大幅面玻璃搬运用桁架机器人

技术领域

本发明属于桁架机器人技术领域，具体涉及大幅面玻璃搬运用桁架机器人。

背景技术

玻璃在生产完成后，尤其是大幅面玻璃，需要进行搬运，现有技术中的大幅面玻璃一般是利用桁架机器人进行搬运。桁架机器人又称直角坐标机器人，是指能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的操作机，其工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动来进行。

现有的桁架机器人一般由执行系统、驱动系统、操控系统还有方位检测系统等部件构成，其中，执行系统承担着主要的操作任务，它的部件有很多，如机械手、手腕、手臂、立柱等。针对大幅面玻璃搬运的桁架机器人，其执行系统上还需要设置真空吸盘，真空吸盘上设有吸附孔，即通过将吸盘的接管与真空设备(真空发生器)接通，然后与大幅面玻璃接触，启动真空设备抽吸。吸附孔使吸盘内产生负气压，从而将大幅面玻璃吸牢，即可开始搬送大幅面玻璃。当大幅面玻璃搬送完成后，通吸附孔向吸盘内充气，使吸盘内由负气压变成零气压或稍为正的气压，吸盘就脱离大幅面玻璃，从而完成提升搬送大幅面玻璃的任务。

但现有技术中部分桁架机器的真空吸盘在使用时，无法将大幅面玻璃上的杂质进行清理，进而使得真空吸盘的吸附孔容易因吸入杂质而发生阻塞现象，导致真空吸盘无法正常工作，降低大幅面玻璃搬送时的吸附牢固性，增加大幅面玻璃掉落损坏的概率，从而影响用户的使用体验。

因此，针对上述技术问题，有必要提供大幅面玻璃搬运用桁架机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供大幅面玻璃搬运用桁架机器人，以解决现有技术中桁架机器人真空吸盘不能清理大幅面玻璃上杂质的问题。

为了实现上述目的，本发明一实施例提供了一种大幅面玻璃搬运用桁架机器人，包括执行机械臂和一对高压清理机构；

所述执行机械臂的下端转动连接有安装架，所述安装架上安装有多个真空吸盘，一对所述高压清理机构对称安装在所述安装架上，且与所述真空吸盘相对应设置，所述高压清理机构包括气缸，所述气缸自由端连接有安装板，所述安装板的下侧设有一对直管，所述直管上连接有多个均匀分布的喷头，一对所述直管之间连接有连接管，所述安装板上设有高压气泵，所述高压气泵与连接管之间连接有输气管，所述气缸上还安装有辅助清理机构。

进一步地，所述真空吸盘的数量为四个，便于保证真空吸盘对大幅面玻璃的吸附固定效果，使得大幅面玻璃能够被安全的搬运，每两个所述真空吸盘为一组，一对所述真空吸盘关于执行机械臂的中轴线对称设置，使得大幅面玻璃能够受力均匀，进而保证执行机械臂吸附固定大幅面玻璃的牢固性，避免出现偏重的情况。

进一步地，所述气缸的最大伸展长度大于所述真空吸盘高度，保证直管上的喷头能够对真空吸盘待吸附的大幅面玻璃区域进行高压清理，避免大幅面玻璃粘附杂质，进而降低真空吸盘上吸附孔被阻塞的概率，保证真空吸盘能够正常运行；

所述安装板与所述直管之间连接有加强筋，用于连接固定安装板和直管；

所述加强筋的外侧设有防腐层，保证加强筋的使用寿命。

进一步地，所述直管的长度大于所述真空吸盘的最大直径，使得直管上的喷头能够完全高压清理真空吸盘待吸附大幅面玻璃的区域，避免待吸附大幅面玻璃区域粘附杂质，降低真空吸盘上吸附孔被阻塞的概率，保证真空吸盘的安全运行，进而可以保证大幅面玻璃的吸附固定效果，避免大幅面玻璃掉落损坏。

进一步地，一对所述直管关于所述气缸对称设置，所述喷头与所述真空吸盘相对应设置，利用直管上的喷头来高压清理大幅面玻璃表面的杂质。

进一步地，所述辅助清理机构包括存液箱，用于存储加湿液；

所述存液箱内设有加湿液，加湿液通过释放管进入到连接管内，与连接管内的高压气体混合，并通过喷头喷射出，用于加湿大幅面玻璃表面，以便清洁布的擦拭，同时也可以真空吸盘更好的吸附大幅面玻璃；

所述存液箱上连接有释放管，用于输送加湿液，所述释放管与所述连接管连接管相连接。

进一步地，所述释放管上安装有控制阀，当控制阀打开时，加湿液通过释放管进入到连接管内，以便加湿液跟随连接管内的高压气体一同喷射出，用于加湿大幅面玻璃。

进一步地，所述安装板的一对侧壁上均固定连接有支板，所述支板上连接有连接杆，所述连接杆的另一端连接有底板，通过支板和连接杆的相互配合，用于固定底板。

进一步地，所述底板的两侧均设有清洁板，用于安装清洁布；

所述清洁板上连接有清洁布，所述清洁板与所述真空吸盘相对应设置，清洁布用于擦拭加湿后的大幅面玻璃，进一步降低大幅面玻璃粘附杂质的概率，以便真空吸盘更好的吸附大幅面玻璃，避免大幅面玻璃的脱落；

所述底板内设有双头气缸，所述双头气缸自由端与清洁板相连接，用于控制清洁板的移动，进而可以利用清洁板带动清洁布进行移动，实现清洁布对大幅面玻璃的擦拭。

进一步地，所述底板上设有加热器，所述加热器上连接有一对输热管，所述输热管的另一端与所述清洁板相连接，所述清洁板内部中空设置，所述清洁板下底壁设有多个通孔，加热器产生热量，热量经过输热管进入到清洁板内，再通过通孔加热清洁布，使得清洁布干燥，保证清洁布对大幅面玻璃的擦拭效果。

与现有技术相比，本发明可以对大幅面玻璃上的杂质进行清理，使得桁架机器人的真空吸盘不易吸入杂质，进而降低真空吸盘吸附孔被阻塞的概率，保证真空吸盘正常工作，进而可以保证大幅面玻璃搬送时的吸附牢固性，降低大幅面玻璃掉落损坏的概率，便于用户使用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施方式中大幅面玻璃搬运用桁架机器人的部分结构立体图；

图2是本发明一实施方式中大幅面玻璃搬运用桁架机器人的部分结构正视图；

图3是本发明一实施方式中大幅面玻璃搬运用桁架机器人的部分结构另一角度立体图；

图4是图3中A处结构示意图；

图5是本发明一实施方式中大幅面玻璃搬运用桁架机器人的部分结构侧视剖面图；

图6是图5中B处结构示意图；

图7是图5中C处结构示意图。

图中：1.执行机械臂、101.安装架、102.真空吸盘、2.高压清理机构、201.气缸、202.安装板、203.直管、204.喷头、205.连接管、206.高压气泵、207.输气管、208.存液箱；209.加湿液；210.释放管、211.控制阀、212.支板；213.连接杆、214.底板、215.清洁板、216.清洁布、217.双头气缸、218.加热器、219.输热管；220.通孔。

具体实施方式

以下将结合附图所示的各实施方式对本发明进行详细描述。但该等实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据该等实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

本发明公开了大幅面玻璃搬运用桁架机器人，参图1-图7所示，包括执行机械臂1和一对高压清理机构2。

其中，执行机械臂1安装在桁架上，执行机械臂1的下端转动连接有安装架101，安装架101用于安装多个真空吸盘102，安装架101上安装有多个真空吸盘102，利用真空吸盘102来吸附固定大幅面玻璃，进而实现大幅面玻璃的搬运。

另外，执行机械臂1与安装架101之间通过伺服电动机进行驱动，进而使得安装架101能够转动到相应的角度，满足真空吸盘102吸附搬运大幅面玻璃的需求。

优选的，真空吸盘102的数量为四个，便于保证真空吸盘102对大幅面玻璃的吸附固定效果，使得大幅面玻璃能够被安全的搬运。

具体地，每两个真空吸盘102为一组，一对真空吸盘102关于执行机械臂1的中轴线对称设置，即图1所示的位置，使得大幅面玻璃能够受力均匀，进而保证执行机械臂1吸附固定大幅面玻璃的牢固性，避免出现偏重的情况。

此外，执行机械臂1和安装架101之间的传动，以及真空吸盘102的工作原理为本领域技术人员公知技术，这里不做过多赘述。

参图1-图7所示，一对高压清理机构2对称安装在安装架101上，且与真空吸盘102相对应设置，即图1所示的位置，高压清理机构2用于高压清理真空吸盘102待吸附大幅面玻璃的区域，进而降低真空吸盘102吸附孔被杂质阻塞的概率，保证真空吸盘102的正常运行。

其中，高压清理机构2包括气缸201，气缸201用于控制安装板202和直管203的升降，在真空吸盘102吸附大幅面玻璃前，气缸201伸长，使得直管203上的喷头204能够对大幅面玻璃表面进行高压清理；在真空吸盘102吸附固定大幅面玻璃的时候，气缸201能够收缩，进而不会对真空吸盘102搬运大幅面玻璃造成影响。

另外，气缸201自由端连接有安装板202，安装板202用于安装直管203，安装板202的下侧设有一对直管203，直管203上连接有多个均匀分布的喷头204，通过直管203上的喷头204用于喷射向大幅面玻璃表面喷射高压气体，进而可以对大幅面玻璃表面进行高压清理，使得真空吸盘102待吸附大幅面玻璃区域干净，降低杂质阻塞真空吸盘102吸附孔的概率，保证真空吸盘102的安全运行。

优选的，气缸201的最大伸展长度大于真空吸盘102高度，保证直管203上的喷头204能够对真空吸盘102待吸附的大幅面玻璃区域进行高压清理，避免大幅面玻璃粘附杂质，进而降低真空吸盘102上吸附孔被阻塞的概率，保证真空吸盘102能够正常运行。

具体地，安装板202与直管203之间连接有加强筋，用于连接固定安装板202和直管203。

优选的，加强筋的外侧设有防腐层，保证加强筋的使用寿命。

此外，直管203的长度大于真空吸盘102的最大直径，使得直管203上的喷头204能够完全高压清理真空吸盘102待吸附大幅面玻璃的区域，避免待吸附大幅面玻璃区域粘附杂质，降低真空吸盘102上吸附孔被阻塞的概率，保证真空吸盘102的安全运行，进而可以保证大幅面玻璃的吸附固定效果，避免大幅面玻璃掉落损坏。

优选的，一对直管203关于气缸201对称设置，喷头204与真空吸盘102相对应设置，利用直管203上的喷头204来高压清理大幅面玻璃表面的杂质。

参图1-图7所示，一对直管203之间连接有连接管205，安装板202上设有高压气泵206，高压气泵206与连接管205之间连接有输气管207，高压气泵206产生高压气体，高压气体经过输气管207输送到连接管205内，再通过连接管205分别输送到一对直管203中，通过直管203上的多个喷头204喷射出，用于对大幅面玻璃表面进行清理，保证大幅面玻璃表面的干净效果，气缸201和高压气泵206的工作命令均通过逻辑语言命令输入到执行机械臂1的控制系统中，便于整体的控制。

其中，气缸201上还安装有辅助清理机构，用于辅助清理大幅面玻璃的表面。

另外，辅助清理机构包括存液箱208，用于存储加湿液209，存液箱208内设有加湿液209，加湿液209通过释放管210进入到连接管205内，与连接管205内的高压气体混合，并通过喷头204喷射出，用于加湿大幅面玻璃表面，以便清洁布216的擦拭，同时也可以真空吸盘102更好的吸附大幅面玻璃。

优选的，加湿液209为水。

当然的，加湿液209也可以为清洁液。

具体地，存液箱208上连接有释放管210，用于输送加湿液209，释放管210与连接管205相连接。

此外，释放管210上安装有控制阀211，当控制阀211打开时，加湿液209通过释放管210进入到连接管205内，以便加湿液209跟随连接管205内的高压气体一同喷射出，用于加湿大幅面玻璃。

参图1-图7所示，安装板202的一对侧壁上均固定连接有支板212，支板212上连接有连接杆213，连接杆213的另一端连接有底板214，通过支板212和连接杆213的相互配合，用于固定底板214。

其中，底板214的两侧均设有清洁板215，清洁板215内部中空设置，用于安装清洁布216。

另外，清洁板215上连接有清洁布216，清洁板215与真空吸盘102相对应设置，清洁布216用于擦拭加湿后的大幅面玻璃，进一步降低大幅面玻璃粘附杂质的概率，以便真空吸盘102更好的吸附大幅面玻璃，避免大幅面玻璃的脱落。

具体地，底板214内设有双头气缸217，双头气缸217自由端与清洁板215相连接，用于控制清洁板215的移动，进而可以利用清洁板215带动清洁布216进行移动，实现清洁布216对大幅面玻璃的擦拭。

此外，底板214上设有加热器218，加热器218上连接有一对输热管219，输热管219的另一端与清洁板215相连接，清洁板215下底壁设有多个通孔220，加热器218产生热量，热量经过输热管219进入到清洁板215内，再通过通孔220加热清洁布216，使得清洁布216干燥，保证清洁布216对大幅面玻璃的擦拭效果，也可以避免大幅面玻璃因为潮湿而粘附杂质，保证大幅面玻璃的干净效果。

具体使用时，当需要利用真空吸盘102来吸附搬运大幅面玻璃时，先控制气缸201伸长，气缸201带动安装板202、直管203和喷头204进行运动，此时，气缸201的整体长度大于真空吸盘102的长度，即底板214与大幅面玻璃接触；

控制高压气泵206运行，高压气泵206产生高压气体，高压气体经过输气管207输送到连接管205内，再通过连接管205分别输送到一对直管203中，通过直管203上的多个喷头204喷射出，用于对真空吸盘102待吸附大幅面玻璃表面区域进行清理；

在喷头204喷射高压气体时，也可以打开控制阀211，使得存液箱208内的加湿液209通过释放管210进入到连接管205中，与连接管205中的高压气体混合，以便高压气体携带加湿液209喷射在大幅面玻璃的表面，进而可以对大幅面玻璃进行加湿；

再控制双头气缸217伸长，双头气缸217带动清洁板215移动，清洁板215带动清洁布216进行移动，用于对加湿的大幅面玻璃表面进行擦拭，以达到进一步清洁大幅面玻璃的作用，避免大幅面玻璃表面存在杂质，进而降低真空吸盘102吸附孔被阻塞的概率，保证真空吸盘102的安全运行，这可以保证真空吸盘102对大幅面玻璃的吸附固定效果，避免大幅面玻璃掉落损坏；

高压清理完成后，停止高压气泵206运行，控制气缸201收缩，此时，气缸201整体长度小于真空吸盘102的长度，底板214脱离与大幅面玻璃接触，避免对真空吸盘102吸附固定大幅面玻璃造成影响，再配合执行机械臂1对大幅面玻璃进行搬运。

由以上技术方案可以看出，本发明具有以下有益效果：本发明通过相应机构的设置，可以对大幅面玻璃上的杂质进行清理，使得桁架机器人的真空吸盘不易吸入杂质，进而降低真空吸盘吸附孔被阻塞的概率，保证真空吸盘正常工作，进而可以保证大幅面玻璃搬送时的吸附牢固性，降低大幅面玻璃掉落损坏的概率，便于用户使用。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施例加以描述，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。