地面打磨机器人

技术领域

本发明涉及道路施工技术领域，特别涉及一种地面打磨机器人。

背景技术

道路施工要求路面的平整度，而才铺设的路面往往需要高出设计的要求，以便留出平整路面的余量，在平整路面的过程中，往往是操作者操作施工设备在一定距离内一次又一次的来回往复铲平，对于平直路面而言较为轻松，但对于有斜度的施工路面来说，在铲平的过程中还要不断的调整平铲高度，加大了操作者的操作强度，施工后的平整状态不稳定还容易造成返工的情况。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：提供一种既便于自动调整铲平高度，又便于自动调整施工位置的地面打磨机器人。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种地面打磨机器人，包括行走装置、设置于行走装置上的旋转升降装置、设置旋转升降装置上的移动机构、设置于所述移动机构上的机械臂本体以及设置于所述机械臂本体上的打磨头装置，所述打磨头装置包括设置在机械臂本体一端的三维力传感器，在所述三维力传感器的输入端设有聚氨酯架体，在所述聚氨酯架体的一端设有打磨电机，所述打磨电机的输出端设有打磨轮，在该聚氨酯架体的另一端设有安装座，在所述安装座上并排设有电缸和第一位移传感器，在所述电缸的输出端设有连接块，在所述连接块的一端固设有云台电机，另一端与第一位移传感器的检测头连接，所述云台电机的输出端设有激光接收器，所述三维力传感器、打磨电机、云台电机与第一位移传感器均与PLC控制器连接。

采用上述结构，设置旋转升降装置能带动机械臂本体在竖直方向移动，即能实现升降的目的，还能在水平方向带动机械臂本体实现旋转调整施工位置的目的，设置移动机构带动机械臂本体的移动，并保证机械臂本体在移动方向上的稳定性，从移动方向上看，是机械臂本体从支板位置伸出，从而延长了机械臂本体的操作距离，增大了使用范围；在机械臂本体上设置三维力传感器、聚氨酯架体、打磨电机和打磨轮，使用时，放置好水平激光发射器，并将光源调整到合适高度，激光接收器随电缸输出端的升降以及云台电机输出端的旋转寻找水平激光源并使得激光接收器实时接收到水平激光，接着，利用打磨轮下端面与地面接触后，会随地面的平整度适应性地适配倾斜，即带动打磨电机整体倾斜，并由聚氨酯架体产生适应性的变形，由此产生的变形量传递到三维力传感器中，形成初始数值，再根据施工要求，设置打磨深度的数值，开启打磨电机，待打磨到深度位置时，由垂直驱动机构带动打磨轮升高，再由移动单元带动机械臂本体伸出一段，在有初始数值的基础上，打磨轮直接打磨到深度值位置即可，如此反复操作，如移动机构带动机械臂本体向前移动到极限位置时，再升起打磨轮，回移机械臂本体，由行走装置带动地面打磨机器人整体移动，待移动到位后，又重复前述相关动作继续打磨地面，结构简单紧凑，操作便捷。

为了简化结构便于安装，作为优选，所述导向单元包括分别设置于两个支板的相对侧上的固定块，在所述固定块上设有滑槽；所述导向单元还包括分别沿所述机械臂本体的长度方向设置于所述机械臂本体横向两侧壁处的导向凸块，所述导向凸块伸入滑槽内以与所述滑槽滑动配合。

为了避免机械臂本体滑脱，同时便于传感器辨识移动到位的状态，作为优选，在所述机械臂本体上对应导向凸块一侧的位置处设有第一挡块，对应凸块另一侧的位置处设有第二挡块，所述第一挡块包括两个水平段，在两个所述水平段之间设有竖直段，所述第二挡块包括底块以及设在底块上且水平伸出的延伸段；在所述支板上对应竖直段的位置处设有第一传感器，对应延伸段的位置处设有第二传感器，所述第一传感器和第二传感器均与PLC控制器连接。

为了提高机械臂本体的承载力，同时简化结构并便于安装，作为优选，所述机械臂本体为空腔结构，在该空腔结构中均匀设有至少一个隔板，在所述机械臂本体上对应隔板的位置处均设有供焊接固定的定位孔。

为了实现利用升降以及旋转来调整施工位置的目的，作为优选，还包括用于使所述机械臂本体升降以及旋转的旋转升降装置，所述旋转升降装置包括安装座、设置于所述安装座上的能够在竖直方向移动的箱体、设于所述安装座上且用于驱使所述箱体在竖直方向上移动的垂直驱动机构、设于所述箱体上部的转动齿、与所述转动齿啮合的传动齿以及用于驱使所述传动齿转动的第二电机；所述安装底座与所述转动齿的上端固定连接以能够随所述转动齿转动。

为了提高升降导向的稳定性，作为优选，所述箱体包括底座以及设置于所述底座上的上腔体，所述底座上形成有沿垂直方向贯通的中心孔以及绕所述中心孔周围设置的若干导向孔，所述若干导向孔中每一导向孔均沿垂直方向贯通所述底座，所述每一导向孔中设置有导向杆，在所述导向杆的上端螺接有挡块，该导向杆的下端固定于所述安装座上，所述底座的底部设置有沿横向或纵向贯通所述底座的长形通道；

所述垂直驱动机构包括穿设于所述中心孔中的丝杆、螺设于所述丝杆上且与所述底座的底部固定连接的丝杆螺母、设置于所述上腔体中用于供所述丝杆的上端可转动安装于其上的上安装部以及设置于所述长形通道中的用于供所述丝杆的下端可转动安装于其上的下安装部以及用于驱动所述丝杆转动的第一电机。

为了简化结构便于安装，作为优选，所述下安装部包括固定于所述长形通道中的第一门形安装架，所述第一门形安装架顶部形成有第一穿孔，所述第一穿孔内设置有第一滚珠轴承，所述丝杆的下端穿设于所述第一滚珠轴承中，且所述丝杆的下端突出于所述第一滚珠轴承的下端以显露于所述第一门形安装架中；所述丝杆显露于所述门形架中的一段的外周设置有第一齿轮，所述安装座上位于长形通道外侧的位置处可转动的设置有第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮上绕设有齿带，所述第一电机与所述第二齿轮轴接以驱动其转动。

为了避免在升降时发生转动干涉，作为优选，所述上安装部包括设置于所述箱体上的第二门形安装架，所述第二门形安装架在水平投影面上与所述长形通道垂直；所述底座上的两个相对的外侧壁上向相对的方向凹设有内凹导向槽，所述内凹导向槽的深度与所述第二门形安装架的竖直撑架的厚度相适配；所述第二门形安装架的水平顶撑架水平位于所述上腔体中且靠近所述上腔体的顶腔壁，所述水平顶撑架中设置有与所述第一穿孔对准的第二穿孔，所述第二穿孔内设置有第二滚珠轴承，所述丝杆的上端可转动的设于所述第二滚珠轴承中。

为了保证转动实现升降的顺畅性，作为优选，所述第一穿孔及第二穿孔均为台阶孔，所述第一滚珠轴承和第二滚珠轴承分别设置于两个台阶孔中，所述丝杆的上、下两端分别设有一段台阶段，两个所述台阶段的大径端分别与对应端台阶孔内的轴承套接。

为了更好地保证打磨精度和准确性，作为优选，一种地面打磨系统，包括所述的地面打磨机器人以及设置于施工区域的水平激光发射器，所述水平激光发射器用于在打磨地面前发射水平激光信号，所述旋转升降装置用于驱动所述打磨头装置旋转及升降，以使所述水平激光接收器寻找所述水平激光信号并确认初始位置；所述移动机构带动打磨头装置沿机械臂本体的长度方向作往复移动。

有益效果：本发明设置由PLC控制器控制第一电机、第二电机以及动力电机带动机械臂本体既能实现升降又能实现水平方向的平移和转动，另设有激光接收器和三维力传感器，协助打磨轮调整打磨深度，以便提高打磨的效率，结构简单紧凑，操作便捷。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本发明的结构示意图。

图2为升降装置的结构示意图。

图3为箱体的安装结构示意图。

图4为箱体的结构示意图。

图5为垂直驱动机构的安装结构示意图。

图6为丝杆的安装结构示意图。

图7为机械臂本体的安装结构示意图。

图8为图7中的A处放大图。

图9为隔板的安装结构示意图。

图10为动力电机的安装结构示意图。

图11为打磨头装置的结构示意图。

图12为聚氨酯架体的安装结构示意图。

图13为图11中的B处放大图。

附图中各标号的含义为：

安装座-11；箱体-2；底座-21；中心孔-211；导向孔-212；长形通道-213；内凹导向槽-214；上腔体-22；导向杆-23；感应块-24；转动齿-31；传动齿-32；第二电机-33；

第一电机-40；丝杆-41；丝杆螺母-42；第二门形安装架-431；竖直撑架-4311；水平顶撑架-4312；第二穿孔-432；第二滚珠轴承-433

第一门形安装架-441；第一穿孔-442；第一滚珠轴承-443；挡块-45；第一齿轮-461；第二齿轮-462；齿带-463；第二位移传感器-5；

安装槽-60；底盘-61；动力电机-611；主动齿轮-612；支板-62；固定块-620；滑槽-621；

机械臂本体-63；齿槽-630；凸块-631；第一挡块-632；竖直段-6321；第二挡块-633；延伸段-6331；定位孔-634；隔板-635；第一传感器-641；第二传感器-642；

三维力传感器-7；聚氨酯架体-71；打磨电机-72；打磨轮-721；安装座-73；电缸-74；连接块-741；云台电机-742；第一位移传感器-75；激光接收器-76。

具体实施方式

由图1、图2、图7到图10所示，本发明包括机械臂本体63，所述机械臂本体63的一端设置有用于打磨地坪的打磨头，还包括用于使所述机械臂本体63沿其长度方向往复移动的移动机构；所述移动机构包括一连接有安装底座、设置于所述安装底座的底部与所述机械臂本体63之间的移动单元以及设置于所述安装底座两侧部与所述机械臂本体63之间的导向单元；所述安装底座包括底盘61以及沿所述机械臂本体63的宽度方向设置于所述底盘61两侧的支板62；所述底盘61上设置有沿垂直方向贯通底盘61的安装槽60。

所述移动单元包括水平地、可转动地设置于所述安装槽60中的主动齿轮612，所述主动齿轮612的长度方向与所述机械臂本体63的长度方向垂直；所述移动单元还包括沿所述机械臂本体63的长度方向分布于所述机械臂本体63的底部的一段齿槽630以及与所述主动齿轮612轴接的动力电机611。

所述导向单元包括分别设置于两个支板62的相对侧上的固定块620，在所述固定块620上设有滑槽621；所述导向单元还包括分别沿所述机械臂本体63的长度方向设置于所述机械臂本体63横向两侧壁处的导向凸块631，所述导向凸块631伸入滑槽621内以与所述滑槽621滑动配合；在所述机械臂本体63上对应导向凸块631一侧的位置处设有第一挡块632，对应凸块631另一侧的位置处设有第二挡块633，所述第一挡块632包括两个水平段，在两个所述水平段之间设有竖直段6321，所述第二挡块633包括底块以及设在底块上且水平伸出的延伸段6331；在所述支板62上对应竖直段6321的位置处设有第一传感器641，对应延伸段6331的位置处设有第二传感器642，所述第一传感器641和第二传感器642均与PLC控制器(未标示)连接。

所述机械臂本体63为空腔结构，在该空腔结构中均匀设有至少一个隔板635，在所述机械臂本体63上对应隔板635的位置处均设有供焊接固定的定位孔634。

由图1到图6所示，本发明还包括用于使所述机械臂本体63升降以及旋转的旋转升降装置，所述旋转升降装置包括设于地面打磨机器人的行走装置上的安装座11、设置于所述安装座11上的能够在竖直方向移动的箱体2、设于所述安装座11上且用于驱使所述箱体2在竖直方向上移动的垂直驱动机构、设于所述箱体上部的转动齿31、与所述转动齿31啮合的传动齿32以及用于驱使所述传动齿32转动的第二电机33；所述安装底座与所述转动齿31的上端固定连接以能够随所述转动齿31转动。

具体地，所述箱体2包括底座21以及设置于所述底座21上的上腔体22，所述底座21上形成有沿垂直方向贯通的中心孔211以及绕所述中心孔211周围设置的若干导向孔212，所述若干导向孔212中每一导向孔212均沿垂直方向贯通所述底座21，所述每一导向孔212中设置有导向杆23，所述导向杆23的下端固定于所述安装座11上，该导向杆23的上端螺接有挡块45，所述底座21的底部设置有沿横向或纵向贯通所述底座21的长形通道213；所述垂直驱动机构包括穿设于所述中心孔211中的丝杆41、螺设于所述丝杆41上且与所述底座21的底部固定连接的丝杆螺母42、设置于所述上腔体22中用于供所述丝杆41的上端可转动安装于其上的上安装部以及设置于所述长形通道213中的用于供所述丝杆41的下端可转动安装于其上的下安装部以及用于驱动所述丝杆41转动的第一电机40。

所述下安装部包括固定于所述长形通道213中的第一门形安装架441，所述第一门形安装架441顶部形成有第一穿孔442，所述第一穿孔442内设置有第一滚珠轴承443，所述丝杆41的下端穿设于所述第一滚珠轴承443中，且所述丝杆41的下端突出于所述第一滚珠轴承443的下端以显露于所述第一门形安装架441中；所述丝杆41显露于所述门形架441中的一段的外周设置有第一齿轮461，所述安装座11上位于长形通道213外侧的位置处可转动的设置有第二齿轮462，所述第一齿轮461和第二齿轮462上绕设有齿带463，所述第一电机40与所述第二齿轮462轴接以驱动其转动。

所述上安装部包括设置于所述箱体2上的第二门形安装架431，所述第二门形安装架431在水平投影面上与所述长形通道213垂直；所述底座21上的两个相对的外侧壁上向相对的方向凹设有内凹导向槽214，所述内凹导向槽214的深度与所述第二门形安装架431的竖直撑架4311的厚度相适配；所述第二门形安装架431的水平顶撑架4312水平位于所述上腔体22中且靠近所述上腔体22的顶腔壁，所述水平顶撑架4312中设置有与所述第一穿孔442对准的第二穿孔432，所述第二穿孔432内设置有第二滚珠轴承433，所述丝杆41的上端可转动的设于所述第二滚珠轴承433中。

所述第一穿孔442及第二穿孔432均为台阶孔，所述第一滚珠轴承443和第二滚珠轴承433分别设置于两个台阶孔中，所述丝杆41的上、下两端分别设有一段台阶段，两个所述台阶段的大径端分别与对应端台阶孔内的轴承套接。

在所述安装座11上设有与PLC控制器连接的第二位移传感器5，在所述箱体2上对应第二位移传感器5的位置处设有感应块24，所述PLC控制器还与第一电机40以及第二电机33连接。

在所述转动齿31上连接有底盘61，在所述底盘61上设有机械臂本体63，在该底盘61上对称设有两个支板62，在每个所述支板62上均设有固定块620，在所述固定块620上设有滑槽621，在所述机械臂本体63上对应滑槽621的位置处均设有凸块631，所述凸块631伸入滑槽621内滑动。

在所述机械臂本体63上对应凸块631一侧的位置处设有第一挡块632，对应凸块631另一侧的位置处设有第二挡块633，所述第一挡块632包括两个水平段，在两个所述水平段之间设有竖直段6321，所述第二挡块633包括底块以及设在底块上且水平伸出的延伸段6331；在所述支板62上对应竖直段6321的位置处设有第一传感器641，对应延伸段6331的位置处设有第二传感器642，所述第一传感器641和第二传感器642均与PLC控制器连接。

在所述底盘61上设有与PLC控制器连接的动力电机611，所述动力电机611的输出端设有主动齿轮612，在所述机械臂本体63上对应主动齿轮612的位置处设有一段齿槽630，所述主动齿轮612与齿槽630啮合连接。

所述机械臂本体63为空腔结构，在该空腔结构中均匀设有至少一个隔板635，在所述机械臂本体63上对应隔板635的位置处均设有供焊接固定的定位孔634。

如图1、图11到图13所示，在所述机械臂本体63的一端设有打磨头装置，所述打磨头装置包括设置在机械臂本体63一端的三维力传感器7，在所述三维力传感器7的输入端设有聚氨酯架体71，在所述聚氨酯架体71包括分别与固定座73连接的上架块和下架块，两个架块上各设有至少一个置物框(置物框的数量按架块的端面面积均匀设置即可)，两个架块上对应位置的两个置物框合围形成一个放置框，每个放置框内设有一个聚氨酯柱体(未标示)，在该聚氨酯架体71的一端设有打磨电机72，所述打磨电机72的输出端设有打磨轮721，在所述安装座73上并排设有电缸74和第一位移传感器75，在所述电缸74的输出端设有连接块741，在所述连接块74的一端固设有云台电机742，另一端与第一位移传感器75的检测头连接，所述云台电机742的输出端设有激光接收器76，所述三维力传感器7、打磨电机72、云台电机742与第一位移传感器75均与PLC控制器连接。

一种地面打磨系统，包括所述的地面打磨机器人以及设置于施工区域的水平激光发射器，所述水平激光发射器用于在打磨地面前发射水平激光信号，所述旋转升降装置用于驱动所述打磨头装置旋转及升降，以使所述水平激光接收器76寻找所述水平激光信号并确认初始位置；所述移动机构带动打磨头装置沿机械臂本体63的长度方向作往复移动。

行走装置采用左、右对称设置的履带轮(未标示)。

本发明的使用原理如下：

如图1、图2和图3所示，使用时，转动齿31是与底盘61连接的，第二电机33带动传动齿32转动，传动齿32啮合传动转动齿31同步转动，以便控制底盘61上的机械臂本体63在水平方向的转向调整。

同时，如图4到图6所示，需要调整机械臂的施工高度时，则启动第一电机40，由第二齿轮462带动齿带463传动第一齿轮461转动，同步带动与第一齿轮461连接的丝杆41转动，与丝杆41螺接的丝杆螺母42沿螺纹旋转方向作上升移动，由于丝杆螺母42与底座21固定连接，即同时带动底座21和箱体2一起上升，上升的箱体2即带动机械臂实现上升；同理，启动第一电机40反向转动时，丝杆螺母42在丝杆41上随之下移，底座21和箱体2同步下移，实现机械臂的下降移动。

在箱体2的升降过程中，底座21随导向杆23移动，保证箱体2移动的垂直度，在内凹导向槽214内适配设置的竖直撑架4311，确保箱体2不随丝杆41的转动而产生转动，避免发生转动干涉,。

在上述使用过程中，还设置有第二位移传感器5，在位移传感器5上设置了位移间距后，当感应块24移动邻近第二位移传感器5上的位移极限位置时，位移传感器5将向PLC控制器发出信号，并由PLC控制器向第一电机40发出指令，及时开闭第一电机40，以控制箱体2的升降状态；为了防止挡块45限位失效，在导向杆23上螺接的挡块45限位底座21的上移距离，避免箱体2上移脱落。

在丝杆41的上、下端套设的轴承，是为了保证丝杆41转动的顺畅，在实现快速调整到位的同时，还能保证移动到位准确性的目的。

随后，利用PLC控制器控制动力电机611的启动和关闭，以使主动齿轮612啮合传动齿槽630位置移动，即带动机械臂本体63移动，而机械臂本体63又是活动连接在支板62上的，故形成了机械臂本体63在支板62上移动的目的。

从图7和图10所示可知，机械臂本体63是水平移动的方向，使机械臂本体63沿滑槽621方向从支板62位置伸出，从而延长了机械臂本体63在水平方向的操作距离，增大了使用范围；结合PLC控制器的设置，根据动力电机611的转速以及伸长或回移的长度，能预设动力电机611的启动和关闭的周期，以实现自动伸展移动的目的，以提高操作的稳定性和安全性。

同时，如图7和图8所示，在所述支板62上还设有第一传感器641和第二传感器642，其具体使用原理是，当机械臂本体63向外伸出时，第一挡块632上的竖直段6321移动到第一传感器641的位置，第一传感器641感应到竖直段6321移动到位，向PLC控制器发出信号，再由PLC控制器向动力电机611发出关闭的指令，使机械臂本体63停止移动；同理，当机械臂本体63回移时，第二挡块633上的延伸段6331移动到第二传感器642的位置，第二传感器642感应到延伸段6331移动到位，向PLC控制器发出信号，再由PLC控制器向动力电机611发出关闭的指令，使机械臂本体63停止移动。

在传感器失效时，第一挡块632在伸出方向以及第二挡块633在回移的移动方向均能与固定块620的对应端抵接限位，机械臂本体63不会从支板62上滑脱。

需要说明的是，如图9所示，为了降低自身重量，机械臂本体63采用空腔结构，但为了保证使用所需的承载强度，在空腔结构内设置了多个隔板635，为了便于固定加工，在机械臂本体63上对应隔板635的位置处均设有定位孔634，以便焊接加工使用，这样固定的隔板635在空腔结构里起到加强筋的作用，保证机械臂本体63的使用强度。

最后，如图1到图13所示，在打磨施工时，先在施工区域的外周放置好水平激光发射器(未标示)，并将光源调整到合适高度，再由激光接收器76接收信号，具体地，由PLC控制器启动电缸74和云台电机742，云台电机742的输出端带动激光接收器76同步转动，同时，电缸74的输出端带动云台电机742和第一位移传感器75的检测头在竖直方向同步移动，以便快速寻找水平激光源并使得激光接收器76实时接收到水平激光信号。

接着，启动第一电机40反向转动，丝杆螺母42在丝杆41上随之下移，底座21和箱体2同步下移，带动机械臂本体63下移，也同步带动打磨轮721下移，当打磨轮721的下端面与地面完全接触后，会随地面的平整度适应性地适配倾斜，即带动打磨电机72整体倾斜，由于聚氨酯架体71包括分别与固定座73连接的上架块和下架块，两个架块上各设有至少一个置物框，两个架块上对应位置的两个置物框合围形成一个放置框，每个放置框内设有一个聚氨酯柱体，下架块偏移时，带动聚氨酯柱体的下端同步偏移，并使聚氨酯架体71产生适应性的变形，为了使聚氨酯柱体的变形更敏锐，在聚氨酯柱体上设有工艺孔(如图1中对应位置所示)，降低变形的阻力，由此产生的变形量传递到三维力传感器7中，形成初始数值。

再根据施工要求，设置打磨深度的数值，开启打磨电机72，待打磨到深度位置时，再由PLC控制器启动第二电机33，带动带动机械臂本体63和打磨轮721在水平方向同步转动，在圆周方向继续打磨对应位置的地面，待打磨完一周后，再启动第一电机40转动，使丝杆螺母42在丝杆41上往上移，底座21和箱体2同步上移，带动机械臂本体63和打磨轮721同步升高，再启动动力电机611，使主动齿轮612啮合传动齿槽630移动，即带动机械臂本体63伸出一段距离，该距离与打磨轮721的直径尺寸相同，在有初始数值的基础上，打磨轮721直接打磨到深度值位置，并再启动第二电机33带动传动齿32转动，传动齿32啮合传动转动齿31同步转动，以便控制机械臂本体63在水平方向平移转动打磨一周即可，如此反复操作，当移动单元带动机械臂本体63向前移动到极限位置时，即固定块620与第一挡块632抵接时，再控制升起打磨轮721，回移机械臂本体63到初始位置，由PLC控制器发出指令，启动履带轮带动地面打磨机器人整体移动，待移动到位后，又重复前述相关动作继续打磨地面，直到打磨施工完成。

在此过程中，地面打磨机器人整体移动时，会使激光接收器76偏离与激光发射器之间的初始位，此时，由第一位移传感器75向PLC控制器回传偏移数值，并由PLC控制器向电缸74发出启动指令，带动云台电机742对应地上升或下降，以回到初始位，为了避免打磨轮721在移动过程中发生干涉而影响回位，在整个过程中，打磨电机72始终保持开启状态。

同时，由于固定座73是与聚氨酯架体71连接设置，而聚氨酯架体71是与机械臂本体63同步升降移动的，当机械臂本体63带动打磨轮721下移打磨时，聚氨酯架体71带着安装座73、电缸74和第一位移传感器75随着打磨轮721的下移而同步下移，而为了保证激光水平信号的初始位，PLC控制器发出指令，控制电缸74的输出端适应性伸出，即保证激光接收器76的高度不变，以便第一位移传感器75与PLC控制器之间相互响应，协助电缸74的输出端回到初始位，并保证打磨轮721同步回到起始位。

此外，打磨过程中的速度通过三维力传感器7在水平面的X和Y向所受的合力大小反馈到PLC控制器，再由PLC控制器对打磨电机72发出指令进行控制，即阻力大时，打磨轮721的转速慢，阻力小时，打磨轮721的转速快。