一种车辆制动控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆制动控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在对车辆进行制动处理时，车辆制动系统可以通过对车轮施加一定的制动力，从而对车辆进行一定程度的强制制动。

目前，在车辆制动系统出现故障时，一般都采用“一刀切”的粗暴故障处理方式，即，在检测到车辆制动系统故障时立即对车辆进行强制制动处理。这样的处理方式虽然可以最大程度的保障驾驶安全，但是也极大地牺牲了驾驶舒适性，尤其是在车辆制动系统尚未完全失效时，其弊端尤为明显。

为了解决上述问题，需要对车辆制动控制方式进行改进。

发明内容

本发明提供了一种车辆制动控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决在车辆制动系统故障时，采用一刀切式的制动措施对目标车辆进行制动，导致忽略了制动过程中对车辆驾驶舒适性的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆制动控制方法，包括：

当检测到目标车辆的车辆制动系统故障时，获取所述目标车辆的车辆运行参数；其中，所述车辆运行参数包括制动踏板行程参数、制动主缸压力参数、制动踏板状态参数、制动踏板差异性故障参数和制动踏板主开关状态参数中的至少一种；

根据所述车辆运行参数确定与所述目标车辆对应的目标制动力，并基于所述目标制动力对所述目标车辆进行车辆制动处理。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆制动控制装置，包括：

参数获取模块，用于当检测到目标车辆的车辆制动系统故障时，获取所述目标车辆的车辆运行参数；其中，所述车辆运行参数包括制动踏板行程参数、制动主缸压力参数、制动踏板状态参数、制动踏板差异性故障参数和制动踏板主开关状态参数中的至少一种；

车辆制动模块，用于根据所述车辆运行参数确定与所述目标车辆对应的目标制动力，并基于所述目标制动力对所述目标车辆进行车辆制动处理。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车辆制动控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆制动控制方法。

本发明实施例的技术方案，通过当检测到目标车辆的车辆制动系统故障时，获取目标车辆的车辆运行参数，以根据车辆运行参数确定目标车辆是否存在制动需求。进一步的，根据车辆运行参数确定与目标车辆对应的目标制动力，并基于目标制动力对目标车辆进行车辆制动处理。具体的，若存在制动需求，则基于第一车辆运行参数确定目标车辆的目标制动力，若不存在制动需求，则基于第二车辆运行参数确定目标车辆的目标制动力；若制动需求不明确，则确定目标制动力为强制制动力，以基于目标制动力控制目标车辆制动。这样设置的好处在于，通过采用柔性故障处理方式逐步确定目标车辆的制动需求，并在车辆制动系统的故障程度不同时，采用不同的车辆运行参数确定目标制动力对目标车辆进行制动，提高了目标车辆在制动过程中的车辆驾驶舒适性。避免了在车辆制动系统故障时，采用一刀切式的制动措施对目标车辆进行制动，导致忽略了制动过程中对车辆驾驶舒适性，实现了在保证车辆安全制动的前提下，提高车辆制动过程中的车辆驾驶舒适性的效果。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种车辆制动控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例二提供的一种车辆制动控制方法的流程图；

图3是根据本发明实施例二提供的一种车辆制动控制方法的流程图；

图4是根据本发明实施例三提供的一种车辆制动控制装置的结构示意图；

图5是实现本发明实施例的车辆制动控制方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

在对本技术方案进行详细阐述之前，先对本技术方案的应用场景进行简单介绍，以便更加清楚地理解本技术方案。车辆制动系统的作用是使行驶中的车辆按照驾驶员或控制器的要求进行强制减速甚至停车，或者使已停驶的车辆在各种道路条件下(如，在坡道上)稳定驻车，或者使下坡行驶的车辆速度保持稳定。若车辆制动系统失效会对驾驶安全产生致命影响，在现有技术中，当车辆制动系统出现故障时，一般是直接进行车辆制动处理，这种一刀切的方式虽然可以保证车辆的安全行驶，但是未考虑车辆的驾驶舒适性，尤其是在车辆制动系统未完全失效时，极大的牺牲了车辆驾驶舒适性。因此，当车辆制动系统发生故障时，如何在保证驾驶安全的前提下，尽量提高驾驶舒适性一直是汽车领域内聚焦的待解决问题。

实施例一

图1为本发明实施例一提供了一种车辆制动控制方法的流程图，本实施例可适用于在目标车辆的车辆制动系统出现故障时，根据获取的车辆运行参数确定目标车辆是否存在制动需求，并根据相应的车辆运行参数确定目标车辆的目标制动力，以基于目标制动力对目标车辆进行制动处理的情况，该方法可以由车辆制动控制装置来执行，该车辆制动控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆制动控制装置可配置于可执行车辆制动控制方法的计算设备中。

为了更加清楚地介绍本技术方案，对本技术方案中涉及的车辆运行参数进行简单介绍。其中，所述车辆运行参数包括制动踏板行程参数、制动主缸压力参数、制动踏板状态参数、制动踏板差异性故障参数和制动踏板主开关状态参数中的至少一种。

其中，所述制动踏板行程参数是指目标车辆从开始踩刹车板到有刹车效果之间的行程参数，制动踏板行程参数越大则刹车效果越差，且在制动踏板行程参数过高时容易引起刹车片严重磨损。

所述制动主缸压力参数是指目标车辆的制动主缸把真空助力器输出的推杆力转换为液压力时的压力参数。

所述制动踏板状态参数可以用于表征制动踏板是否处于被踩下的状态，当制动踏板状态参数为“Actuated”时，则认为制动踏板被踩下，若制动踏板状态参数为其他参数，则认为制动踏板未被踩下。

所述制动踏板差异性故障参数可以理解为用于表征车辆中的制动踏板是否存在差异性故障的参数。如，当制动踏板差异性故障参数为“00”时，表示目标车辆不存在制动踏板差异性故障，若制动踏板差异性故障参数为“10”时，表示目标车辆存在制动踏板差异性故障。具体的，在目标车辆中还包括制动开关，所述制动开关为一种机械开关，可以用于识别制动踏板是否被踩下。车辆中的VCU能够通过硬线信号获取制动开关的开闭状态，但是无法解析出制动踏板被踩下的深度。当前车辆的制动开关一般有主开关和辅开关，并通过两个独立的硬线进行开闭状态的传输。正常情况下，根据车型的不同，二者的开闭状态应该是实时保持互斥或者相同的。当二者的状态无法实时保持应有的互斥或者相同的状态时，认为发生了制动踏板差异性故障。

所述制动踏板主开关参数可以理解为用于表征制动踏板主开关的开关状态。在本技术方案中VCU通过硬线获取制动踏板主开关状态，结合主制动开关状态来进行制动力解析。当主开关处于打开状态，表明此时制动踏板被踩下，当主开关处于关闭状态，表明此时制动踏板未被踩下。

如图1所示，该方法包括：

S110、当检测到目标车辆的车辆制动系统故障时，获取目标车辆的车辆运行参数。

其中，目标车辆可以理解为部署有车辆制动系统的车辆，在本技术方案对目标车辆的车辆类型不做具体限定，如，目标车辆可以是小汽车、卡车或者货车等。所述车辆制动系统用于在目标车辆行驶过程中，按照驾驶员的驾驶意图或控制器的控制要求执行对目标车辆进行减速或者停车的操作。车辆运行参数是指目标车辆在行驶过程中由各车辆控制器上传的车辆行驶参数。其中，车辆运行参数包括制动踏板行程参数、制动主缸压力参数、制动踏板状态参数、制动踏板差异性故障参数和制动踏板主开关状态参数中的至少一种。

在实际应用中，车辆制动系统是车辆中的重要组成部分，用于为司乘用户提供安全保障，但是随着车辆使用时间的逐渐增长，车辆制动系统可能会出现一些故障，如，制动失效或制动力不足等问题，进而导致存在车辆安全隐患。为了在车辆制动系统出现故障时能够及时发现，通常会为车辆制动系统设置相应的预警设施。例如，当制动灯点亮时，表明车辆制动系统可能存在故障，或者在目标车辆存在制动失效、刹车噪声过大以及制动力不足等问题时，均可视为车辆制动系统故障。

在本技术方案中，当检测到目标车辆的车辆制动系统故障时，获取与目标车辆对应的车辆运行参数，以根据车辆运行参数确定所述目标车辆是否存在制动需求，进一步的，根据车辆的制动需求对车辆进行制动处理。

可选的，车辆运行参数中包括第一车辆运行参数和第二车辆运行参数，获取目标车辆的车辆运行参数，包括：接收目标车辆中的电子稳定控制系统发送的通信报文；对通信报文进行报文解析，得到与目标车辆相对应车辆运行参数。

其中，通信报文是指由电子稳定控制系统(Electronic Stability Control，ESC)发送给整车控制器(Vehicle control unit，VCU)的报文，在实际应用中，ESC可以获取与目标车辆对应的车辆运行信息，并将其转换为通信报文，以通信报文的方式传输至VCU。进一步的，VCU在接收到通信报文后进行报文解析，以获取通信报文中携带的车辆运行参数。

在本技术方案中，基于ESC采集目标车辆的车辆过运行信息时，可以是定时进行数据获取，也可以是实时数据获取，其次，所述通信报文可以包括多个车辆运行参数，也可以是每个车辆运行参数对应于一个通信报文。

S120、根据车辆运行参数确定与目标车辆对应的目标制动力，并基于目标制动力对目标车辆进行车辆制动处理。

其中，目标制动力可以理解为基于车辆运行参数确定的对目标车辆进行车辆制动处理时使用的制动力。

需要说明的是，在现有技术中，一般在检测到车辆制动系统出现故障时，通常并不区分是否可以正常获取目标车辆的车辆制动需求，而是直接采用较大的制动力对车辆进行制动，导致在制动过程中忽略了车辆舒适性。

而本技术方案中，为了保证对目标车辆安全制动的前提下最大程度的保证车辆的驾驶舒适性，在检测到目标车辆的车辆制动系统故障时，通过采集车辆运行参数，并基于车辆运行参数进一步判断目标车辆是否存在制动需求。若目标车辆有制动需求，表明目标车辆的车辆制动系统未完全失效，仍然可以检测到目标车辆中的控制信号，如，制动踏板行程信号和/或制动主缸压力信号等，因此，若目标车辆有制动需求，则可以采用第一预设制动力(即，强制制动力)控制目标车辆制动。此外，当无法获取目标车辆的制动需求时，其表明车辆制动系统存在严重故障，此时由ESC发送的能够对车辆制动系统的制动力进行解析或计算的信号都已经失效或不可信。为了保证目标车辆的行驶安全，也应采用所述第一预设制动力对目标车辆进行制动处理。若目标车辆无制动需求，其表明此时仍然能够获得目标车辆的制动需求，且此时目标车辆的驾驶用户不希望进行制动处理，此时，为了保障目标车辆的安全性和舒适性，可以采用第二预设制动力对目标车辆进行制动处理。需要说明的是，在本技术方案中，第一预设制动力远远大于第二预设制动力，所述第一预设制动力可以为基于车辆制动经验预先设置的较大的制动力，用于直接对目标车辆进行制动，所述第二预设制动力可以为预先设置的较小的制动力，用于缓慢的对目标车辆进行减速，或对控制目标车辆缓慢驻车。

也就是说，在本技术方案中，根据车辆的实际制动经验，在ESC通信失效的状态下即便无法准确解析出驾驶用户使用的制动力，仍有其他途径可以获悉驾驶用户是否有制动需求。即，先识别制动力大小，如果无法识别制动力大小，就识别有无制动需求，如果连有无制动需求都无法获知，就用默认的制动力(即，第一预设制动力)替代，以实现基于足够的制动力使车辆短距离刹停，而又不至于严重影响驾驶体验。

本发明实施例的技术方案，通过当检测到目标车辆的车辆制动系统故障时，获取目标车辆的车辆运行参数，以根据车辆运行参数确定目标车辆是否存在制动需求。进一步的，根据车辆运行参数确定与目标车辆对应的目标制动力，并基于目标制动力对目标车辆进行车辆制动处理。具体的，若存在制动需求，则基于第一车辆运行参数确定目标车辆的目标制动力，若不存在制动需求，则基于第二车辆运行参数确定目标车辆的目标制动力；若制动需求不明确，则确定目标制动力为强制制动力，以基于目标制动力控制目标车辆制动。这样设置的好处在于，通过采用柔性故障处理方式逐步确定目标车辆的制动需求，并在车辆制动系统的故障程度不同时，采用不同的车辆运行参数确定目标制动力对目标车辆进行制动，提高了目标车辆在制动过程中的车辆驾驶舒适性。避免了在车辆制动系统故障时，采用一刀切式的制动措施对目标车辆进行制动，导致忽略了制动过程中对车辆驾驶舒适性，实现了在保证车辆安全制动的前提下，提高车辆制动过程中的车辆驾驶舒适性的效果。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种车辆制动控制方法的流程图，可选的，对根据车辆运行参数确定与目标车辆对应的目标制动力，并基于目标制动力对目标车辆进行车辆制动处理进行细化。

如图2所示，该方法包括：

S210、当检测到目标车辆的车辆制动系统故障时，获取目标车辆的车辆运行参数。

在本技术方案中，为了能够更加准确合理的确定与目标车辆对应的目标制动力，通过不同的途径和方法获取与目标车辆对应的制动需求，并按照一定的优先级进行排序，进而根据目标车辆当前的车辆适用条件选取相应的车辆制动力输出。当所有的途径和车辆制动力均不可信时，则采用柔性故障处理方式。

具体来说，当目标车辆的车辆制动系统故障以至于无法根据车辆运行参数准确的解析车辆制动需求时，尝试分析目标车辆量是否存在制动需求，也就是说，根据车辆实际制动经验，在ESC通信失效的状态下，虽然无法准确解析出驾驶用户使用的制动力，但仍有其他途径可以获悉目标车辆是否存在制动需求。若有制动需求或制动需求不明确，则可以采用第一预设制动力控制目标车辆制动。若目标车辆无制动需求，则基于第二预设制动力控制目标车辆制动。

S220、根据目标车辆的制动踏板行程信号和/或制动主缸压力信号是否传输正常，确定目标车辆是否存在制动需求，若是，则执行S230，若否，则执行S240。

在本技术方案中，ESC可以向VCU发送制动踏板行程信号，若该信号可以正常传输，则与其对应的通信报文显示“通信有效”。这里所谓的“通信有效”可以理解为ESC在发送通信报文给VCU的过程中，没有包含Checksum、Livecounter或Timeout等故障，且VCU接收ESC发送的制动踏板行程信号，并非初始值或无效值。若所述通信报文有效，则确定目标车辆存在制动需求，若所述通信报文无效，则需要根据制动主缸压力信号进一步的确定目标车辆是否存在制动需求。

也就是说，在制动踏板行程信号对应的通信报文为通信无效，则获取ESC向VCU发送的制动主缸压力信号，若该信号可以正常传输，则表示与其对应的通信报文为“通信有效”，则此时确定目标车辆存在制动需求，反之，则确定目标车辆无制动需求。此外，本技术方案中还包括制动需求不明确的情况，在本技术方案中，对于有制动需求和制动需求不明确时均采用第一预设制动力，即，强制制动力。

在此基础上，若目标车辆存在制动需求，则执行S230，若目标车辆不存在制动需求，则执行S240。

S230、根据第一车辆参数确定目标制动力。

其中，第一车辆参数包括制动踏板行程参数和/或制动主缸压力参数。

在本技术方案中，如图3所示，若制动踏板行程信号通信有效，则可以基于制动踏板行程参数得到与目标车辆对应的目标制动力。若制动踏板行程信号通信无效，则基于制动主缸压力参数确定与目标车辆对应的目标制动力。

可选的，目标制动力包括第一制动力或第二制动力，根据第一车辆参数确定目标制动力，包括：若制动踏板行程信号传输正常，则根据制动踏板行程参数确定目标车辆对应的第一制动力；若制动踏板行程信号传输异常，则根据制动主缸压力参数确定目标车辆对应的第二制动力。

在本技术方案中，用第一制动力、第二制动力、第三制动力、第四制动力、第五制动力和强制制动力区分基于不同的车辆运行参数确定的目标制动力。

具体的，若制动踏板行程信号传输正常，表示目标车辆存在车辆制动需求，则可以基于制动踏板行程参数α进行计算F1＝f1(α)得到第一制动力。若制动踏板行程信号传输异常，则基于制动主缸压力参数φ计算F2＝f2(φ)得到第二制动力。其中，f1(·)和f2(·)分别为制动力解析函数，f1(·)的自变量是制动踏板行程参数α(单位：mm)，f2(x)的自变量是制动主缸压力参数φ(单位：bar)。

需要说明的是，为了保证及时发现目标车辆的车辆制动系统的故障，若制动踏板行程信号或制动主缸压力信号无法正常传输，则生成相应的故障信息，以使目标车辆采取相应的故障处理措施A。其中，所述故障处理措施A是指存储与制动踏板行程信号或制动主缸压力信号的信号传输异常的故障码，并在仪表中点亮相应的故障灯，显示文字预警信息“车辆制动系统故障，请谨慎驾驶”；同时，还可以通过远程APP向目标车辆的驾驶用户发送故障提示信息。

S240、根据第二车辆参数确定目标制动力。

在本技术方案中，若目标车辆的制动踏板行程信号和制动主缸压力信号均无法正常传输，显示“通信无效”时，则确定目标车辆此时无制动需求或制动需求不明确，此时，基于第二车辆参数确定与目标车辆对应的目标制动力，或是基于强制制动力对目标车辆进行制动处理。其中，第二车辆参数包括制动踏板状态参数、制动踏板差异性故障参数和制动踏板主开关状态参数中的至少一种。

可选的，目标制动力包括第三制动力，根据第二车辆参数确定目标制动力，包括：若制动踏板状态参数与预设状态参数一致，则根据目标车辆的制动主缸压力参数确定目标车辆的第三制动力；若制动踏板状态参数与预设状态参数不一致，则存储与制动踏板状态参数对应的故障数据，并根据第二车辆参数确定目标制动力。

在实际应用中，在本技术方案中，预设状态参数可以设置为“Actuated”，用以表征目标车辆的制动踏板被踩下。若ESC发送和给VCU的制动踏板状态信号所在的报文通信有效，且制动踏板状态参数与预设状态参数一致时，表示制动踏板被踩下，此时基于目标车辆的制动主缸压力参数β确定与目标车辆对应的第三制动力，以基于第三制动力控制目标车辆制动。其中，第三制动力可以表示为F＝f2(β)。反之，若制动踏板状态信号所在的报文通信无效，或，制动踏板状态参与预设状态参数不一致，则表示车辆制动系统出现故障，此时，则需要采取故障处理措施B，并进入下一步进行判断。其中，所述故障处理措施B可以为存储对应的故障码，仪表点亮故障灯，显示“制动系统严重故障，即将自动驻车”等文字提醒，并通过远程方式向目标车辆的驾驶用户发送故障提示信息。

可选的，目标制动力包括第四制动力，根据第二车辆参数确定目标制动力，包括：若制动踏板差异性故障参数与待比对差异性故障参数一致，则根据目标车辆的制动主缸压力参数确定目标车辆的第四制动力；若制动踏板差异性故障参数与待比对差异性故障参数不一致，则存储与制定踏板差异性故障参数对应的故障数据，根据第二车辆参数确定目标制动力。

在上述示例的基础上，若制动踏板状态信号所在的报文通信无效，或制动踏板状态参与预设状态参数不一致，则进一步基于目标车辆的制动踏板差异性故障参数确定目标车辆的第四制动力。

具体的，在目标车辆中的制动开关一般包括主制动开关和辅制动开关，为了区分两个制动开关对应的制动踏板差异性故障参数，将与主制动开关对应的差异性故障参数称为制动踏板差异性故障参数，将与辅制动开关对应的差异性故障参数称为待比对差异性故障参数。若制动踏板差异性故障参数与待比对差异性故障参数一致，则表示不存在制动踏板差异性故障，此时，，此时则基于制动主缸压力参数β确定第四制动力。其中，第四制动力可以通过计算F＝f2(β)得到。反之，若制动踏板差异性故障参数与待比对差异性故障参数不一致，也就是存在制动踏板差异性故障时，则基于制动踏板主开关状态参数确定与目标车辆对应的第五制动力。

需要说明的是，正常情况下，目标车辆中的主制动开关和辅制动开关的开闭状态应该是实时保持互斥或相同的，当二者的状态无法实时保持应有的互斥或者相同的状态时，认为发生了制动踏板差异性故障。

可选的，目标制动力包括第五制动力或强制制动力，根据第二车辆参数确定目标制动力，包括：若制动踏板主开关状态参数为预设开关状态参数，则根据目标车辆的制动主缸压力参数确定目标车辆对应的第五制动力；若制动踏板主开关状态参数与预设开关状态参数不一致，则存储与制动踏板主开关状态参数对应的故障数据，并根据目标车辆的最大制动主缸压力参数确定目标车辆的强制制动力。

其中，预设开关状态参数是指与主制动开关打开时对应的状态对应的状态参数。

具体的，VCU可以通过硬线获取制动踏板主开关状态，并结合主开关状态对应的制动踏板主开关参数进行制动力解析。当主开关处于打开状态时，表明目标车辆的制动踏板被踩下，则基于制动主缸压力参数β得到与目标车辆对应的第五制动力，以基于第五制动力对目标车辆进行制动处理。若主开关处于关闭状态，表明制动踏板未被踩下，则基于制动主缸压力参数γ得到与目标车辆对应的强制制动力，以基于强制制动力控制目标车辆制动。其中，第五制动力可以用F＝f2(β)表示，强制制动力可以用F＝f2(γ)表示。所述β和γ均为常数，可以根据车重、轮胎附着力、摩擦片接触面积不同而不同，可试车标定，例如可以设置为β＝10bar，γ＝5bar。

在本技术方案中，在需要基于第二车辆参数确定目标制动力时，表明车辆制动系统已处于严重的故障状态，ESC发送的制动踏板行程与制动主缸压力信号都已经失效，根据经验，此时ESC发送的其他的能够对制动压力进行解析计算的信号，都已经失效或者不可信。虽然在ESC通信失效的状态下，无法准确解析出驾驶员的制动力，但仍然有可能通过其他途径获悉驾驶员是否有制动请求。既先识别制动力大小，如果无法识别制动力大小，就识别有无制动需求，如果连有无制动需求都无法获知，就用默认的制动力(即，强制制动力)替代。10bar为经验值，该值可以解析出足够的制动力使车辆短距离刹停，而又不至于严重影响驾驶体验。进一步的，制动踏板差异性故障是车辆制动系统彻底失效的最后一道护城河，当来到这一步时，表明车辆制动系统已经发生了严重的故障。此时不论目标车辆是否有制动需求都应该给轮端施加一定的制动力，以在制动踏板差异性故障未发生时，通过主制动开关的开闭状态来进一步判断目标车辆是否有制动需求。而在制动踏板差异性故障发生时，硬线上报的制动开关状态可能是不准确的，也就是说无法准确的获悉目标车辆是否有制动需求，此时默认按照目标车辆有制动需求，并采用强制制动力(也即本技术方案中设置的第一预设制动力)控制目标车辆制动。

这样设置的好处在于，当目标车辆的车辆制动系统出现故障时，可以根据获取的车辆运行参数确定车辆制动系统的故障程度，并根据车辆运行参数确定目标车辆是否存在制动需求，以更加准确的确定目标车辆对应的目标制动力。通过本技术方案中对车辆制动系统的柔性故障处理方式，可以避免一刀切式故障处理方式对目标车辆进行制动时，严重影响车辆驾驶体验的问题，并在保证车辆制动安全的前提下，最大程度的保证车辆的驾驶舒适性。

S250、基于目标制动力对目标车辆进行车辆制动处理。

本发明实施例的技术方案，通过当检测到目标车辆的车辆制动系统故障时，获取目标车辆的车辆运行参数，以根据车辆运行参数确定目标车辆是否存在制动需求。进一步的，根据车辆运行参数确定与目标车辆对应的目标制动力，并基于目标制动力对目标车辆进行车辆制动处理。具体的，若存在制动需求，则基于第一车辆运行参数确定目标车辆的目标制动力，若不存在制动需求，则基于第二车辆运行参数确定目标车辆的目标制动力；若制动需求不明确，则确定目标制动力为强制制动力，以基于目标制动力控制目标车辆制动。这样设置的好处在于，通过采用柔性故障处理方式逐步确定目标车辆的制动需求，并在车辆制动系统的故障程度不同时，采用不同的车辆运行参数确定目标制动力对目标车辆进行制动，提高了目标车辆在制动过程中的车辆驾驶舒适性。避免了在车辆制动系统故障时，采用一刀切式的制动措施对目标车辆进行制动，导致忽略了制动过程中对车辆驾驶舒适性，实现了在保证车辆安全制动的前提下，提高车辆制动过程中的车辆驾驶舒适性的效果。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的一种车辆制动控制装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：参数获取模块310和车辆制动模块320。

其中，参数获取模块310，用于当检测到目标车辆的车辆制动系统故障时，获取目标车辆的车辆运行参数；其中，车辆运行参数包括制动踏板行程参数、制动主缸压力参数、制动踏板状态参数、制动踏板差异性故障参数和制动踏板主开关状态参数中的至少一种；

车辆制动模块320，用于根据车辆运行参数确定与目标车辆对应的目标制动力，并基于目标制动力对目标车辆进行车辆制动处理。

本发明实施例的技术方案，通过当检测到目标车辆的车辆制动系统故障时，获取目标车辆的车辆运行参数，以根据车辆运行参数确定目标车辆是否存在制动需求。进一步的，根据车辆运行参数确定与目标车辆对应的目标制动力，并基于目标制动力对目标车辆进行车辆制动处理。具体的，若存在制动需求，则基于第一车辆运行参数确定目标车辆的目标制动力，若不存在制动需求，则基于第二车辆运行参数确定目标车辆的目标制动力；若制动需求不明确，则确定目标制动力为强制制动力，以基于目标制动力控制目标车辆制动。这样设置的好处在于，通过采用柔性故障处理方式逐步确定目标车辆的制动需求，并在车辆制动系统的故障程度不同时，采用不同的车辆运行参数确定目标制动力对目标车辆进行制动，提高了目标车辆在制动过程中的车辆驾驶舒适性。避免了在车辆制动系统故障时，采用一刀切式的制动措施对目标车辆进行制动，导致忽略了制动过程中对车辆驾驶舒适性，实现了在保证车辆安全制动的前提下，提高车辆制动过程中的车辆驾驶舒适性的效果。

可选的，参数获取模块包括：报文接收子模块，用于接收目标车辆中的电子稳定控制系统发送的通信报文；

参数确定子模块，用于对通信报文进行报文解析，得到与目标车辆相对应车辆运行参数。

可选的，车辆制动模块包括：第一子模块，用于车辆运行参数中包括第一车辆运行参数和第二车辆运行参数，若检测到目标车辆的制动踏板行程信号和/或制动主缸压力信号传输正常，则确定目标车辆有制动需求，并根据第一车辆参数确定目标制动力；其中，第一车辆参数包括制动踏板行程参数和/或制动主缸压力参数；

第二子模块，用于若检测到制动踏板行程信号和制动主缸压力信号均传输异常，则确定目标车辆无制动需求，并根据第二车辆参数确定目标制动力；其中，第二车辆参数包括制动踏板状态参数、制动踏板差异性故障参数和制动踏板主开关状态参数中的至少一种。

可选的，第一子模块包括：第一制动力确定单元，用于若制动踏板行程信号传输正常，则根据制动踏板行程参数确定目标车辆对应的第一制动力；

第二制动力确定单元，用于若制动踏板行程信号传输异常，则根据制动主缸压力参数确定目标车辆对应的第二制动力。

可选的，第二子模块包括：第三制动力确定单元，用于若制动踏板状态参数与预设状态参数一致，则存储与制动踏板状态参数对应的故障数据，并根据第二车辆参数确定目标制动力；

预设状态参数比较单元，用于若制动踏板状态参数与预设状态参数不一致，则根据制动踏板差异性故障参数确定目标车辆对应的第四制动力。

可选的，第二子模块包括：第四制动力确定单元，用于若制动踏板差异性故障参数与待比对差异性故障参数一致，则根据目标车辆的制动主缸压力参数确定目标车辆的第四制动力；

主开关状态参数比较单元，用于若制动踏板差异性故障参数与待比对差异性故障参数不一致，则存储与制定踏板差异性故障参数对应的故障数据，根据第二车辆参数确定目标制动力。

可选的，第二子模块包括：第五制动力确定单元，用于若制动踏板主开关状态参数为预设开关状态参数，则根据目标车辆的制动主缸压力参数确定目标车辆对应的第五制动力；

强制制动力确定单元，用于若制动踏板主开关状态参数与预设开关状态参数不一致，则存储与制动踏板主开关状态参数对应的故障数据，并根据目标车辆的最大制动主缸压力参数确定目标车辆的强制制动力。

本发明实施例所提供的车辆制动控制装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆制动控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图5示出了本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆制动控制方法。

在一些实施例中，车辆制动控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车辆制动控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆制动控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的车辆制动控制方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。