产生偏移时，带动聚氨酯柱体的下端同步偏移，并使聚氨酯架体产生适应性的变形，为了使聚氨酯柱体的变形更敏锐，在聚氨酯柱体上设有第一工艺孔和第二工艺孔，降低变形的阻力，由此产生的变形量传递到三维力传感器中，并显示初始数值在PLC控制器上。

为了保证地面打磨的连续性和完整性，作为优选，所述步骤9)中，移动机构带动机械臂本体伸出的一段距离，与打磨轮的直径尺寸相等。

为了更好地保证整个打磨路面的连续性和完整性，作为优选，所述步骤11)中，地面打磨机器人的移动距离与移动机构的移动总行程长度相同。

有益效果：本发明设置激光接收器和三维力传感器，协助打磨轮调整打磨深度，再由旋转升降装置和移动机构带动机械臂本体既能实现升降又能实现水平方向的平移和转动，以便提高打磨的效率，结构简单紧凑，操作便捷。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本发明的结构示意图。

图2为图1中的A处放大图。

图3为图1中的B处放大图。

图4为本发明使用状态的安装结构示意图。

图5为升降装置的结构示意图。

图6为箱体的安装结构示意图。

图7为箱体的结构示意图。

图8为垂直驱动机构的安装结构示意图。

图9为丝杆的安装结构示意图。

图10为机械臂本体的安装结构示意图。

图11为图10中的C处放大图。

图12为隔板的安装结构示意图。

图13为动力电机的安装结构示意图。

图14为本发明的现场使用状态示意图。

图15为本发明的使用原理图。

附图中各标号的含义为：

安装座-11；箱体-2；底座-21；中心孔-211；导向孔-212；长形通道-213；内凹导向槽-214；上腔体-22；导向杆-23；感应块-24；转动齿-31；传动齿-32；第二电机-33；

第一电机-40；丝杆-41；丝杆螺母-42；第二门形安装架-431；竖直撑架-4311；水平顶撑架-4312；第二穿孔-432；第二滚珠轴承-433

第一门形安装架-441；第一穿孔-442；第一滚珠轴承-443；挡块-45；第一齿轮-461；第二齿轮-462；齿带-463；第二位移传感器-5；

安装槽-60；底盘-61；动力电机-611；主动齿轮-612；支板-62；固定块-620；滑槽-621；

机械臂本体-63；齿槽-630；凸块-631；第一挡块-632；竖直段-6321；第二挡块-633；延伸段-6331；定位孔-634；隔板-635；第一传感器-641；第二传感器-642；

三维力传感器-7；上架块-711；下架块-712；放置槽-713；聚氨酯柱体-714；第一工艺孔-715；第二工艺孔-716；打磨电机-72；打磨轮-721；安装座-73；电杠-74；连接块-741；云台电机-742；第一位移传感器-75；连接板-751；激光接收器-76。

具体实施方式

如图1和图3所示，本发明包括与机械臂本体63一端连接的用于使所述机械臂本体63沿其长度方向往复移动的移动机构，在所述移动机构上设有旋转升降装置，在所述机械臂本体63的一端设有三维力传感器7，在所述三维力传感器7的输入端设有聚氨酯架体，在所述聚氨酯架体包括分别与固定座73连接的上架块711和下架块712，两个架块上各设有至少一个置物框713，两个架块上对应位置的两个置物框713合围形成一个放置框，每个放置框内设有一个聚氨酯柱体714，在每个所述聚氨酯柱体714上均设有第一工艺通孔715和第二工艺通孔716，两个工艺通孔的轴线在水平面的投影方向上相互垂直。

在该聚氨酯架体的一端设有打磨电机72，所述打磨电机72的输出端设有打磨轮721，在所述固定座73上并排设有电杠74和第一位移传感器75，在所述电杠74的上端设有激光接收器76，所述三维力传感器7、打磨电机72与第一位移传感器75均与PLC控制器连接。

如图3、图9到12所示，所述移动机构包括一连接有安装底座、设置于所述安装底座的底部与所述机械臂本体63之间的移动单元以及设置于所述安装底座两侧部与所述机械臂本体63之间的导向单元；所述安装底座包括底盘61以及沿所述机械臂本体63的宽度方向设置于所述底盘61两侧的支板62；所述底盘61上设置有沿垂直方向贯通底盘61的安装槽60。

所述移动单元包括水平地、可转动地设置于所述安装槽60中的主动齿轮612，所述主动齿轮612的长度方向与所述机械臂本体63的长度方向垂直；所述移动单元还包括沿所述机械臂本体63的长度方向分布于所述机械臂本体63的底部的一段齿槽630以及与所述主动齿轮612轴接的动力电机611。

所述导向单元包括分别设置于两个支板62的相对侧上的固定块620，在所述固定块620上设有滑槽621；所述导向单元还包括分别沿所述机械臂本体63的长度方向设置于所述机械臂本体63横向两侧壁处的导向凸块631，所述导向凸块631伸入滑槽621内以与所述滑槽621滑动配合；在所述机械臂本体63上对应导向凸块631一侧的位置处设有第一挡块632，对应凸块631另一侧的位置处设有第二挡块633，所述第一挡块632包括两个水平段，在两个所述水平段之间设有竖直段6321，所述第二挡块633包括底块以及设在底块上且水平伸出的延伸段6331；在所述支板62上对应竖直段6321的位置处设有第一传感器641，对应延伸段6331的位置处设有第二传感器642，所述第一传感器641和第二传感器642均与PLC控制器(未标示)连接。

所述机械臂本体63为空腔结构，在该空腔结构中均匀设有至少一个隔板635，在所述机械臂本体63上对应隔板635的位置处均设有供焊接固定的定位孔634。

由图3到图8所示，本发明还包括用于使所述机械臂本体63升降以及旋转的旋转升降装置，所述旋转升降装置包括设于地面打磨机器人的行走装置上的安装座11、设置于所述安装座11上的能够在竖直方向移动的箱体2、设于所述安装座11上且用于驱使所述箱体2在竖直方向上移动的垂直驱动机构、设于所述箱体上部的转动齿31、与所述转动齿31啮合的传动齿32以及用于驱使所述传动齿32转动的第二电机33；所述安装底座与所述转动齿31的上端固定连接以能够随所述转动齿31转动。

具体地，所述箱体2包括底座21以及设置于所述底座21上的上腔体22，所述底座21上形成有沿垂直方向贯通的中心孔211以及绕所述中心孔211周围设置的若干导向孔212，所述若干导向孔212中每一导向孔212均沿垂直方向贯通所述底座21，所述每一导向孔212中设置有导向杆23，所述导向杆23的下端固定于所述安装座11上，该导向杆23的上端螺接有挡块45，所述底座21的底部设置有沿横向或纵向贯通所述底座21的长形通道213；所述垂直驱动机构包括穿设于所述中心孔211中的丝杆41、螺设于所述丝杆41上且与所述底座21的底部固定连接的丝杆螺母42、设置于所述上腔体22中用于供所述丝杆41的上端可转动安装于其上的上安装部以及设置于所述长形通道213中的用于供所述丝杆41的下端可转动安装于其上的下安装部以及用于驱动所述丝杆41转动的第一电机40。

所述下安装部包括固定于所述长形通道213中的第一门形安装架441，所述第一门形安装架441顶部形成有第一穿孔442，所述第一穿孔442内设置有第一滚珠轴承443，所述丝杆41的下端穿设于所述第一滚珠轴承443中，且所述丝杆41的下端突出于所述第一滚珠轴承443的下端以显露于所述第一门形安装架441中；所述丝杆41显露于所述门形架441中的一段的外周设置有第一齿轮461，所述安装座11上位于长形通道213外侧的位置处可转动的设置有第二齿轮462，所述第一齿轮461和第二齿轮462上绕设有齿带463，所述第一电机40与所述第二齿轮462轴接以驱动其转动。

所述上安装部包括设置于所述箱体2上的第二门形安装架431，所述第二门形安装架431在水平投影面上与所述长形通道213垂直；所述底座21上的两个相对的外侧壁上向相对的方向凹设有内凹导向槽214，所述内凹导向槽214的深度与所述第二门形安装架431的竖直撑架4311的厚度相适配；所述第二门形安装架431的水平顶撑架4312水平位于所述上腔体22中且靠近所述上腔体22的顶腔壁，所述水平顶撑架4312中设置有与所述第一穿孔442对准的第二穿孔432，所述第二穿孔432内设置有第二滚珠轴承433，所述丝杆41的上端可转动的设于所述第二滚珠轴承433中。

所述第一穿孔442及第二穿孔432均为台阶孔，所述第一滚珠轴承443和第二滚珠轴承433分别设置于两个台阶孔中，所述丝杆41的上、下两端分别设有一段台阶段，两个所述台阶段的大径端分别与对应端台阶孔内的轴承套接。

在所述安装座11上设有与PLC控制器连接的第二位移传感器5，在所述箱体2上对应第二位移传感器5的位置处设有感应块24，所述PLC控制器还与第一电机40以及第二电机33连接。

在所述转动齿31上连接有底盘61，在所述底盘61上设有机械臂本体63，在该底盘61上对称设有两个支板62，在每个所述支板62上均设有固定块620，在所述固定块620上设有滑槽621，在所述机械臂本体63上对应滑槽621的位置处均设有凸块631，所述凸块631伸入滑槽621内滑动。

在所述机械臂本体63上对应凸块631一侧的位置处设有第一挡块632，对应凸块631另一侧的位置处设有第二挡块633，所述第一挡块632包括两个水平段，在两个所述水平段之间设有竖直段6321，所述第二挡块633包括底块以及设在底块上且水平伸出的延伸段6331；在所述支板62上对应竖直段6321的位置处设有第一传感器641，对应延伸段6331的位置处设有第二传感器642，所述第一传感器641和第二传感器642均与PLC控制器连接。

在所述底盘61上设有与PLC控制器连接的动力电机611，所述动力电机611的输出端设有主动齿轮612，在所述机械臂本体63上对应主动齿轮612的位置处设有一段齿槽630，所述主动齿轮612与齿槽630啮合连接。

所述机械臂本体63为空腔结构，在该空腔结构中均匀设有至少一个隔板635，在所述机械臂本体63上对应隔板635的位置处均设有供焊接固定的定位孔634。

如图1和图3所示，在所述机械臂本体63的一端设有打磨头装置，所述打磨头装置包括由上至下依次设置的三维力传感器7、聚氨酯架体、打磨电机72以及打磨轮721，所述聚氨酯架体包括分别与固定座73连接的上架块711和下架块712，两个架块上各设有至少一个置物框713，两个架块上对应位置的两个置物框713合围形成一个中空的放置框，每个所述放置框内设有一个聚氨酯柱体714；在每个所述聚氨酯柱体714上均设有第一工艺通孔715和第二工艺通孔716，两个工艺通孔的轴线在水平面的投影方向上相互垂直。

在所述安装座73上并排设有电缸74和第一位移传感器75，在所述电缸74和第一位移传感器75之间套设有连接板751；在所述电缸74的输出端设有连接块741，在所述连接块74的一端固设有云台电机742，另一端与第一位移传感器75的检测头连接，所述云台电机742的输出端设有激光接收器76。

所述三维力传感器7、打磨电机72、云台电机742与第一位移传感器75均与PLC控制器连接。

行走装置采用左、右对称设置的履带轮(未标示)。

如图15所示，本发明的具体操作步骤如下：

S101、在施工区域放置好水平激光发射器，并将光源调整到合适高度；

S102、移动地面打磨机器人到施工位置；

S103、使激光接收器76寻找水平激光源并实时接收水平激光，确定初始位置；

S104、机械臂本体63能够在一旋转升降装置的驱动下同步带动三维力传感器7下移，当打磨轮721触及地面并使三维力传感器7的z向有数值在PLC控制器上显示后，旋转升降装置停止移动，在PLC控制器上读取第一位移传感器75上对应的数值；

S105、启动打磨电机72，根据预先设置的打磨深度，由旋转升降装置控制打磨头721同步下移进行打磨；

S106、深度打磨到位后，旋转升降装置同步带动机械臂本体63和打磨轮721在水平方向同步转动，打磨对应的地面位置；

S107、对应的地面范围打磨完后，再由旋转升降装置同步带动机械臂本体63和打磨轮721上移到初始位置；

S108、控制打磨轮721向前移动，对下一未打磨区域进行打磨。

具体地，如图3、图4和图5所示，使用时，转动齿31是与底盘61连接的，第二电机33带动传动齿32转动，传动齿32啮合传动转动齿31同步转动，以便控制底盘61上的机械臂本体63在水平方向的转向调整。

同时，如图6到图8所示，需要调整机械臂的施工高度时，则启动第一电机40，由第二齿轮462带动齿带463传动第一齿轮461转动，同步带动与第一齿轮461连接的丝杆41转动，与丝杆41螺接的丝杆螺母42沿螺纹旋转方向作上升移动，由于丝杆螺母42与底座21固定连接，即同时带动底座21和箱体2一起上升，上升的箱体2即带动机械臂实现上升；同理，启动第一电机40反向转动时，丝杆螺母42在丝杆41上随之下移，底座21和箱体2同步下移，实现机械臂的下降移动。

在箱体2的升降过程中，底座21随导向杆23移动，保证箱体2移动的垂直度，在内凹导向槽214内适配设置的竖直撑架4311，确保箱体2不随丝杆41的转动而产生转动，避免发生转动干涉,。

在上述使用过程中，还设置有第二位移传感器5，在第二位移传感器5上设置了位移间距后，当感应块24移动邻近第二位移传感器5上的位移极限位置时，第二位移传感器5将向PLC控制器发出信号，并由PLC控制器向第一电机40发出指令，及时开闭第一电机40，以控制箱体2的升降状态；为了防止挡块45限位失效，在导向杆23上螺接的挡块45限位底座21的上移距离，避免箱体2上移脱落。

在丝杆41的上、下端套设的轴承，是为了保证丝杆41转动的顺畅，在实现快速调整到位的同时，还能保证移动到位准确性的目的。

接着，如图1、图2、图3以及图14所示，在打磨施工时，先在施工区域的外周放置好水平激光发射器(图14中左侧虚线位置所示)，并将光源调整到合适高度，再由激光接收器76接收信号，激光接收器随机械臂本体63的升降寻找水平激光源并使得激光接收器76实时接收到水平激光；接着，升降装置带动机械臂本体63下移，同步带动打磨轮721下移，当打磨轮下端面与地面完全接触后，会随地面的平整度适应性地适配倾斜，即带动打磨电机72整体倾斜，由于聚氨酯架体包括分别与固定座73连接的上架块711和下架块712，两个架块上各设有至少一个置物框713，两个架块上对应位置的两个置物框713合围形成一个放置框，每个放置框内设有一个聚氨酯柱体714，下架块712偏移时，带动聚氨酯柱体714的下端同步偏移，并使聚氨酯架体产生适应性的变形，为了使聚氨酯柱体714的变形更敏锐，在聚氨酯柱体714上设有第一工艺孔715和第二工艺孔716(如图2中所示)，降低变形的阻力，由此产生的变形量传递到三维力传感器7中，形成初始数值。

如图1到12所示，再根据施工要求，设置打磨深度的数值，开启打磨电机72，打磨地面，待打磨到深度位置时，再由PLC控制器启动第二电机33，带动带动机械臂本体63和打磨轮721在水平方向同步转动，在圆周方向继续打磨对应位置的地面，待打磨完一周后，再启动第一电机40，由垂直驱动机构带动机械臂本体63和打磨轮721同步升高；这其中，利用PLC控制器控制动力电机611的启动和关闭，以使主动齿轮612啮合传动齿槽630位置移动，即带动机械臂本体63移动，而机械臂本体63又是活动连接在支板62上的，故形成了机械臂本体63在支板62上移动的目的。

如图15所示，所述S108步骤包括以下子步骤：

S1081、判断所述机械臂本体63是否前移至前向极限位置；

S1082、若机械臂本体63前向移动至极限位置，控制所述地面打磨机器人前行第一距离以使所述打磨轮移动至下一未打磨区域，转入S1084步骤；

S1083、若机械臂本体63未移动至前向极限位置，则控制移动机构驱动所述机械臂本体63向前伸出第二距离以使所述打磨轮移动至下一未打磨区域，进入S1084步骤；

S1084、重复S105步骤至S107步骤对当前未打磨区域地面进行打磨。

具体地，从图9和图11所示可知，机械臂本体63是水平移动的方向，使机械臂本体63沿滑槽621方向从支板62位置伸出，从而延长了机械臂本体63在水平方向的操作距离，增大了使用范围；结合PLC控制器的设置，根据动力电机611的转速以及伸长或回移的长度，能预设动力电机611的启动和关闭的周期，以实现自动伸展移动的目的，以提高操作的稳定性和安全性。

同时，如图9和图10所示，在所述支板62上还设有第一传感器641和第二传感器642，其具体使用原理是，当机械臂本体63向外伸出时，第一挡块632上的竖直段6321移动到第一传感器641的位置，第一传感器641感应到竖直段6321移动到位，向PLC控制器发出信号，再由PLC控制器向动力电机611发出关闭的指令，使机械臂本体63停止移动；同理，当机械臂本体63回移时，第二挡块633上的延伸段6331移动到第二传感器642的位置，第二传感器642感应到延伸段6331移动到位，向PLC控制器发出信号，再由PLC控制器向动力电机611发出关闭的指令，使机械臂本体63停止移动。

在传感器失效时，第一挡块632在伸出方向以及第二挡块633在回移的移动方向均能与固定块620的对应端抵接限位，机械臂本体63不会从支板62上滑脱。

需要说明的是，每次打磨到深度位置时，再由PLC控制器启动第二电机33，带动带动机械臂本体63和打磨轮721在水平方向同步转动，在圆周方向继续打磨对应位置的地面，待打磨完一周后，再启动第一电机40，由垂直驱动机构带动机械臂本体63和打磨轮721同步升高，再启动动力电机611，由移动单元带动机械臂本体63伸出一段距离，该距离与打磨轮721的直径尺寸相同，在有初始数值的基础上，打磨轮721直接打磨到深度值位置，并再平移转动打磨一周即可，如此反复操作，当移动单元带动机械臂本体63向前移动到极限位置时，再升起打磨轮72，回移机械臂本体63，由PLC控制器发出指令，启动履带轮带动安装座11移动，移动距离与机械臂本体63水平移动的极限长度相同，待移动到位后，又重复前述相关动作继续打磨地面，直到打磨施工完成。

在此过程中，地面打磨机器人整体移动时，会使激光接收器76偏离与激光发射器之间的初始位，此时，由第一位移传感器75向PLC控制器回传偏移数值，并由PLC控制器向第一电机40发出启动指令，带动机械臂本体63对应地上升或下降，以回到初始位，为了避免打磨轮721在移动过程中发生干涉而影响回位，在整个过程中，打磨电机72始终保持开启状态。

另外，如图12所示，为了降低自身重量，机械臂本体63采用空腔结构，但为了保证使用所需的承载强度，在空腔结构内设置了多个隔板635，为了便于固定加工，在机械臂本体63上对应隔板635的位置处均设有定位孔634，以便焊接加工使用，这样固定的隔板635在空腔结构里起到加强筋的作用，保证机械臂本体63的使用强度。

同时，由于固定座73是与聚氨酯架体71连接设置，而聚氨酯架体71是与机械臂本体63同步升降移动的，当机械臂本体63带动打磨轮721下移打磨时，聚氨酯架体71带着安装座73、电缸74和第一位移传感器75随着打磨轮721的下移而同步下移，而为了保证激光水平信号的初始位，PLC控制器发出指令，控制电缸74的输出端适应性伸出，即保证激光接收器76的高度不变，以便第一位移传感器75与PLC控制器之间相互响应，协助电缸74的输出端回到初始位，并保证打磨轮721同步回到起始位。

此外，打磨过程中的速度通过三维力传感器7在水平面的X和Y向所受的合力大小反馈到PLC控制器，再由PLC控制器对打磨电机72发出指令进行控制，即阻力大时，打磨轮721的转速慢，阻力小时，打磨轮721的转速快；为了便于使用，PLC控制器与地面打磨机器人连接(如图14中右侧虚线所示状态)，避免了现场设备之间连线的干涉。