汽车玻璃打磨设备及汽车玻璃打磨方法

技术领域

本申请涉及玻璃加工技术领域，特别是汽车玻璃打磨设备及汽车玻璃打磨方法。

背景技术

汽车在日常生活中被广泛地用作代步工具，为了开阔视野以及有效地使车内空气流通，许多车辆都设有天窗。安装天窗的方式通常是在天窗玻璃的表面打胶，然后将天窗玻璃贴合于汽车顶部。为了提高天窗玻璃的打胶效果，通常需要对天窗玻璃的表面进行打磨以提高天窗玻璃的表面能。现有技术中使用手工打磨，但是手工打磨的效率低下，且稳定性较差，经过手工打磨的天窗玻璃的表面能容易不均匀，影响天窗玻璃表面的打胶均匀性，进而影响天窗玻璃的贴合效果。

发明内容

本申请的目的是提供一种汽车玻璃打磨设备及汽车玻璃打磨方法，可以提高汽车玻璃的打磨效果和打磨效率。

本申请的第一方面提供一种汽车玻璃打磨设备，包括打磨装置和安装装置，所述打磨装置包括机械手臂和打磨组件，所述机械手臂带动所述打磨组件相对所述安装装置移动；

所述打磨组件包括恒力件、振动件和打磨体，所述恒力件连接于所述机械手臂，所述振动件位于所述恒力件背向所述机械手臂的一侧，且与所述恒力件连接，所述打磨体位于所述振动件背向所述恒力件的一侧，且与所述振动件连接；

所述安装装置包括支撑件，所述汽车玻璃放置于所述支撑件，所述打磨体能打磨所述汽车玻璃的表面，所述恒力件检测所述振动件受到的沿所述汽车玻璃打磨设备高度方向的压力值以控制所述打磨体的打磨压力。

可以理解的是，使用振动件带动打磨体对汽车玻璃的表面进行打磨，避免使用手工打磨，能节省劳动时间，提高打磨效率。恒力件可以保证汽车玻璃的表面受到的打磨力一致，从而保证打磨效果的均匀性，提高打磨效果。

一种可能的实施方式中，所述支撑件具有内侧和外侧，所述安装装置包括调整件、协动件和维稳件，所述调整件与所述支撑件间隔设置，所述协动件和所述维稳件位于所述支撑件的内侧，所述调整件用于调整所述汽车玻璃与所述支撑件的相对位置，所述协动件用于支撑所述汽车玻璃，所述维稳件用于使所述汽车玻璃定位于所述协动件。

一种可能的实施方式中，所述安装装置还包括吸取件，所述吸取件与所述支撑件相邻设置，所述吸取件用于使所述汽车玻璃定位于所述支撑件。

一种可能的实施方式中，所述安装装置包括工作台，所述工作台具有工作台面，所述支撑件包括第一支撑板，所述第一支撑板凸设于所述工作台面；

所述第一支撑板具有多个第一安装缺口，多个所述第一安装缺口沿所述第一支撑板延伸方向间隔设置，沿所述汽车玻璃打磨设备高度方向，每个所述第一安装缺口贯穿所述第一支撑板沿厚度方向背向设置的两个表面；

所述吸取件具有吸嘴，所述吸嘴用于真空吸附于所述汽车玻璃的表面，至少一个所述第一安装缺口内设有一个所述吸嘴。

一种可能的实施方式中，所述第一支撑板包括两个第一侧板和两个第二侧板，两个所述第一侧板沿所述汽车玻璃打磨设备长度方向相对设置，两个第二侧板沿所述汽车玻璃打磨设备宽度方向相对设置，两个所述第二侧板位于两个所述第一侧板之间；

所述调整件包括第一调整件，所述第一调整件的数量为多个，所述第一调整件包括第一调整部，所述第一调整部具有第一抵接端，沿所述汽车玻璃打磨设备长度方向，多个所述第一调整部分布于两个所述第一侧板相互背对的两侧，每个所述第一抵接端朝向两个所述第一侧板之间，沿所述汽车玻璃打磨设备高度方向，每个所述第一抵接端凸出于相邻的所述第一侧板背向所述工作台面的端部，沿所述汽车玻璃打磨设备长度方向，每个所述第一抵接端能相对于相邻的所述第一侧板靠近或远离。

一种可能的实施方式中，所述调整件包括第二调整件，所述第二调整件的数量为多个，所述第二调整件包括第二调整部，所述第二调整部包括第二抵接端，沿所述汽车玻璃打磨设备宽度方向，多个所述第二调整部分布于两个所述第二侧板相互背对的两侧，每个所述第二抵接端朝向两个所述第二侧板之间，沿所述汽车玻璃打磨设备高度方向，每个所述第二抵接端凸出于相邻的所述第二侧板背向所述工作台面的端部，沿所述汽车玻璃打磨设备宽度方向，每个所述第二抵接端能相对于相邻的所述第二侧板靠近或远离。

一种可能的实施方式中，所述协动件包括滚动部，所述滚动部可沿所述汽车玻璃打磨设备高度方向靠近或远离所述工作台面，所述滚动部包括滚动槽和滚珠，所述滚动槽位于所述滚动部背向所述工作台面的端部，所述滚珠位于所述滚动槽内，且所述滚珠的表面部分露出于所述滚动槽，所述滚珠能在所述滚动槽内滚动。

一种可能的实施方式中，所述维稳件包括吸盘，所述吸盘用于真空吸附于所述汽车玻璃的表面，所述吸盘能沿所述汽车玻璃打磨设备高度方向靠近或远离所述工作台面。

一种可能的实施方式中，所述支撑件还包括第二支撑板，所述第二支撑板凸设于所述工作台面，所述第二支撑板位于所述第一支撑板的内侧；

所述第二支撑板具有多个第二安装缺口，多个所述第二安装缺口沿所述第二支撑板延伸方向间隔设置，沿所述汽车玻璃打磨设备高度方向，每个所述第二安装缺口贯穿所述第二支撑板沿厚度方向背向设置的两个表面，至少一个所述第二安装缺口内均设有一个所述吸嘴。

一种可能的实施方式中，所述工作台包括第一部分和两个第二部分，沿所述汽车玻璃打磨设备长度方向，两个所述第二部分分别位于所述第一部分的相对两侧，且分别与所述第一部分间隔形成有安装间隙；

两个所述第一侧板分别位于两个所述第二部分，沿所述汽车玻璃打磨设备长度方向，两个所述第二侧板横跨所述第一部分和两个所述第二部分；

所述安装装置还包括移动件，所述移动件包括两个传送带，两个所述传送带分别位于两个所述安装间隙，且沿所述汽车玻璃打磨设备宽度方向延伸，两个所述传送带均能沿所述汽车玻璃打磨设备宽度方向移动；

沿所述汽车玻璃打磨设备高度方向，两个所述传送带能在所述支撑件背向所述工作台面的一侧和所述工作台面之间移动。

一种可能的实施方式中，所述振动件包括振动轴，所述振动轴沿所述汽车玻璃打磨设备高度方向延伸，所述振动轴具有自由端，所述自由端为所述振动轴背向所述恒力件的端部，所述打磨体固定于所述自由端；

所述振动轴能沿第一方向、第二方向来回振动，所述第一方向、所述第二方向相互垂直，且垂直于所述汽车玻璃打磨设备高度方向，所述振动轴能带动所述打磨体同步运动。

本申请的第二方面提供一种汽车玻璃打磨方法，使用如上所述的汽车玻璃打磨方法，包括如下步骤：

提供汽车玻璃；所述汽车玻璃包括第一表面和第二表面，所述第一表面和所述第二表面沿所述汽车玻璃厚度方向背向设置；

将所述汽车玻璃放置于所述安装装置，使所述第二表面与所述支撑件接触，所述支撑件支撑所述汽车玻璃；

所述机械手臂带动所述振动件移动，所述振动件带动所述打磨体运动，使所述打磨体打磨所述第一表面；

所述恒力件检测所述振动件受到的沿所述汽车玻璃打磨设备高度方向的压力值，并控制所述打磨体的打磨压力。

本申请的有益效果在于：使用振动件带动打磨体对汽车玻璃的表面进行打磨，避免使用手工打磨，能节省劳动时间，提高打磨效率。恒力件可以保证汽车玻璃的表面受到的打磨力一致，从而保证打磨效果的均匀性，提高打磨效果。在调整汽车玻璃与支撑件的相对位置时，协动件的滚动部可以对汽车玻璃起支撑作用，汽车玻璃在移动过程中，滚珠可以随着汽车玻璃的移动而滚动，从而减小汽车玻璃的移动阻力，便于调整汽车玻璃的位置。汽车玻璃随协动件下降至与支撑件接触的过程中，吸盘真空吸附于汽车玻璃的第二表面，避免汽车玻璃在协动件的滚动部的滚珠上发生滚动，保证汽车玻璃的第二表面与支撑件接触时，汽车玻璃的第一区域与第一支撑板沿安装装置高度方向相对，第二区域与第二支撑板沿安装装置高度方向相对，从而提高打磨的精度。

附图说明

图1为本申请实施例提供的汽车玻璃打磨设备的应用场景图；

图2为图1所示汽车玻璃打磨设备的结构示意图；

图3为图2所示汽车玻璃打磨设备的打磨装置的结构示意图；

图4为图3所示打磨装置的打磨组件的结构示意图；

图5为图2所示汽车玻璃打磨设备的安装装置的结构示意图；

图6为图5所示安装装置的另一角度结构示意图；

图7为图5所示安装装置的部分结构示意图；

图8为图5所示安装装置的第一调整件的结构示意图；

图9为图5所示安装装置的第二调整件的结构示意图；

图10为图5所示安装装置的协动件的结构示意图；

图11为图5所示安装装置的维稳件的结构示意图；

图12为图1所示汽车玻璃的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请结合参阅图1和图2，本申请提供一种汽车玻璃打磨设备100，用于对汽车玻璃200的表面进行打磨。汽车玻璃打磨设备100包括打磨装置20和安装装置10，安装装置10用于固定汽车玻璃200，打磨装置20用于对固定于安装装置10的汽车玻璃200的表面进行打磨，以均匀提高汽车玻璃200的表面的表面能，进而使汽车玻璃200的表面能均匀打胶，保证汽车玻璃200的装配效果。

汽车玻璃打磨设备100还包括中央控制系统(图未示)，中央控制系统包括打磨装置控制单元和安装装置控制单元，分别用于控制打磨装置20和安装装置10正常工作。中央控制系统还包括人机界面，打磨装置控制单元和安装装置控制单元与人机界面之间通过控制总线连接，以完成打磨装置控制单元和安装装置控制单元的信号传送工作。人机界面采用触摸屏，人机界面可以显示打磨装置20和安装装置10的工装状态；显示整个装置的输出、输入状况；显示整个装置的异常内容，并且能够指出故障点，并对整个装置的异常内容进行记录。

为方便描述，定义图1所示安装装置10的长度方向为X轴方向，安装装置10的宽度方向为Y轴方向，安装装置10的高度方向为Z轴方向，X轴方向、Y轴方向和Z轴方向两两相互垂直。本申请实施例描述所提及的“上”、“下”等方位用词是依据说明书附图1所示方位进行的描述，以朝向Z轴正方向为“上”，以朝向Z轴负方向为“下”，其并不形成对汽车玻璃打磨设备100于实际应用场景中的限定。以下文中所用到的“相同”、“相等”或者“平行”均允许有一定的公差存在。

需要说明的是，本实施例中，安装装置10的长度方向与汽车玻璃打磨设备100的长度方向相同，安装装置10的宽度方向与汽车玻璃打磨设备100的宽度方向相同，安装装置10的高度方向与汽车玻璃打磨设备100的高度方向相同。

请参阅图3，本实施例中，打磨装置20包括机器人22和打磨组件21，打磨组件21与机器人22连接。机器人22包括机械手臂221和控制模块。机械手臂221具体为六轴机械手臂221。机械手臂221与控制模块连接，控制模块根据预设指令控制机械手臂221在设定的位置和轨迹下动作。在其他实施例中，机械手臂221也可以由中央控制系统控制，或者由中央控制系统向控制模块发送指令，再由控制模块根据指令控制机械手臂221。

请参阅图4，本实施例中，打磨组件21包括固定架23、振动件24和恒力件25。振动件24和恒力件25均固定于固定架23。

固定架23包括固定架本体231和锁定部232。固定架本体231包括第一本体2311和第二本体2312。第一本体2311和第二本体2312均大致为“L”形钣金件。锁定部232包括连接柱2322和法兰2321。连接柱2322的一端固定于第一本体2311，另一端套设有法兰2321。通过锁定部232，第一本体2311可以与机械手臂221固定连接。

振动件24包括控制器和振动器。振动器与控制器相连。控制器根据预设参数控制振动器运动。振动器具体为气动振动器。振动器包括振动轴241，振动轴241沿打磨组件21高度方向延伸，且振动轴241具有自由端。气动振动器工作时，振动轴241可以同时沿第一方向、第二方向来回振动，第一方向和第二方向均垂直于振动轴241的延伸方向，且第一方向和第二方向相互垂直。在其他实施例中，振动器也可以是电机振动器等其他原理的振动器。

恒力件25包括压力传感器。压力传感器与振动轴241连接，用于检测振动轴241受到的轴向的压力，并将压力检测值传输给中央控制系统，并由中央控制系统的人机界面显示压力检测值。同时，压力传感器的压力检测值传输给机器人22的控制模块，由控制模块根据压力检测值控制机械手臂221上移或下降，从而控制振动轴241受到的压力值，保证振动轴241在打磨过程中受到的压力值恒定。

打磨组件21还包括打磨体26，打磨体26用于打磨汽车玻璃200的表面。具体的，打磨体26为毛毡。打磨体26固定于振动器的振动轴241的自由端，振动轴241运动，可以带动打磨体26同步运动。在其他实施例中，打磨体26也可以是帆布等。

本实施例中，恒力件25通过第一本体2311连接于机械手臂221，振动件24位于恒力件25背向机械手臂221的一侧，且与恒力件25连接，打磨体26位于振动件24背向恒力件25的一侧，且与振动件24连接。具体的，恒力件25固定于第一本体2311，第二本体2312固定于恒力件25。振动件24固定于第二本体2312。打磨体26固定于振动件24的振动轴241。

请参阅图5和图6，本实施例中，安装装置10包括安装座11、支撑件12、调整件13和吸取件16。支撑件12、调整件13和吸取件16均固定于安装座11。

请结合参阅图5和图7，本实施例中，安装座11包括安装架111、工作台112和撑脚113。安装架111为多个金属型材拼接形成的金属框架。撑脚113固定于安装架111，撑脚113用于将安装架111固定于地面。示例性的，撑脚113设有螺纹孔，撑脚113通过螺钉固定于地面，从而使整个安装座11固定于地面。

工作台112包括第一部分1121和两个第二部分1122，第一部分1121和两个第二部分1122均固定于安装架111背向撑脚113的一侧。沿安装座11长度方向，两个第二部分1122分别位于第一部分1121的相对两侧，且两个第二部分1122分别与第一部分1121间隔设置。两个第二部分1122与第一部分1121之间间隔形成有安装间隙。第一部分1121背向安装架111的表面为第一台面，第二部分1122背向安装架111的表面为第二台面。第一台面和两个第二台面整体形成工作台112的工作台面1123。工作台面1123用于安装支撑件12、调整件13和吸取件16。

需要说明的是，在其他实施例中，第一部分1121和两个第二部分1122也可以相互连接，即工作台112为一体结构。

请继续参阅图6和图7，支撑件12包括第一支撑板121和第二支撑板122。第一支撑板121大致围成矩形轮廓，第二支撑板122大致围成矩形轮廓。

第一支撑板121凸设于工作台面1123，且向远离工作台面1123方向延伸；第一支撑板121与工作台面1123呈夹角设置。第一支撑板121包括两个第一侧板1211和两个第二侧板1212。两个第一侧板1211分别位于安装装置10长度方向的相对两端，且两个第一侧板1211分别位于两个第二部分1122。其中一个第一侧板1211包括弧形段1211a和两个平直段1211b，两个平直段1211b分别位于弧形段1211a的相对两侧；另一个第一侧板1211沿安装装置10宽度方向延伸。其中，弧形段1211a具有两个贯穿孔1213，两个贯穿孔1213分别贯穿弧形段1211a沿厚度方向背向设置的两个表面，且两个贯穿孔1213沿安装装置10宽度方向相对设置。

每个第一侧板1211均具有多个第一安装缺口1214，沿安装装置10高度方向(Z轴方向)，第一安装缺口1214贯穿第一侧板1211背向设置的两个表面。每个第一侧板1211的多个第一安装缺口1214沿对应的第一侧板1211的延伸方向间隔排布。

两个第二侧板1212分别位于安装装置10宽度方向的相对两侧，且两个第二侧板1212均沿安装装置10长度方向延伸。沿安装装置10长度方向(X轴方向)，两个第二侧板1212均横跨两个第二部分1122和中间的第一部分1121。每个第二侧板1212均设有贯通孔1215，贯通孔1215贯穿第二侧板1212沿厚度方向背向设置的两个表面。沿安装装置10宽度方向(Y轴方向)，两个第二侧板1212的贯通孔1215同轴设置。

每个第二侧板1212均具有多个第一安装缺口1214，沿安装装置10高度方向，第一安装缺口1214贯穿第二侧板1212背向设置的两个表面。每个第二侧板1212的多个第一安装缺口1214沿对应的第二侧板1212的延伸方向间隔排布。其中，每个第二侧板1212对应两个第二部分1122和第一部分1121之间的安装间隙处均设有第一安装缺口1214。

第一支撑板121的两个第一侧板1211和两个第二侧板1212大致围成矩形轮廓。第一支撑板121的内侧即为第一支撑板121围成的矩形轮廓的内侧，第一支撑板121的外侧即为第一支撑板121围成的矩形轮廓的外侧。矩形轮廓的四个顶角处均设有第一安装缺口1214。第一支撑板121的多个第一安装缺口1214沿第一支撑板121延伸方向间隔设置。沿安装装置10宽度方向，两个第一侧板1211均位于两个第二侧板1212之间；弧形段1211a的两个贯穿孔1213与两个第二侧板1212的两个贯通孔1215同轴设置。

第二支撑板122凸设于工作台面1123，且向远离工作台面1123方向延伸；第二支撑板122与工作台面1123呈夹角设置。第二支撑板122包括两个第三侧板1221和两个第四侧板1222。两个第三侧板1221分别位于安装装置10长度方向的相对两端，且均沿安装装置10宽度方向延伸。两个第三侧板1221分别位于两个第二部分1122。

每个第三侧板1221均具有多个第二安装缺口1224，沿安装装置10高度方向(Z轴方向)，第二安装缺口1224贯穿第三侧板1221背向设置的两个表面。每个第三侧板1221的多个第二安装缺口1224沿对应的第三侧板1221的延伸方向间隔排布。

两个第四侧板1222分别位于安装装置10宽度方向的相对两侧，且两个第四侧板1222均沿安装装置10长度方向延伸。沿安装装置10长度方向(X轴方向)，两个第四侧板1222均横跨两个第二部分1122和中间的第一部分1121。每个第四侧板1222均设有连接孔1225，连接孔1225贯穿第四侧板1222沿厚度方向背向设置的两个表面。沿安装装置10宽度方向，两个第四侧板1222的两个连接孔1225同轴设置。

每个第四侧板1222均具有多个第二安装缺口1224，沿安装装置10高度方向(Z轴方向)，第二安装缺口1224贯穿第四侧板1222背向设置的两个表面。每个第四侧板1222的多个第二安装缺口1224沿对应的第四侧板1222的延伸方向间隔排布。其中，每个第四侧板1222对应两个第二部分1122和第一部分1121之间的安装间隙处均设有第二安装缺口1224。

第二支撑板122的两个第三侧板1221和两个第四侧板1222大致围成矩形轮廓。第二支撑板122的内侧即为第二支撑板122围成的矩形轮廓的内侧，第二支撑板122的外侧即为第二支撑板122围成的矩形轮廓的外侧。矩形轮廓的四个顶角处均设有第二安装缺口1224。多个第二安装缺口1224沿着第二支撑板122的延伸方向间隔设置。

本实施例中，第二支撑板122围成的矩形轮廓位于第一支撑板121围成的矩形轮廓内。即，第二支撑板122位于第一支撑板121的内侧。沿安装装置10宽度方向，两个第四侧板1222的两个连接孔1225与两个第二侧板1212远离弧形段1211a的两个第一安装缺口1214相对。支撑件12具有内侧和外侧，支撑件12的内侧即为第一支撑板121的内侧，支撑件12的外侧即为第一支撑板121的外侧。

需要说明的是，在其他实施例中，第一支撑板121围成的轮廓也可以是其他形状，第二支撑板122围成的轮廓也可以是其他形状，也可以仅设有第一支撑板121，或者仅设有第二支撑板122，具体根据汽车玻璃200表面需要打胶的区域决定。

请继续参阅图5和图6，本实施例中，调整件13包括第一调整件14和第二调整件15。第一调整件14用于调整汽车玻璃200沿安装装置10长度方向(X轴方向)的移动，第二调整件15用于调整汽车玻璃200沿安装装置10宽度方向(Y轴方向)的移动。

请参阅图8，本实施例中，第一调整件14包括固定座141、第一气缸142和第一调整部143。第一气缸142和第一调整部143均固定于固定座141。

固定座141包括第一固定板1411和第二固定板1412。第一固定板1411包括第一子板1413和第二子板1414，第一子板1413和第二子板1414相互连接形成L形板体。第一子板1413包括第一面和第二面，第一面和第二面沿第一子板1413厚度方向背向设置。第一子板1413设有固定孔，沿第一子板1413厚度方向，固定孔贯穿第一面和第二面。第二固定板1412凸设于第一子板1413的第一面，且与第二子板1414连接。第二固定板1412背向第二子板1414的一侧设有第一滑轨1415。

第一气缸142固定于第一子板1413的第二面。第一气缸142具有第一伸缩轴1421，第一伸缩轴1421穿设于第一子板1413的固定孔。具体的，第一气缸142为单向气缸。

第一调整部143具有第一滑槽1431和第一抵接端1432。第一调整部143通过第一滑槽1431滑动连接于固定座141的第一滑轨1415。第一调整部143固定于第一气缸142的第一伸缩轴1421。第一调整部143的第一抵接端1432背向第一气缸142。

请参阅图9，本实施例中，第二调整件15包括第二气缸151、两个第二滑轨152和两个第二调整部153。

第二气缸151为双向气缸，第二气缸151具有两个第二伸缩轴1511。两个第二伸缩轴1511均沿同一方向延伸，且两个第二伸缩轴1511的自由端朝向相反的两个方向。

每个第二调整部153具有第二滑槽1531和第二抵接端1532。两个第二调整部153分别连接于两个第二伸缩轴1511的自由端，且每个第二调整部153的第二抵接端1532均朝向第二气缸151。两个第二调整部153分别通过两个第二滑槽1531滑动连接于两个第二滑轨152。

请继续参阅图5和图6，本实施例中，吸取件16包括底座161和吸嘴162。吸嘴162固定于底座161。吸嘴162连接有通气管(图未示)，且吸嘴162与通气管连通。吸嘴162用于真空吸附于汽车玻璃200的表面。

请参阅图5和图6，本实施例中，调整件13与支撑件12间隔设置，调整件13用于调整汽车玻璃200与支撑件12的相对位置。多个第一调整件14分别固定于两个第二部分1122。沿安装装置10长度方向，多个第一调整件14分别位于支撑件12的相对两端，且位于同一端的多个第一调整件14沿安装装置10宽度方向间隔设置。每个第一调整件14的第一调整部143的第一抵接端1432均朝向第一支撑板121围成的矩形轮廓内，即每个第一抵接端1432均朝向两个第一侧板1211之间。沿安装装置10高度方向(Z轴方向)，每个第一抵接端1432凸出于相邻的第一侧板1211背向工作台面1123的端部。沿安装装置10长度方向(X轴方向)，每个第一抵接端1432能相对于相邻的第一侧板1211靠近或远离。

多个第二调整件15分别固定于第一部分1121和两个第二部分1122。沿安装装置10宽度方向(Y轴方向)，多个第二调整件15位于支撑件12的相对两侧，且位于同一侧的多个第二调整件15沿安装装置10长度方向间隔设置。每个第二调整件15的第二调整部153的第二抵接端1532均朝向多个第一支撑板121围成的矩形轮廓内，即每个第二抵接端1532均朝向两个第二侧板1212之间。沿安装装置10高度方向(Z轴方向)，每个第二抵接端1532凸出于相邻的第二侧板1212背向工作台面1123的端部。沿安装装置10宽度方向(Y轴方向)，每个第二抵接端1532能相对于相邻的第二侧板1212靠近或远离。

具体的，第一调整件14的数量为三个。其中两个第一调整件14位于一个第二部分1122，且该两个第一调整件14的固定座141固定于该第二部分1122的第二台面。该两个第一调整件14均位于设有弧形段1211a的第一侧板1211的侧边，且分别位于两个平直段1211b背向第一部分1121的一侧，且沿安装装置10宽度方向(Y轴方向)间隔设置。另一个第一调整件14位于另一个第二部分1122，且该第一调整件14的固定座141固定于另一个第二部分1122的第二台面。该第一调整件14位于另一个第一侧板1211背向第一部分1121的一侧，且该第一调整件14位于另一个第二部分1122沿安装装置10宽度方向(Y轴方向)的中间位置。

第二调整件15的数量为两个。其中一个第二调整件15位于安装装置10长度方向的一端。沿安装装置10宽度方向(Y轴方向)，该第二调整件15的第二气缸151位于弧形段1211a的两个贯穿孔1213之间；且一个第二伸缩轴1511穿设于一个贯穿孔1213和与该贯穿孔1213相对的第二侧板1212的贯通孔1215，另一个第二伸缩轴1511穿设于另一个贯穿孔1213和与另一个贯穿孔1213相对的第二侧板1212的贯通孔1215。沿安装装置10宽度方向(Y轴方向)，该第二调整件15的两个第二调整部153分别位于两个第二侧板1212背向弧形段1211a的一侧，且分别与两个第二伸缩轴1511的自由端固定连接。该第二调整件15的两个第二滑轨152固定于第二部分1122的第二台面，两个第二调整部153的第二滑槽1531分别滑动连接于两个第二滑轨152。

另一个第二调整件15位于安装装置10长度方向(X轴方向)的另一端，且该第二调整件15的第二气缸151位于两个第四侧板1222的两个连接孔1225之间。该第二调整件15的一个第二伸缩轴1511穿设于一个连接孔1225和与该连接孔1225相对的第一安装缺口1214，另一个第二伸缩轴1511穿设于另一个连接孔1225和与另一个连接孔1225相对的第一安装缺口1214。沿安装装置10宽度方向(Y轴方向)，该第二调整件15的两个第二调整部153分别位于两个第二侧板1212相互背对的一侧，且分别与两个第二伸缩轴1511的自由端固定连接。该第二调整件15的两个第二滑轨152固定于另一个第二部分1122的第二台面，两个第二调整部153的第二滑槽1531分别滑动连接于两个第二滑轨152。

至少一个第一安装缺口1214内设有一个吸取件16。至少一个第二安装缺口1224内设有一个吸取件16。吸取件16的数量为多个。其中，部分吸取件16分别位于第一支撑板121的多个第一安装缺口1214，具体的，部分吸取件16的底座161固定于工作台面1123。另一部分吸取件16位于第二支撑板122的多个第二安装缺口1224，具体的，另一部分吸取件16的底座161固定于工作台面1123。

请继续参阅图5和图6，本实施例中，安装装置10还包括协动件17、维稳件18和移动件19。协动件17用于在使用调整件13调整汽车玻璃200的位置的过程中，支撑汽车玻璃200，并使汽车玻璃200便于移动。维稳件18用于在汽车玻璃200随协动件17下降过程中，使汽车玻璃200在协动件17上的位置保持稳定。移动件19用于使汽车玻璃200完成打磨后流向下一工序。

请参阅图10，本实施例中，协动件17包括基板171、第三气缸172和滚动部173。第三气缸172固定于基板171，第三气缸172具有第三伸缩轴1721，且第三伸缩轴1721背向基板171延伸。滚动部173固定于第三伸缩轴1721的自由端，滚动部173包括滚珠1731和滚动槽1732。滚珠1731位于滚动槽1732内，且滚珠1731的表面部分露出于滚动槽1732。通过对滚珠1731露出于滚动槽1732的表面施加摩擦力，可以使滚珠1731在滚动槽1732内滚动。

协动件17位于支撑件12的内侧，协动件17用于支撑汽车玻璃200。协动件17的基板固定于工作台面1123。具体的，协动件17的数量为四个，且均位于第二支撑板122围成的矩形轮廓内。四个协动件17分别位于第二支撑板122围成的矩形轮廓的四个顶角。

请参与图11，本实施例中，维稳件18包括第四气缸181、连接板182和吸盘183。第四气缸181包括第四伸缩轴1811，第四伸缩轴1811连接连接板182，吸盘183固定于连接板182。

请继续参阅图5，维稳件18位于支撑件12的内侧，维稳件18用于使汽车玻璃200定位于协动件17。维稳件18的第四气缸181固定于工作台面1123。具体的，维稳件18的数量为6个。其中两个维稳件18位于第二支撑板122围成的矩形轮廓内；四个维稳件18位于第一支撑板121和第二支撑板122之间。

请继续参阅图5和图6，本实施例中，移动件19包括传送部191和升降部(图未示)。传送部191包括两个传送带1911和传送电机1912，传送电机1912可以控制两个传送带1911移动。通过传送电机1912的电机轴转动，可以带动两个第二传送带1911同时相对于传送电机1912的电机轴顺时针或逆时针转动。升降部可以控制传送部191升降。

本实施例中，两个传送带1911分别位于两个第二部分1122和第一部分1121之间的两个安装间隙中，且两个第二传送带1911均沿安装装置10宽度方向延伸，两个传送带1911能沿安装装置10(宽度方向)移动。传送电机1912位于第一部分1121沿安装装置10宽度方向的一侧。升降部安装于安装架111。通过升降部控制两个传送带1911的升降，能使两个传送带1911沿安装装置10高度方向(Z轴方向)在支撑件12背向工作台面1123的一侧和工作台面1123之间移动。

需要说明的是，在其他实施例中，安装装置10也可以不包括移动件19，此时，工作台112可以为一体结构。

请参阅图12，汽车玻璃200包括第一表面210和第二表面220，沿汽车玻璃200厚度方向，第一表面210和第二表面220背向设置。其中，汽车玻璃打磨设备100对第一表面210进行打磨。

汽车玻璃200具有打磨区域230。打磨区域230包括第一区域240和第二区域250，第一区域240和第二区域250均位于第一表面210。第二区域250位于第一区域240围成的区域内。第一区域240的形状与第一支撑板121围成的形状相同，第二区域250的形状与第二支撑板122围成的形状相同。

需要说明的是，在其他实施例中，打磨区域230也可以仅有第一区域240，或者仅有第二区域250；第一区域240也可以为其他形状，第二区域250也可以为其他形状，具体根据实际使用情况确定。

此外，本实施例中，汽车玻璃打磨设备100对汽车玻璃200的第一表面210进行打磨仅作为示例说明汽车玻璃打磨设备100的结构和打磨方法，其并不形成对汽车玻璃打磨设备100的结构和打磨方法的限定。在其他实施例中，汽车玻璃打磨设备100也可以对汽车玻璃200的第二表面220进行打磨。

请结合参阅图5和图6，本实施例中，使用汽车玻璃打磨设备100的汽车玻璃打磨方法包括如下步骤：

提供汽车玻璃200；汽车玻璃200包括第一表面210和第二表面220，第一表面210和第二表面220沿汽车玻璃200厚度方向背向设置；

将汽车玻璃200放置于安装装置10，使第二表面220与所述支撑件12接触，所述支撑件12支撑汽车玻璃200；

机械手臂221带动振动件24移动，振动件24带动打磨体26运动，使打磨体26打磨第一表面210；

恒力件25检测振动件24受到的沿汽车玻璃打磨设备100高度方向的压力值，并控制打磨体26的打磨压力。

具体的，将汽车玻璃200放置于安装装置10，并使汽车玻璃200的第二表面220朝向支撑件12。安装装置10的支撑件12对汽车玻璃200起支撑作用。通过第一调整件14调整汽车玻璃200与支撑件12沿安装装置10长度方向(X轴方向)的相对位置，通过第二调整件15调整汽车玻璃200与支撑件12沿安装装置10宽度方向(Y轴方向)的相对位置，从而使汽车玻璃200的第一区域240与第一支撑板121沿安装装置10高度方向相对，第二区域250与第二支撑板122沿安装装置10高度方向相对。具体的，协动件17的第三气缸172的第三伸缩轴1721伸长，使第三伸缩轴1721的自由端的滚动部173与汽车玻璃200的第二表面220抵接，滚动部173的滚珠1731支撑汽车玻璃200。第一调整件14的第一气缸142能够带动第一伸缩轴1421伸缩，使第一抵接端1432与汽车玻璃200的边缘抵接，并推动汽车玻璃200相对于支撑件12沿安装装置10长度方向(X轴方向)移动。第二调整件15的第二气缸151能够带动第二伸缩轴1511伸缩，使第二抵接端1532与汽车玻璃200的边缘抵接，并推动汽车玻璃200相对于支撑件12沿安装装置10宽度方向(Y轴方向)移动。汽车玻璃200在移动过程中，可以对滚动部173的滚珠1731施加摩擦力，从而使滚珠1731随着汽车玻璃200移动而在滚动槽1732中滚动。当汽车玻璃200的第一区域240与第一支撑板121沿安装装置10高度方向(Z轴方向)相对，第二区域250与第二支撑板122沿安装装置10高度方向(Z轴方向)相对，维稳件18的第四气缸181的第四伸缩轴1811伸出，并使吸盘183真空吸附于汽车玻璃200的第二表面220。协动件17的第三伸缩轴1721和维稳件18的第四伸缩轴1811同时缩回，使汽车玻璃200下降至与支撑件12接触。

当汽车玻璃200放置于第一支撑板121和第二支撑板122，每个吸取件16的通气管对吸嘴162进行抽气，使每个吸嘴162真空吸附于汽车玻璃200的第二表面220，从而使汽车玻璃200固定于安装装置10。

机器人22的机械手臂221按照预设路径控制打磨组件21移动，使打磨体26接触汽车玻璃200的第一表面210，并使振动件24的振动轴241受到的压力值达到机械手臂221中的预设压力值。机械手臂221继续按照预设路径控制打磨组件21的移动，使打磨组件21的打磨体26对汽车玻璃200的第一表面210的打磨区域230进行打磨。具体的，通过打磨组件21的振动部的振动，打磨体26与接触到的打磨区域230产生相对运动并产生摩擦打磨。

本实施例中，打磨体26对汽车玻璃200的打磨区域230打磨的过程为干打磨过程。恒力件25保证打磨体26施加给汽车玻璃200的第一表面210的打磨区域230的作用力保持一致。具体的，恒力件25将振动件24的振动轴241受到的压力值传输至机器人22的控制模块。当控制模块判断压力检测值偏离于预设压力值，控制模块控制机械手臂221上移或下降，修正压力检测值，使压力检测值接近预设压力值，即振动轴241受到的压力值接近预设压力值，从而保证振动轴241受到的压力值保持恒定。当控制模块判断压力检测值大于预设压力值，控制模块控制机械手臂221上移，以减轻振动轴241受到的压力值；当控制模块判断压力检测值小于预设值，控制模块控制机械手臂221下降，以增大振动轴241受到的压力值。可以理解，通过控制振动轴241受到的压力值保持恒定，即能控制打磨体26对汽车玻璃200的第一表面210的打磨力保持恒定。

当打磨体26对汽车玻璃200的打磨区域230的打磨结束，机械手臂221控制打磨组件21远离安装装置10，使打磨体26与汽车玻璃200的第一表面210分离。此时，通过升降部使两个传送带1911上升至凸出于支撑件12，两个传送带1911将汽车玻璃200顶起，汽车玻璃200与支撑件12分离。通过传送电机1912控制两个传送带1911转动，可以带动汽车玻璃200沿安装装置10宽度方向(Y轴方向)移动，从而使汽车玻璃200离开安装装置10，并进入下一道工序。

可以理解的是，本实施例中，使用振动件24带动打磨体26对汽车玻璃200的表面进行打磨，避免使用手工打磨，能节省劳动时间，提高打磨效率。恒力件25可以保证汽车玻璃200的打磨区域230受到的打磨力一致，从而保证打磨效果的均匀性，提高打磨效果。本实施例中的打磨过程为干打磨过程，不需要研磨剂，一方面可以降低加工成本，另一方面，相较于湿打磨过程，可以避免液体飞溅。

此外，在调整汽车玻璃200与支撑件12的相对位置时，协动件17的滚动部173可以对汽车玻璃200起支撑作用，汽车玻璃200在移动过程中，滚珠1731可以随着汽车玻璃200的移动而滚动，从而减小汽车玻璃200的移动阻力，便于调整汽车玻璃200的位置。汽车玻璃200下降至与支撑件12接触的过程中，吸盘183真空吸附于汽车玻璃200的第二表面220，避免汽车玻璃200在协动件17的滚动部173的滚珠1731上发生滚动，保证汽车玻璃200的第二表面220与支撑件12接触时，汽车玻璃200的第一区域240与第一支撑板121沿安装装置10高度方向相对，第二区域250与第二支撑板122沿安装装置10高度方向相对，从而提高打磨的精度。

以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。