扫地机器人及清洁设备

技术领域

本申请涉及家用清洁设备技术领域，特别是涉及一种扫地机器人及清洁设备。

背景技术

扫扫地机器人为可以根据清洁任务以预定轨迹对指定区域的地面实现地面自动清洁的设备，扫地机器人一般包括机壳及装配于机壳上的滚刷、风机及集尘盒，机壳具有吸尘口，当滚刷相对机壳转动，风机将地面的脏污通过吸尘口吸入到集尘盒内。

一般地，扫地机器人还包括刮条，刮条一般设置在滚刷的正后方，用于对滚刷经过后的地面的脏污进行刮擦，并导向灰尘通过吸尘口进入集尘盒。

然而，当扫地机器人遇到故障、或者清扫不平坦的地面时，刮条受到外力很容易位移翻边，致顶高机壳且无法导向灰尘，从而降低清扫效率。

发明内容

基于此，本申请针对传统扫地机器人在遇障碍时刮条容易形变翻边，影响清洁效果的问题，提出一种扫地机器人及清洁设备，该扫地机器人及清洁设备具有能够在各种清洁环境下提供较好的清洁效果的技术效果。

一种扫地机器人，用于清扫地面，包括：

壳体及滚刷，所述壳体具有滚刷腔及与所述滚刷腔连通的吸尘口，所述滚刷可转动地设于所述滚刷腔内；

刮条组件，包括刮条，所述刮条与可转动地连接于壳体，所述刮条具有面向所述滚刷的一侧的第一导尘面且所述第一导尘面的一端伸出所述壳体，另一端与所述吸尘口连通；

在所述扫地机器人沿第一方向移动时，所述刮条位于所述滚刷下游，且具有正常状态及遇障状态；

当所述刮条处于所述正常状态，所述第一导尘面与第二方向呈第一预设锐角设置，当所述扫地机器人处于所述遇障状态，所述刮条相对所述固定件转动至所述第一导尘面与所述第二方向呈第二预设锐角设置，所述第一方向和所述第二方向相反，且所述第二预设锐角小于所述第一预设锐角。

在其中一个实施例中，所述刮条包括相互连接的连接部及接地部，所述连接部与所述壳体连接，所述接地部至少部分伸出所述壳体，且所述接地部面向所述滚刷的一侧所述第一导尘面；

当所述刮条处于所述遇障状态，地面向所述接地部施加作用力并驱动接地部相对所述连接部转动。

在其中一个实施例中，所述连接部和所述接地部的连接位置形成第一屈服部，所述第一屈服部的厚度小于所述连接部和所述接地部的厚度；

当所述刮条处于所述遇障状态，所述第一屈服部向远离所述滚刷的一侧形变，并带动所述接地部转动。

在其中一个实施例中，所述刮条组件包括固定件，所述固定件与所述壳体连接，所述固定件设于所述连接部背离所述接地部的一侧，所述连接部与所述固定件的连接位置形成第二屈服部，所述第二屈服部的厚度小于所述固定件和所述连接部；

当所述刮条处于所述遇障状态，所述第二屈服部向远离所述滚刷的一侧形变，并带动所述连接部相对所述固定件转动。

在其中一个实施例中，所述刮条组件还包括拉伸固定部，所述拉伸固定部设于所述连接部背离所述滚刷的一侧且与所述壳体限位连接；

所述拉伸固定部用于限位所述连接部向靠近所述滚刷一侧的运动。

在其中一个实施例中，所述拉伸固定部包括相交连接的第一臂及第二臂，所述第一臂与所述连接部连接，所述壳体具有穿过孔，所述第一臂穿过所述穿过孔与所述第二臂连接；

当所述刮条处于正常状态，所述第一臂与所述穿过孔的外周抵接，当所述刮条处于遇障状态，所述第二臂与所述穿过孔的外周分离且向远离所述滚刷的一侧运动。

在其中一个实施例中，所述壳体还包括面向所述滚刷腔的支撑部，所述支撑部沿第二方向抵接于所述接地部背离所述第一导尘面的一侧。

在其中一个实施例中，所述连接部具有与所述第一导尘面连接的第二导尘面，所述第一导尘面与所述第二导尘面之间的夹角为钝角。

在其中一个实施例中，所述扫地机器人包括弹性复位件，所述弹性复位件设于所述连接部背离所述第一导尘面的一侧且与所述壳体抵接；

当所述刮条处于所述遇障状态，所述刮条驱动所述弹性复位部产生形变并积蓄能够驱动所述刮条复位至所述正常状态的弹性恢复力。

在其中一个实施例中，所述第一预设锐角为40°-45°，所述第二预设锐角为30°-35°。

根据本申请的另一方面，还提供一种清洁设备，包括上述任一实施例中的扫地机器人。

上述扫地机器人，能够各种清洁环境下均保证刮条的第一导尘面的倾斜导尘作用，且使得刮条不翻边不顶高壳体，提高清洁效果。

附图说明

图1为一个或多个实施例提供的扫地机器人的刮板处于正常状态的立体结构示意图；

图2为图1中提供的扫地机器人的局部放大结构示意图；

图3为图1中提供的扫地机器人的刮板处于遇障状态的立体结构示意图；

图4为图3中提供的扫地机器人的局部放大结构示意图；

图5为图1中提供的扫地机器人的刮板组件的平面结构示意图；

图6为图1中提供的扫地机器人的刮板组件的第一视角立体结构示意图；

图7为图6中提供的扫地机器人的刮板组件的局部放大图；

图8为图1中提供的扫地机器人的刮板组件的第二视角立体结构示意图；

图9为图8中提供的扫地机器人的刮板组件的局部放大图。

附图标记：100、扫地机器人；10、壳体；11、滚刷腔；12、支撑部；20、滚刷；30、尘盒；31、吸尘口；40、刮条组件；41、刮条；41a、第一导尘面；41b、第二导尘面；411、连接部；412、接地部；42、固定件；44、弹性复位件；45、拉伸固定部；451、第一臂；452、第二臂；43、第二屈服部；46、第一屈服部；L1、第一方向；L2、第二方向；200、地面。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，若有出现这些术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等，这些术语指示的方位或状态关系为基于附图所示的方位或状态关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，若有出现这些术语“第一”、“第二”，这些术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，若有出现术语“多个”，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等，这些术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现第一特征在第二特征“上”或“下”等类似的描述，其含义可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，若元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。若一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。如若存在，本申请所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

如背景技术所示，在扫地机器人执行扫地工作时，刮条位于滚刷的下游，将滚刷走过的地面上残留的污渍刮起，进行刮灰兜灰，并随着滚刷的转动，污渍被风机从吸尘口吸入集尘盒内，完成清洁集尘工作。

然而，当刮条对灰尘的导向是朝向吸尘口，那么在风机的吸力辅助下，灰尘进入集尘盒是轻而易举，但若刮条对灰尘的导向方向是背向吸尘口的(如刮条在打扫机器人处于垂直于地面的状态)，即使有吸力作用，灰尘也较难直上直下进入吸尘口。

并且，在扫地机器人遇到故障或者清扫不平坦的地面时(如地毯、凸起)，刮条受力会产生位移翻边，其会灰尘的导向作用减弱的同时，还容易产生顶高整机机身的情况，从而降低扫地机器人的清扫效率。

为了解决上述问题，本申请提供了一种扫地机器人100，参阅图1至图5，扫地机器人100包括壳体10、滚刷20及刮条组件40，壳体10具有滚刷腔11及与滚刷腔11连通的吸尘口31，滚刷20可转动地设于壳体10内，刮条组件40包括刮条41，刮条41与壳体10转动连接，刮条41具有面向滚刷20的一侧的第一导尘面41a，且第一导尘面41a的一端伸出壳体10，另一端与吸尘口31连通，在扫地机器人100沿第一方向L1移动时，刮条41位于滚刷20下游，且具有正常状态及遇障状态。

当刮条41处于正常状态，第一导尘面41a与第二方向L2呈第一预设锐角设置，当扫地机器人100处于遇障状态，刮条41相对固定件42转动至第一导尘面41a与第二方向L2呈第二预设锐角设置，第一方向L1和第二方向L2相反，且第二预设锐角小于第一预设锐角。

定义第一方向L1为扫地机器人100的在执行清洁工作时的清洁移动方向，则第二方向L2即为与扫地机器人100的清洁移动方向相反的方向，当扫地机器人100沿第一方向L1移动，则滚刷20在滚刷腔11内转动并卷起地面200上的污渍，位于滚刷20下游的刮条41伸出壳体10的部分与地面200抵接并进行刮污。

可以理解地，扫地机器人100还包括尘盒30及风机，尘盒30通过吸尘口31与滚刷腔11连通，在扫地机器人100移动清洁的同时，滚刷20及刮条41扬起的污渍通过第一导尘面41a进行导尘并最终通过吸尘口31进入尘盒30内。

一些实施例中，在清洁过程中，若地面200为平整、光滑的地面200，则刮条41不受到来自地面200的作用力，其处于正常状态，第一导尘面41a与第二方向L2呈第一预设锐角设置，即第一导尘面41a与扫地机器人100的前进方向呈钝角设置，此时滚刷20扬起的灰尘被后方倾斜的第一导尘面41a导走，同时，刮条41接触地面200的部分刮起的灰尘污渍也通过自身第一导尘面41a导走，从而实现高效除尘。

在其中另一些实施例中，若前方地面200出现高凸起障碍、或者地面200上有地毯等结构使得刮条41与地面200接触的一侧在刮擦地面200时受到向后和向上的作用力，此时刮条41处于遇障状态，该作用力会驱动刮条41相对固定件42转动至第一导尘面41a与第二方向L2呈第二预设锐角设置，且第二预设锐角小于第一预设锐角，即故障状态下第一导尘面41a与第一方向L1之间所呈钝角，大于正常状态下第一导尘面41a与第一方向L1之间所呈钝角。

如此，本申请提供的扫地机器人100，能够各种环境下均保证刮条41的第一导尘面41a的倾斜导尘作用，且使得刮条41不翻边不顶高壳体10，提高清洁效果。

在其中一个实施例中，第一预设锐角a1可为40°-45°，第二预设锐角a2可为30°-35°，即由于固定件42限定，刮条41能够相对固定件42转动的自由度只有10°，从而有效防止刮条41的翻边现象。如此，刮条41无论在正常地面200还是地毯地面200清洁，刮条41的第一导尘面41a都能维持在30°-45°之间而不后翻，有效提高清洁除尘效果。

在其他实施例中，第一预设锐角a1和第二预设锐角a2也可呈别的角度，本申请在此不做限制。

在其中一个实施例中，再结合参阅图6至图9，刮条41包括相互连接的连接部411及接地部412，连接部411与壳体10连接，接地部412至少部分伸出壳体10，且接地部412面向滚刷20的一侧形成第一导尘面41a，当刮条41处于遇障状态，接地部412相对连接部411转动。

具体地，连接部411在和第一导尘面41a面向同一侧的表面也可形成第二导尘面41b，第二导尘面41b和第一导尘面41a连接，且另一侧与吸尘口31连接，连接部411和接地部412的连接位置，即第一导尘面41a和第二导尘面41b的连接位置，为非固定连接，当刮条41处于遇障状态时，地面200向接地部412施加作用力，并通过连接部411和接地部412的连接位置，产生转动。

在一些实施例中，第一导尘面41a和第二导尘面41b呈钝角连接，例如两者之间的夹角为170度，以更加有利用对灰尘的导向。

具体地，当地面200上设置有长绒地毯，此时刮条41会受到绒毛沿重力方向向上顶的力，加上扫地机器人100行进时，刮条41受到向第二方向L2的摩擦力，此时接地部412的总受力方向为后上方，带动接地部412转动，而接地部412本身不发生形变，从而保证刮条41还能平稳的与地面200接触，不顶高壳体10。

进一步地，连接部411和接地部412的连接位置形成第一屈服部46，第一屈服部46的厚度小于连接部411和接地部412的厚度。

当刮条41处于遇障状态，第一屈服部46向远离滚刷20的一侧形变，并带动接地部412转动。

第一屈服部46形成了连接部411和接地部412连接的最薄弱位置，即第一屈服部46两侧的连接部411和接地部412均比第一屈服部46厚，当刮条41遇障受力，首先应力会集中体现在连接部411和接地部412之间的第一屈服部46位置，使得第一屈服部46首先形变，以保证刮条41本身的连接部411和接地部412不因为应力集中产生形变。

同时，第一屈服部46形变的同时，带动接地部412转动至第一导尘面41a和第二方向L2呈第二预设锐角，从而实现刮条41位置的微调且保证不会形变翻边。

具体地，第一屈服部46的具体厚度、连接部411和接地部412的具体厚度需要根据扫地机器人100的规模进行限定，例如，可以形成两块中间厚一边薄的板状结构，将两块板状结构的薄弱处连接从而形成第一屈服部46。

在其中有一个实施例中，刮板组件40还包括固定件42，固定件42与壳体10连接且设于连接部411背离接地部412的一侧，连接部411与固定件42的连接位置形成第二屈服部43，第二屈服部43的厚度小于固定件42和连接部411，当刮条41处于遇障状态，第二屈服部43形变，并带动连接部411相对固定件42转动。

同理地，第二屈服部43形成了连接部411和固定件42连接的最薄弱位置，即第二屈服部43两侧的连接部411和固定件42均比第二屈服部43厚，当刮条41遇障受力，首先应力会集中体现在连接部411和接地部412之间的第一屈服部46位置以及连接部411和固定件42之间的第二屈服部43位置，使得第一屈服部46和第二屈服部43朝向远离滚刷20的一侧形变，以保证刮条41本身的连接部411和接地部412不因为应力集中产生形变。同时，第一屈服部46形变和第二屈服部43形变的同时，带动接地部412转动至第一导尘面41a和第二方向L2呈第二预设锐角。

在其中一个实施例中，第二屈服部43的壁厚厚度为两侧的连接部411和接地部412的壁厚的0.5-0.6倍，和/或，第二屈服部43的壁厚厚度为两侧的连接部411和固定件42的壁厚的0.5-0.6倍。

具体地，固定件42可包括固定板和固定筋条，固定筋条与壳体10连接，固定板与固定件42连接，固定件42的厚度，即为固定筋条的厚度。

在其中一个实施例中，再结合参阅图6至图9，刮条组件40还包括拉伸固定部45，拉伸固定部45设于连接部411背离滚刷20的一侧且与壳体10限位连接，拉伸固定部45用于限位连接部411向靠近滚刷20的一侧的运动。

具体地，当清洁地面200为正常地面200时，刮条41的接地部412只会受到地面200摩擦力，即沿第二方向L2的力，通过受力传导此时连接部411受力方向朝向滚刷20，通过拉伸固定部45的作用，限制连接部411无法向滚刷20移动，从而限位刮条41在正常状态下的连接部411的位置。

可以理解地，拉伸固定部45无法限位连接部411向远离滚刷20一侧的运动，从而在刮条41处于遇障状态时，可以实现连接部411的转动。

具体地，结合参阅图6至图9，拉伸固定部45包括相交连接的第一臂451及第二臂452，第一臂451与连接部411连接，壳体10具有穿过孔，第一臂451穿过穿过孔与第二臂452连接，当刮条41处于正常状态，第一臂451与穿过孔的外周抵接，当刮条41处于遇障状态，第二臂452与穿过孔的外周分离且向远离滚刷20的一侧运动。

与第一臂451相交连接的第二臂452，用于直接限位连接部411在受到使其向滚刷20一侧运动的作用力时的运动，第一臂451和第二臂452可连接呈T字状，当连接部411受力方向朝向滚刷20，第一臂451与壳体10穿过孔背离滚刷20的一侧的外周抵接限位，使得连接部411无法按移动。当连接部411受力方向远离滚刷20，第一臂451与壳体10的穿过孔背离滚刷20的一侧分离，且向远离滚刷20的一侧产生转动。

在其中一个实施例中，参阅图1至图5，壳体10还包括面向滚刷腔11的支撑部12，支撑部12沿第二方向L2抵接于接地部412背离第一导尘面41a的一侧。

如上记载，在当清洁地面200为正常地面200时，刮条41的接地部412受到沿第二方向L2的地面200摩擦力，连接部411受到朝向滚刷20的作用力，此时连接部411通过拉伸固定部45进行限位，而接地部412连接部411受到远离滚刷20的作用力，受支撑部12抵触无法向远离滚刷20的一侧变形，从而通过壳体10的支撑部12，限制接地部412在刮条41处于正常状态下的变形。

进一步地，接地部412伸出支撑部12的部分，即接地部412不与支撑部12抵接的部分，其长度和厚度比可小于2倍，该状态下由于刚性影响，接地部412不与支撑部12抵接的部分即直接与地面200接触的部分不会产生受力变形，能够一直保持与地面200呈第一设定锐角。

可以理解地，刮条41从正常状态切换至遇障状态，是由于遇障受到了地面200传递给刮条41的重力方向向上的作用力，而当故障结束之后，需要将刮条41重新复位至正常状态，此时可以通过用户手动掰回去，也可以自动实现。

具体地，参阅图1至图5，扫地机器人100包括弹性复位件44，弹性复位件44设于连接部411背离第一导尘面41a的一侧且与壳体10抵接，当刮条41处于遇障状态，刮条41驱动弹性复位部产生形变并积蓄能够驱动刮条41复位至正常状态的弹性恢复力，当故障小时，弹性恢复力释放，使得第一屈服部46和第二屈服部43反向形变，使刮条41恢复正常。

根据本申请的另一方面，还提供一种清洁设备，包括上述任一实施例中的扫地机器人100。

进一步地，扫地机器人100还可包括充电基站等结构用于为扫地机器人100进行充电会对滚刷20进行清洁，其具体为常规设置，本申请不做详细解释。

本申请提供的扫地机器人100及扫地机器人100，能够各种环境下均保证刮条41的第一导尘面41a的倾斜导尘作用，且使得刮条41不翻边不顶高壳体10，提高清洁效果。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干形变和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。