一种两自由度机械手机构

技术领域

本发明涉及一种机械手机构，尤其是一种两自由度机械手机构。

背景技术

在工业生产时，经常需要对物料进行位置转移，从而方便对物料进行不同工序的加工，为了提高工业生产加工的效率，很多公司都采用机械手来进行物件的位置转移，流水线上最常见的物件简单转移并不需要在三维空间进行移动，只需能进行简单的平移即可，但现有机械手结构虽然能满足该要求，但大多无法进行平移轨迹的编辑，这就局限了该类机械手的应用，少量可以进行平移轨迹编辑的机械手结构，结构又太过复杂、成本高。

发明内容

本发明的目的在于，克服上述现有技术的不足，提供一种平移轨迹可以编辑、结构简单紧凑、使用方便且动作快速的机械手装置。

为达到上述目的，本发明提供一种两自由度机械手机构，包括底座、平移板、滑杆、传动元件、滑动板、平移板驱动装置及滑杆驱动装置，所述平移板、平移板驱动装置、滑杆驱动装置与所述底座连接，所述滑杆、传动元件、滑动板与所述平移板连接，所述平移板驱动装置与所述平移板连接，所述滑杆驱动装置与所述滑杆连接，所述滑杆与所述传动元件连接，所述传动元件与所述滑动板连接。

当平移板驱动装置及滑杆驱动装置同步驱动平移板及滑杆运动时，滑动板将进行水平运动，如果仅滑杆驱动装置驱动滑杆运动，滑动板将进行竖直方向的运动，这样当平移板驱动装置及滑杆驱动装置运动不同步的时候，滑动板即可实现复合运动，即可以通过控制滑杆驱动装置和平移板驱动装置的运动情况，进行平移轨迹的编辑，从而满足更多的使用要求。

进一步的，该机械手机构还包括传感器，所述传感器固定于所述底座上，从而防止发生撞机等意外。

所述滑杆上设置有轨迹槽，所述滑动板上设置有轨迹槽，所述传动元件为摆杆，这样当滑杆驱动摆杆摆动时，摆杆将驱动滑动板在竖直方向运动。

所述滑杆上设置有齿条，所述滑动板上设置有齿条，所述传动元件为齿轮，这样当滑杆驱动齿轮旋转时，齿轮将驱动滑动板在竖直方向运动。

所述传动元件包括第一带轮、第二带轮、皮带、摆杆，所述滑动板上设置有轨迹槽，所述滑杆与所述皮带连接，所述第一带轮、第二带轮与所述皮带连接，所述摆杆固定于所述第二带轮上，所述摆杆与所述滑动板连接，这样当滑杆驱动皮带运动时，皮带将驱动第二带轮运动，第二带轮将通过驱动摆杆运动，从而驱动滑动板在竖直方向运动。

所述传动元件包括第一带轮、第二带轮、皮带、齿轮，所述滑动板上设置齿条，所述滑杆与所述皮带连接，所述第一带轮、第二带轮与所述皮带连接，所述齿轮固定于所述第二带轮上，所述齿轮与所述滑动板连接，这样当滑杆驱动皮带运动时，皮带将驱动第二带轮运动，第二带轮将通过驱动齿轮运动，从而驱动滑动板在竖直方向运动。

附图说明

图1是本发明实施例1的立体视图；

图2是本发明实施例1的主视图；

图3是本发明实施例2的主视图；

图4是本发明实施例3的示意图；

图5是本发明实施例4的示意图；

图中：1、底座；2、传感器；3、平移板；4、滑杆；5、滑动板；6、滑杆驱动装置；7、平移板驱动装置；8、传动元件。

具体实施方式

为了更好的理解本发明的技术方案，下面将结合说明书附图详细的描述本发明提供的几个优选的实施例。

如图1所示，本发明的一种两自由度机械手机构，包括底座1、平移板3、滑杆4、传动元件8、滑动板5、平移板驱动装置7及滑杆驱动装置6，平移板3、平移板驱动装置7、滑杆驱动装置6与底座1连接，滑杆4、传动元件8、滑动板5与平移板3连接，平移板驱动装置7与平移板3连接，滑杆驱动装置6与滑杆4连接，滑杆4与传动元件8连接，传动元件8与滑动板5连接。

当平移板驱动装置7及滑杆驱动装置6同步驱动平移板3及滑杆4运动时，滑动板5将进行水平运动，如果仅滑杆驱动装置6驱动滑杆4运动，滑动板5将进行竖直方向的运动，这样当平移板驱动装置7及滑杆驱动装置6运动不同步的时候，滑动板5即可实现复合运动，即可以通过控制滑杆驱动装置6和平移板驱动装置7的运动情况，进行平移轨迹的编辑，从而满足更多的使用要求。

如图1所示，该机械手机构还包括传感器2，传感器2固定于底座1上，从而防止发生撞机等意外。

如图1所示，滑杆4上设置有轨迹槽，滑动板5上设置有轨迹槽，传动元件8为摆杆，这样当滑杆4驱动摆杆8摆动时，摆杆8将驱动滑动板5在竖直方向运动。

如图3所示第二实施例，滑杆4上设置有齿条，滑动板5上设置有齿条，传动元件8为齿轮，这样当滑杆4驱动齿轮旋转时，齿轮将驱动滑动板5在竖直方向运动。

如图4所示第三实施例，传动元件8包括第一带轮、第二带轮、皮带、摆杆，滑动板5上设置有轨迹槽，滑杆4与皮带连接，第一带轮、第二带轮与皮带连接，摆杆固定于第二带轮上，摆杆与滑动板5连接，这样当滑杆4驱动皮带运动时，皮带将驱动第二带轮运动，第二带轮将通过驱动摆杆运动，从而驱动滑动板5在竖直方向运动。

如图5所示第四实施例，传动元件8包括第一带轮、第二带轮、皮带、齿轮，滑动板5上设置齿条，滑杆4与皮带连接，第一带轮、第二带轮与皮带连接，齿轮固定于第二带轮上，齿轮与滑动板5连接，这样当滑杆4驱动皮带运动时，皮带将驱动第二带轮运动，第二带轮将通过驱动齿轮运动，从而驱动滑动板5在竖直方向运动。

最后应该说明的是：显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属技术领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围。