一种室内巡回的轮式移动消毒机器人及其控制方法

技术领域

本发明属于消毒机器人技术领域，具体涉及一种室内巡回的轮式移动消毒机器人及其控制方法。

背景技术

在室内公共场所中，人员密集且流动性大，容易导致各类传染病的传播，因此一般需对室内公共场所进行消毒。目前，室内公共场所消毒大多都是由人工完成，耗时耗力，且消毒时效性低，因此，亟需一种消毒机器人，以替代人工，实现室内巡回消毒，从而实现高效消毒。

但是现有的室内巡回的轮式移动消毒机器人不能快速拆装，不便于消毒机器人的维修，导致消毒机器人的维修效率低，使得消毒机器人的维修耗时耗力，增加了消毒机器人的维修成本，影响消毒机器人的正常工作。

发明内容

本发明的目的在于提供一种室内巡回的轮式移动消毒机器人及其控制方法，以解决上述背景技术中提出的不能快速拆装，不便于消毒机器人的维修，导致消毒机器人的维修效率低，使得消毒机器人的维修耗时耗力，增加了消毒机器人维修成本的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

1、一种室内巡回的轮式移动消毒机器人，包括可移动的底盘、以及设于底盘上的消毒机体，所述底盘的一侧设有避障传感器和智能触控装置，且底盘的内部安装有蓄电池，所述底盘的另一侧设有充电接口；

所述消毒机体包括第一消毒组件、第二消毒组件、第一紧固组件以及第二紧固组件，其中：

所述第一消毒组件用于实现室内的喷雾消毒；

所述第二消毒组件套设于所述第一消毒组件的外部，且所述第二消毒组件用于实现室内的紫外消毒；

所述第一紧固组件将所述第一消毒组件和第二消毒组件相连接，以实现所述第一消毒组件和第二消毒组件之间快速组装；

所述第二紧固组件将所述第二消毒组件与所述底盘相连接，以实现所述第二消毒组件与所述底盘之间快速组装。

优选的，所述第一消毒组件包括机箱、固定于所述机箱顶部的安装箱、以及安装于所述安装箱顶部的顶盖，所述机箱的内部开设有储液腔，且储液腔的内壁一侧安装有液位计，所述安装箱的内部安装有水泵，且水泵的进液端连接有延伸至储液腔内部底部的进水管，所述顶盖的内部开设有输液通道，且顶盖的顶部安装有多个雾化喷头，每个所述雾化喷头均与输液通道相连通，所述水泵的出液端连接有与输液通道相通的管道，所述顶盖的顶端中间安装有加料管，且加料管的底端延伸至储液腔的内部。

优选的，所述第二消毒组件包括外罩，所述外罩的外壁开设有多个安装槽，且外罩的顶部开设有凹槽，所述安装箱的底部插入凹槽中，每个所述安装槽的内部均固定有紫外线灯，且每个安装槽的前侧安装有将紫外线灯罩设的灯罩。

优选的，所述第一紧固组件包括：

开设于安装箱内部底部的插杆槽，所述插杆槽设有四个，且四个插杆槽的内部均固定有复位弹簧，四个所述复位弹簧的自由端均连接有移动板，且四个移动板的一侧均安装有插杆；

开设于外罩内部顶部的推杆槽，所述推杆槽的数量与推杆槽的数量相一致，且四个推杆槽的内部通过限位板活动插设有推杆，四个所述推杆位于推杆槽内部的一端均固定有推板，且四个推板相对于推杆的一侧均向外延伸形成有顶块，所述插杆插入推杆槽中，并与顶块相抵触；

安装于外罩顶部的固定块，所述固定块的数量与推杆的数量相对应，且四个固定块上均螺接有限位插杆，四个所述限位插杆分别贯穿四个推杆。

优选的，所述第二紧固组件包括：

安装于外罩底部的安装座，所述安装座的底部对称安装有两个直线滑块，且两个直线滑块内部的底部均对称开设有两个弹簧槽，四个所述弹簧槽的内部均固定有卡接弹簧，且四个卡接弹簧的两侧均连接有卡接块；

开设于底盘顶部的直线滑槽，所述直线滑槽的数量与直线滑块的数量相对应，且两个直线滑槽的内壁两侧均开设有卡接槽，所述卡接槽与卡接块相匹配。

优选的，所述第一消毒组件与第二消毒组件之间还设置有定位组件，所述定位组件包括：

定位插销，所述定位插销设有多个，且多个定位插销呈环形阵列安装于安装箱的底部；

定位槽，所述定位槽的数量与定位插销的数量相一致，且多个定位槽呈环形阵列开设于凹槽的内部底部，多个所述定位槽与多个定位插销一一对应。

优选的，所述第二紧固组件还包括：

导向条，所述导向条设置有多个，且多个导向条分别对称安装于两个直线滑块两侧的顶部；

导向槽，所述导向槽的数量与导向条的数量相一致，且多个导向槽分别对称开设于两个直线滑槽的内壁两侧，多个所述导向槽与多个导向条一一对应。

优选的，驱动所述底盘移动的驱动装置包括驱动轮、万向轮以及驱动组件，所述驱动组件采用双轮差速的方式驱动所述驱动轮移动。

优选的，所述第一消毒组件还包括开设于机箱内部底部的电机腔，所述电机槽位于储液腔的下方，且电机腔的内部安装有电机，所述储液腔的内部设置有与电机转动连接的搅拌轴，且搅拌轴上安装有沿其轴向等距离分布的搅拌叶，所述搅拌叶的外壁两侧均开设有等距离分布的引流槽。

2、一种基于上述的室内巡回的轮式移动消毒机器人的控制方法，该方法包括以下步骤：

S、获取室内待消毒区域的环境信息；

S、根据所述环境信息，通过智能触控装置选择消毒模式；

S、根据选择的消毒模式，消毒机器人选择相应的消毒组件；

S、然后根据设定的路径，通过可移动底盘驱动消毒机器人移动，使所述消毒机器人在室内巡回移动消毒。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)本发明通过第一紧固组件和第二紧固组件的设置，使得消毒机器人形成分体式结构，并且能够实现消毒机器人的快速拆装，从而实现消毒机器人的组装，以便于消毒机器人的维修，有效的提高了消毒机器人的维修效率，使得消毒机器人的维修更加省时省力，降低消毒机器人的维修成本，有助于保证消毒机器人的正常工作。

(2)针对上述的第二紧固组件，本发明设置了导向条和导向槽，具体，通过导向条沿导向槽中滑动，以将直线滑块和直线滑槽进行限位，从而实现直线滑块和直线滑槽之间稳定滑动，以便于第二消毒组件和底盘的稳定组装，进一步实现消毒机器人的快速组装。

(3)针对上述的第一紧固组件，本发明设置了固定块和限位插杆，具体，通过将限位插杆螺进固定块，使得限位插杆贯穿推杆，以此将推杆限位固定，能够实现安装箱和外罩之间稳定卡接，从而实现第一消毒组件和第二消毒组件之间稳定连接，有助于实现消毒机器人的稳定组装。

(4)本发明通过定位组件的设置，能够将安装箱和凹槽之间进行定位，从而实现第一消毒组件和第二消毒组件之间快速定位，以便于消毒机体的稳定插接，进一步便于消毒机器人的快速组装，提高消毒机器人的组装效率，实现消毒机器人的快速使用。

(5)本发明在第一消毒组件中设置了电机、搅拌轴和搅拌叶，具体，通过电机带动搅拌轴转动，使得搅拌轴带动搅拌叶转动，以将储液腔中的消毒液进行搅拌，使得消毒液混合均匀，以便于消毒液的雾化喷出；

另外，在搅拌叶上设置了引流槽，能够将搅拌叶上的消毒液进行引流，使得搅拌叶上的消毒液快速流下，从而有效的防止了消毒液残留于搅拌叶上，以便于消毒液的排出。

附图说明

图1为本发明所提供的室内巡回的轮式移动消毒机器人的结构示意图；

图2为本发明所提供的室内巡回的轮式移动消毒机器人的外观图；

图3为本发明所提供的室内巡回的轮式移动消毒机器人的后视图；

图4为本发明所提供的室内巡回的轮式移动消毒机器人中直线滑块的侧视图；

图5为本发明所提供的室内巡回的轮式移动消毒机器人中搅拌叶的俯视图；

图6为本发明图1中的A处放大图；

图7为本发明图1中的B处放大图；

图8为本发明图2中的C处放大图；

图9为本发明所提供的室内巡回的轮式移动消毒机器人控制方法的系统框图；

图中：1-底盘；2-直线滑块；3-电机；4-储液腔；5-外罩；6-定位插销；7-水泵；8-输液通道；9-加料管；10-雾化喷头；11-顶盖；12-安装箱；13-紫外线灯；14-安装槽；15-液位计；16-机箱；17-搅拌叶；18-搅拌轴；19-驱动轮；20-万向轮；21-蓄电池；22-避障传感器；23-智能触控装置；24-推杆；25-充电接口；26-导向条；27-卡接块；28-引流槽；29-复位弹簧；30-插杆槽；31-插杆；32-推杆槽；33-限位插杆；34-固定块；35-推板；36-定位槽；37-导向槽；38-卡接槽；39-卡接弹簧；40-直线滑槽。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供如下技术方案：

1、请参阅图1-图8所示，一种室内巡回的轮式移动消毒机器人，包括可移动的底盘1、以及设于底盘1上的消毒机体，底盘1的一侧设有避障传感器22和智能触控装置23，且底盘1的内部安装有蓄电池21，底盘1的另一侧设有充电接口25；

消毒机体包括第一消毒组件、第二消毒组件、第一紧固组件以及第二紧固组件，其中：

第一消毒组件用于实现室内的喷雾消毒；

第二消毒组件套设于第一消毒组件的外部，且第二消毒组件用于实现室内的紫外消毒；

第一紧固组件将第一消毒组件和第二消毒组件相连接，以实现第一消毒组件和第二消毒组件之间快速组装；

第二紧固组件将第二消毒组件与底盘1相连接，以实现第二消毒组件与底盘1之间快速组装。

具体，在室内消毒时，使用者可先通过充电接口25向蓄电池21进行充电，直至蓄电池21电量充满，而后使用者通过智能触控装置23启动消毒机器人，随后消毒机器人在可移动的底盘1的带动下在室内巡回移动，同时在消毒机器人巡回移动过程中，智能触控装置23可根据室内消毒需求分别控制第一消毒组件和第二消毒组件工作，以对室内进行喷雾消毒和紫外线消毒，从而实现室内的巡回消毒；

另外，在消毒机器人使用时，使用者可将第二消毒组件通过第二紧固组件安装于底盘1上，再将第一消毒组件插进第二消毒组件中，并通过第一紧固组件将第一消毒组件和第二消毒组件紧固，以此实现消毒机体的组装，从而实现消毒机器人的快速拆装，以便于消毒机器人的维修，有效的提高了消毒机器人的维修效率，有助于保证消毒机器人的正常工作。

在一个实施例中，第一消毒组件包括机箱16、固定于机箱16顶部的安装箱12、以及安装于安装箱12顶部的顶盖11，机箱16的内部开设有储液腔4，且储液腔4的内壁一侧安装有液位计15，安装箱12的内部安装有水泵7，且水泵7的进液端连接有延伸至储液腔4内部底部的进水管，顶盖11的内部开设有输液通道8，且顶盖11的顶部安装有多个雾化喷头10，每个雾化喷头10均与输液通道8相连通，水泵7的出液端连接有与输液通道8相通的管道，顶盖11的顶端中间安装有加料管9，且加料管9的底端延伸至储液腔4的内部。

具体，在本实施方式中，为便于示例说明，如图1-图3所示，雾化喷头10设有6个，但不仅限于6个，具体可根据实际需求进行设计；

在第一消毒组件工作时，使用者可先将消毒液由加料管9加进机箱16内部的储液腔4中，随后水泵7在智能触控装置23的控制下工作，通过进水管将储液腔4中的消毒液抽出，并经过管道输进输液通道8中，随后输进雾化喷头10，并由雾化喷头10喷出，以此实现室内环境的雾化消毒。

在一个实施例中，第二消毒组件包括外罩5，外罩5的外壁开设有多个安装槽14，且外罩5的顶部开设有凹槽，安装箱12的底部插入凹槽中，每个安装槽14的内部均固定有紫外线灯13，且每个安装槽14的前侧安装有将紫外线灯13罩设的灯罩。

具体，在第二消毒组件工作时，安装槽14内部的紫外线灯13在智能触控装置23的控制下工作，以发出紫外光线，对室内环境进行紫外杀菌消毒，同时灯罩能够将紫外线灯13进行罩设，起到防护的效果；当紫外线灯13损坏时，使用者可将灯罩由安装槽14拆卸，随后将紫外线灯13由安装槽14中拆卸，而后将新的紫外线灯13安装于安装槽14中，并将灯罩罩设于紫外线灯13的外部，以将紫外线灯13进行防护，确保紫外线灯13的正常使用。

在一个实施例中，第一紧固组件包括：

开设于安装箱12内部底部的插杆槽30，插杆槽30设有四个，且四个插杆槽30的内部均固定有复位弹簧29，四个复位弹簧29的自由端均连接有移动板，且四个移动板的一侧均安装有插杆31；

开设于外罩5内部顶部的推杆槽32，推杆槽32的数量与推杆槽32的数量相一致，且四个推杆槽32的内部通过限位板活动插设有推杆24，四个推杆24位于推杆槽32内部的一端均固定有推板35，且四个推板35相对于推杆24的一侧均向外延伸形成有顶块，插杆31插入推杆槽32中，并与顶块相抵触；

安装于外罩5顶部的固定块34，固定块34的数量与推杆24的数量相对应，且四个固定块34上均螺接有限位插杆33，四个限位插杆33分别贯穿四个推杆24。

具体，在第一消毒组件和第二消毒组件连接过程中，当安装箱12的底部插入凹槽中时，插杆槽30与推杆槽32相对应，使得插杆31在复位弹簧29的作用下卡进推杆槽32中，并抵触推板35上的顶块，此时，推杆槽32中的限位板将推板35进行限位，而后使用者将限位插杆33螺进固定块34，使得限位插杆33贯穿推杆24，以此将推杆24限位固定，从而实现安装箱12和外罩5的安装；当第一消毒组件和第二消毒组件拆卸时，使用者可先将限位插杆33由固定块34中旋出，使得限位插杆33脱离推杆24，而后使用者推动推杆24，随后顶板35通过其端部的顶块将插杆31顶动，使得插杆31在复位弹簧29的作用下收缩，直至脱离推杆槽32，然后使用者将安装箱12向上拉动，使得安装箱12和外罩5分离，以此实现第一消毒组件和第二消毒组件的拆卸，从而实现第一消毒组件和第二消毒组件的快速拆装，以便于消毒机体的组装，进而便于消毒机器人的快速使用。

在一个实施例中，第二紧固组件包括：

安装于外罩5底部的安装座，安装座的底部对称安装有两个直线滑块2，且两个直线滑块2内部的底部均对称开设有两个弹簧槽，四个弹簧槽的内部均固定有卡接弹簧39，且四个卡接弹簧39的两侧均连接有卡接块27；

开设于底盘1顶部的直线滑槽40，直线滑槽40的数量与直线滑块2的数量相对应，且两个直线滑槽40的内壁两侧均开设有卡接槽38，卡接槽38与卡接块27相匹配。

具体，在第二消毒组件安装于底盘1上时，使用者可将外罩5通过直线滑块2和直线滑槽40滑动插接于底盘1的顶部，直至卡接块27与卡接槽38相对应，随后卡接块27在卡接弹簧39的作用下卡进卡接槽38中，以将直线滑块2和直线滑槽40卡接限位，以此实现外罩5和底盘1的紧固，从而实现第二消毒组件的快速拆装，以便于第二消毒组件的组装，有助于消毒机体的快速使用。

在一个实施例中，第一消毒组件与第二消毒组件之间还设置有定位组件，定位组件包括：

定位插销6，定位插销6设有多个，且多个定位插销6呈环形阵列安装于安装箱12的底部；

定位槽36，定位槽36的数量与定位插销6的数量相一致，且多个定位槽36呈环形阵列开设于凹槽的内部底部，多个定位槽36与多个定位插销6一一对应。

具体，在第一消毒组件和第二消毒组件连接过程中，当安装箱12插进凹槽中时，定位插销6随之插进定位槽36中，以将安装箱12和凹槽之间进行定位，从而实现第一消毒组件和第二消毒组件之间快速定位，以便于消毒机体的稳定插接，进一步便于消毒机体的快速组装。

在一个实施例中，第二紧固组件还包括：

导向条26，导向条26设置有多个，且多个导向条26分别对称安装于两个直线滑块2两侧的顶部；

导向槽37，导向槽37的数量与导向条26的数量相一致，且多个导向槽37分别对称开设于两个直线滑槽40的内壁两侧，多个导向槽37与多个导向条26一一对应。

具体，在第二紧固组件将外罩5和底盘1紧固时，导向条26能够沿导向槽37中滑动，以将直线滑块2和直线滑槽40进行限位，从而实现直线滑块2和直线滑槽40之间稳定滑动，进一步便于外罩5和底盘1的稳定组装。

在一个实施例中，驱动底盘1移动的驱动装置包括驱动轮19、万向轮20以及驱动组件，驱动组件采用双轮差速的方式驱动驱动轮19移动。

具体，在本实施方式中，驱动组件集轮毂、轮轴、直流伺服电机和光电编码器为一体，以实现消毒机器人的行走；

另外，底盘1的内部还具有导航系统，能够对消毒机器人进行定位导航，以便于消毒机器人自身行走。

在一个实施例中，第一消毒组件还包括开设于机箱16内部底部的电机腔，电机槽位于储液腔4的下方，且电机腔的内部安装有电机3，储液腔4的内部设置有与电机3转动连接的搅拌轴18，且搅拌轴18上安装有沿其轴向等距离分布的搅拌叶17，搅拌叶17的外壁两侧均开设有等距离分布的引流槽28。

具体，在第一消毒组件使用过程中，当消毒液由加料管9加进机箱16内部的储液腔4中时，电机3带动搅拌轴18转动，使得搅拌轴18带动搅拌叶17转动，以将储液腔4中的消毒液进行搅拌，使得消毒液混合均匀，以便于消毒液的雾化喷出。

2、请参阅图9所示，一种基于上述的室内巡回的轮式移动消毒机器人的控制方法，该方法包括以下步骤：

S1、获取室内待消毒区域的环境信息；

S2、根据环境信息，通过智能触控装置选择消毒模式；

S3、根据选择的消毒模式，消毒机器人选择相应的消毒组件；

S4、然后根据设定的路径，通过可移动底盘驱动消毒机器人移动，使消毒机器人在室内巡回移动消毒。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。