手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

本发明属于装卸工具技术领域，尤其是涉及一种拉力弹簧的拆装工具及使用方法，拉力弹簧的拆装工具其特征在于包括弹簧拉伸器和弹簧伸长长度固定器，弹簧拉伸器包括拉伸架，设置在此拉伸架内一端的固定拉钩，设置在拉伸架另一端的丝杠孔，穿过此丝杠孔的丝杠，设置在拉伸架外且与述丝杠螺纹连接的螺母，设置在丝杠端头上的丝杠挂钩，弹簧伸长长度固定器包括数个长条状插板，连接此数个长条状插板的插板连接杆。本发明通过制作弹簧拉伸器和弹簧伸长长度固定器，简单方便地将拉力弹簧安装到设备或备件等元器件需要的位置，避免了备品备件浪费、维修操作人员多、劳动强度大、维修速度慢、技术要求高等难题，提高了设备运行效率。

本发明提供的一种机械手坐标校准方法和系统，其中，所述方法包括指定预设坐标数值并将机械手触点移至预设坐标数值；获取机械手触点移至预设坐标数值后的真实坐标；根据真实坐标和预设坐标数值解算多项式拟合系数，调整机械手的移动百分比；本发明具有降低校准难度和提高准确率的优点，从而提升工作效率。

本发明属于机器人手指控制领域，公开了一种机器人灵巧手手指控制方法及系统，该方法包括：获取待抓取物品的类别信息，并在预先建立的灵巧手每个手指抓取每类物品的驱动电机行程与电流的控制模型中确定每个手指抓取待抓取物品的理论电机驱动电流；采用理论电机驱动电流驱动灵巧手的每个手指进行待抓取物品的抓取，实时采集每个手指抓取待抓取物品的实际电机驱动电流；当任意一个手指抓取待抓取物品的实际电机驱动电流超过对应手指的理论电机驱动电流，驱动电机停止工作，完成待抓取物品的抓取动作；该控制方法通过把手指压力检测转化为驱动手指运动的电机电流检测，提升了压力测量的精度和便捷性，且提升手指反馈控制的精度；控制系统结构简单。

本发明公开了一种隔离架组合用快速精确定位装置，包括工装座上设计有12组高精度定位孔，通过工装销轴将工装座与隔离架连接，工装销轴与工装座、隔离架孔均有严格的公差配合，以保证隔离架上12件连接管的位置精度。工装座底部设计有定位块，对隔离架高度方向予以定位。工装座与隔离架间设计有调节垫片，对工装座与隔离架间间隙予以粗略调整；工装座与隔离架间设计有顶紧丝杠，对工装座与隔离架间间隙予以精确调整，以保证隔离架开档尺寸要求。该定位装置在隔离架组合时能够实现快速精确定位，在保证产品质量的前提下，提高伸缩井架生产效率，降低生产成本。

本发明涉及一种用于机电设备方便调节的底座，包括固定板、转动板、调节机构和旋转机构，所述调节机构包括定位块、丝杆、连接杆、第一轴承座和调节组件，所述旋转机构包括转杆、第二轴承座和固定组件，该用于机电设备方便调节的底座通过调节机构实现对主体的调节，通过调节组件和限位单元的配合，使得移动杆可以来回移动，在狭小的空间内，转动方便，通过限位杆实现对抵靠块的限位，从而实现对齿轮的限位，这里通过丝杆的移动，精度更高，从而实现对主体水平的调节，通过旋转机构实现对主体的转动，使得主体左右的调节，通过支撑机构实现对转动板的支撑，使得转动板转动的更加稳定，提高使用的实用性。

本发明提供了一种用于热端进气法兰的抗冲击型精冲模具支撑装置，包括工作台、油缸、模具支撑元件，模具支撑元件包括设于油缸上端且外壁沿周向均匀铰接有多个抗冲击调节杆的安装调节套、支杆、可调节顶板、调紧撑柱；本发明可分散从上端对整个模具支撑装置局部区域的冲击力，避免局部受力过大造成装置损坏；本发明可根据精冲模具的尺寸调节可调节顶板的支撑面积，满足各个尺寸精冲模具的支撑，通用性广，结构简单，操作方便，同时，还可通过手动操作转盘顺指针转动，完成调节热端进气法兰大孔位置处预紧力的大小的工作，使得在冲压时下模的变形最小，达到提高零件精度和延长模具寿命的目的。

本发明涉及一种人形机器人腰部关节及实现方法，包括扭矩传递机构和拉簧卸荷机构，扭矩传递机构包含大、小带轮各一个和同步带，大带轮节径为小带轮节径2倍，小带轮与人形机器人上半身固定联结，当人形机器人弯腰时，上半身重力对小带轮中心轴线产生的非线性时变扭矩由同步带传递给大带轮；拉簧卸荷机构包含拉簧、导轨和滑块，拉簧两端挂钩分别联结于大带轮侧面的轴肩螺钉和滑块顶部的挂钩；滑块在大带轮下方的固定导轨中水平自由滑动，使拉簧在大带轮旋转过程中始终保持与导轨垂直。本发明大幅减小电机转矩脉动，改善人形机器人动力学特性，降低控制难度，降低电机功率，减少能耗。

本发明属于汽车制造技术领域，具体涉及一种柔性定位切换机构。柔性定位切换机构，包括切换装置和多定位机构；切换装置包括上部切换撞块机构，上部切换撞块机构包括可水平滑动的滑台机构和用于撞击多定位机构的撞块机构，滑台机构带动撞块机构水平滑动；多定位机构包括至少一个与车型对应的定位块、至少一组连杆机构，一组连杆机构对应连接一个定位块，连杆机构通过撞块机构的撞击带动定位块抬起或下降。本发明结构简单、实用性高，可以满足多车型混线生产定位需求。

本发明公开了用于金属扣件加工的定位工装，涉及加工辅助装置技术领域，针对现有的损坏扣件的问题，现提出如下方案，其包括连接板，所述连接板的两侧均滑动套接有移动板，所述移动板上滑动套接有滑块，所述滑块的上侧固定连接有液压缸，所述液压缸的外壁连接有限定装置，所述液压缸的输出端固定连接有功能箱，所述功能箱的上侧固定连接有工作箱，本发明结构简单，使用方便，可以对整个装置角度、高度、位置等进行多方位的调节，同时在后期夹持的过程中，可以改变两个夹持板之间的家督，稳定条的倾角和位置，进而保证了各个位置夹持的稳定，同时增加夹持的面积，减少点接触，保证扣件表面的安全，提升成品的品质。

本发明涉及电子装备装卸领域，公开了一种用于卡口式液冷连接器的装卸工具，包括上力臂、下力臂、上夹口、下夹口、杠杆钉和限位螺钉，上力臂和下力臂的中间段都开有一个圆孔，杠杆钉穿过两个圆孔将上力臂和下力臂铰接在一起；上力臂和下力臂的左侧都开有螺纹孔，上夹口和下夹口分别通过螺钉安装在上力臂和下力臂上，上夹口和下夹口的夹口侧为半圆环形状，半圆环内侧为双层台阶面结构，上夹口和下夹口闭合时，形成一个正六边形的夹持腔，用于夹持液冷连接器，限位螺钉设置在上力臂和下力臂之间，起到限位作用。本装卸工具可施加轴向推力，实现轴向方向的装卸，避免液冷连接器安装不到位，且能够限位以控制夹紧力，避免卡口式液冷连接器损坏。

一种三自由度作动结构，属于柔性体机器人与集群体机器人组合结构技术领域。本发明解决了现有的作动结构刚度不能实现实时可变，使得其刚度增强效果明显具有阶段性特征的问题。上连接基板与下连接基板之间通过集成化电/信线路联通，所述二值基胞结构包括两个端头及布置在两个端头之间的SMA驱动器，且每个端头与SMA驱动器之间均通过柔性铰链连接，通过SMA驱动器实现一个端头相对于另一个端头的靠近及远离，若干SMA驱动器动作实现上连接基板沿x轴方向的转动、沿y轴方向的转动及沿z轴方向的移动。实现对每个二值基胞结构可寻址式的编程控制，通过发挥每个二值基胞结构的主观能动性，使得由作动结构具有较高的智能性、柔顺性、苛刻环境适应性。

本发明公开了一种离心发火试验的可调式夹持工装，其特征在于：包括壳体2、护套3、侧向调节螺栓4、轴向调节件5、压螺6、调整垫7和电拔销8。本发明通过侧向调节螺栓和护套，以及轴向调节件和调整垫的组合，可夹持固定不同直径和高度的离心发火测试品。可将所有离心夹持试验工装进行统一，且离心夹持工装可反复使用。本发明结构简单、安装容易，适应性较广，且壳体设置端面通孔和多处侧面通孔，可有效泄爆，避免壳体损坏。

本发明公开了一种仪表板装配机械手和车辆生产线，所述仪表板装配机械手包括：机械臂；调节组件，所述调节组件安装于所述机械臂；抓取机构，所述抓取机构安装于所述调节组件，所述抓取机构的位置由所述调节组件调节，所述抓取机构具有至少一个伸缩卡销，所述伸缩卡销被构造成保持伸出且在受力时缩回。根据本发明实施例的仪表板装配机械手，通用性好，能够兼容不同的仪表板，从而能够降低生产成本、节约生产空间、提高生产效率。

本发明公开了压缩机技术领域的一种压缩机筒状外壳生产用加工装置，包括底座和加工装置本体，所述顶座的底部固定设置有滑轨，所述滑轨底部中部滑动设置有滑块，所述加工装置本体与电动伸缩杆二底部固定连接，所述承接座顶部上方左右侧对称设置有结构相同的夹持机构，两组所述夹持机构底部设置有推移机构，本发明设置有夹持机构，通过三组弧形板接触筒状外壳外壁对其实现固定，适应不同规格的筒状壳体加工，满足使用人员不同需要，同时在固定好后，可通过断开电磁铁的电，在弹簧的作用下，齿板复位与齿牙一啮合从而固定住驱动环，再通过打开微型伺服电机一，实现筒状外壳加工面的调整，提高加工质量的同时使用成本低。

本发明涉及一种的配电架空线路施工架设用设备的技术领域，具体来说，是一种耐张担组装运输车及使用方法。本发明的耐张担组装运输车，包括组装平台、工具平台板和底部的材料存放斗和主控箱，所述的组装平台包括顶部的两个平行组装平台板和两平行组装平台板之间的两个横梁，在组装平台板上设置横担卡槽；组装平台的下方设置液压升降套筒，该液压升降套筒固定在工具平台板上，在工具平台板的一端还设置支撑柱，该支撑柱与组装平台板之间设置橡胶减震垫；该运输车设计小巧灵活，在现场组装后直接运输到工程车处，进行装车即可。到达施工现场，无需再将较多附件再次搬运整理，该运输车可以方便的解决了耐张担组装装车、材料丢失的问题。

本发明提供了一种内撑固定装置，所述内撑固定装置包括驱动机构；拉杆，与所述驱动机构相连，所述拉杆远离所述驱动机构一侧包括内撑端；滑座主体，套设于所述拉杆远离所述驱动机构一侧，所述滑座主体远离所述驱动机构的表面沿周缘设有间隔设置的若干滑槽，所述滑槽沿所述滑座主体的径向延伸；若干滑块，与若干所述滑槽滑动连接，若干所述滑块围设一周形成具有中空部的滑块组件，所述滑块组件套设于所述内撑端，工件套设于所述滑块组件；支撑机构，与所述滑座主体远离所述滑槽一侧相连。本发明的内撑固定装置，结构简单，方便装夹固定具有空腔的工件，不需要增加夹位，减少了装夹误差，提高加工精度；另外通用性强，可以适用不同尺寸和形状的工件。

本发明公开了一种细直管柔性滑移分拣末端执行器，包括定位支撑组件、升降滑移组件和摆动取料组件；定位支撑组件的底支撑横梁上设有吸附器铰接安装孔和挡销Ⅰ；摆动取料组件包括吸附器和扭簧，吸附器的顶端通过负压传感器与负压气管密闭连接，吸附器铰接安装在吸附器铰接安装孔上，吸附器上还设有挡销Ⅱ，吸附器上设有波浪形导向结构，扭簧的两个扭转脚分别抵靠在挡销Ⅰ和挡销Ⅱ上；升降滑移组件的下触板上对应波浪形导向结构的位置定位设有限位导向辊轴或滚轮。本发明针对自动化生产线产出的、通过输送带输送来的捆状形态的批量小直径柱状或管状柔性物料，能够实现自动逐根拾取，以便于后续对单根柔性物料进行包装或装配作业。

本发明公开了一种基于折纸理论的高收纳率仿生气动软体蠕虫机器人，包括柔性驱动器、前后端盖板、气动足及充气系统。所述的柔性驱动器两端分别与前后端盖板粘接，通过充气系统向柔性驱动器充气的方式实现伸展，驱动前排气动足向前运动；通过抽气系统从柔性驱动器抽气的方式实现收缩，驱动后排气动足向前运动，从而实现轴向的大行程仿生爬行。所述的气动足通过气囊伸缩，调整合页连接件与地面的夹角，从而改变与地面的摩擦形式来实现单向运动。本发明基于折纸理论的高收纳率仿生气动软体蠕虫机器人具有伸缩率大、重量轻、功耗低、载重能力强等优点，能够实现快速稳定爬行，可以应用于灾后搜救行动或管道监测等领域。

本发明公开一种用于棒体自动上下料的多功能机械手爪和机器人，多功能机械手爪中，电磁吸盘驱动气缸安装于手爪整体框架，电磁吸盘驱动气缸的活塞杆与电磁吸盘连接，电磁吸盘位于手爪整体框架的下方，其下部安装有距离探测器；气动手指与安装于手爪整体框架；单边钩爪设置在手爪整体框架的下部，单边钩爪第一边的端部与手爪整体框架可转动连接，第一边还与单边钩爪驱动装置连接；压板驱动气缸安装于手爪整体框架，棒体压板与压板驱动气缸的活塞杆连接；激光雷达视觉定位模块安装于手爪整体框架的下部。机器人中，桁架Z轴的下端与多功能机械手爪的手爪整体框架连接。本发明能够自动完成周转箱箱盖、棒体压条、棒体的夹取、转移等一系列动作。

本发明涉及机械设备技术领域，且公开了一种基于磁力控制夹持方向的智能制造机械爪，包括机械爪主体，所述机械爪主体的外侧设置有固定块，所述机械爪主体的外侧设置有按压开关，所述按压开关的内侧固定连接有按压杆，所述按压杆远离按压开关的一端活动连接有按压弹簧，所述按压弹簧的外侧活动连接有电流改变器。该基于磁力控制夹持方向的智能制造机械爪，通过装置内部的电路导通，电磁线圈外侧随即电流缠绕穿过，其内部的电磁铁继而产生电磁性，基于磁铁同极相斥的原理，电磁铁继而对活动磁力板产生排斥，活动磁力板继而向内侧排斥挤压，压动复位弹簧以及夹持板，夹持板继而向内侧挤压推动，对物体进行夹持。

本发明涉及智能水表加工辅助定位技术领域，具体地说，涉及一种可防内部元器件损坏的智能水表加工用辅助定位装置。其包括底部框架和设置在底部框架5顶部的辅助定位装置外壳，辅助的定位装置外壳的内部至少包括放置管、定位装置、吹风连接装置、吹风装置和连通装置：辅助定位装置外壳内部靠近中部的位置由上而下开设有放置槽和通管槽，放置管包括管体，管体的内部设有智能水表放置槽，智能水管放置槽的左右侧壁上左右对称开设有弧槽，夹取弧板的外弧靠近中部的位置固定连接有滑柱。本发明设计的可以智能水表进行固定的装置，再使用时对安装智能水表产生震动进行缓冲，保护设置在智能水表内部元器件，使其正常使用。

本发明涉及机械加工领域，且公开了一种机械加工用物料箱，包括箱体，所述箱体顶部设置有箱盖，所述箱体内壁底部设置有减震机构，所述减震机构顶部设置有放置盒，所述放置盒内壁底部粘接有减震垫一，所述放置盒上方设置有储存机构，所述箱体内壁左右两侧均开设有滑槽，所述箱体右侧设置有移动机构，本发明通过设置减震机构，从而可以在箱体移动时，放置盒通过支撑杆带动固定块挤压弹簧，从而可以对放置盒和放置盒上的精密部件进行减震处理，防止箱体移动时精密部件磕坏导致不能正常使用，可以很好的对其进行减震保护，使得对精密部件的保护效果更好，解决了其容易磕坏的缺点。

本发明涉及一种用于柔性外骨骼系统的驱动单元机构，包括基座、保护壳、电路板外罩、驱动电机、卷轴、电机固定板、卷轴支撑架、两个传动齿轮、控制电路板和开关；基座用于固定保护壳、电机固定板及卷轴支撑架；保护壳为驱动单元机构提供保护支撑，并在其上安装固定控制电路板；电路板外罩用于保护电路板；驱动电机为卷轴的转动提供动力；卷轴安装于电机固定板与卷轴支撑架之间，其上缠绕安装柔性驱动带，用于髋关节助力；两个传动齿轮用于驱动电机与卷轴之间的动力传递；电机固定板用于安装驱动电机及卷轴；卷轴支撑架用于支撑卷轴；控制电路板采集人体运动数据并处理，发出控制指令；开关用于控制驱动单元的启停。本机构设计科学合理。

本发明公开了一种工业机器人调整方向控制系统，包括机器人外壳体和控制仪，所述机器人外壳体的顶部活动安装有头部，所述头部的侧面设置有信号接收器，本工业机器人在原有的基础上安装了可以对机器人的运动方向和轨迹做出自由调整的控制仪，可以在机器人运动的过程中及时的对机器人做出调整防止机器人造成碰撞，在机器人的手肘内安装了一个可以进行缓冲的拉力弹簧，防止机器人长时间运动导致内部零件变形，在机器人的头部内安装了一个六轴传感器，让机器人的运动速度更快更精准，并且在机器人的内部安装了冷却器，防止机器人内部零件温度过高导致老化或损坏，既增加了机器人的工作效率也提高了机器人的使用价值性。

一种用于船用球阀的专用旋扭工具，其特征在于：所述专用旋扭工具包括固定钳体、手柄、连接销杆、可调钳体和调节轮杆，所述调节轮杆设置于所述固定钳体上且通过螺纹与所述可调钳体连接，该调节轮杆通过旋转推动所述可调钳体在所述固定钳体上平移，使所述固定钳体与可调钳体夹紧所述船用球阀，所述手柄通过所述连接销杆与所述固定钳体实现可拆卸且无相对运动的固定连接，连接后所述手柄与所述固定钳体形成固定角度，该手柄推动所述固定钳体与可调钳体夹持所述船用球阀进行转动。本发明实现了在狭小空间中对船用球阀的旋扭操作，提高了工作效率，降低了劳动强度，提高了安全可靠性，具有结构合理、使用方便、坚固可靠的优点。

本发明涉及铁路客货车及地铁车辆装备机械领域，具体地说是一种用于车钩分解组装的机械手，包括架体、X轴主滑行车、Y轴侧滑行车、Z轴升降柱体、旋转驱动机构和抓取装置，其中X轴主滑行车设于架体上，在X轴主滑行车上设有侧面板，Y轴侧滑行车设于所述侧面板上，在Y轴侧滑行车上设有第一升降机构和Z轴升降柱体，Z轴升降柱体下端设有旋转驱动机构，抓取装置包括Z轴连接柱体和Z1轴柱体，且Z轴连接柱体上端与Z轴升降柱体下端转动连接并通过旋转驱动机构驱动旋转，Z轴连接柱体下端设有第一吸附组件，Z1轴柱体上设有第二升降机构和通过第二升降机构驱动升降的第二吸附组件。本发明在车钩分解组装过程中可以灵活抓取零件并快速转运。

本发明公开了一种送药装置，包括：主控组件、设置有出药口的架体组件、行进组件、信息采集组件、储药组件和驱动组件。本发明的主控组件能够驱动行进组件自动行进，使得架体组件自动移动到病人的房间内；通过信息采集组件获取用户的身份信息，使得主控组件根据身份信息向驱动组件发送第一驱动信号，以使驱动组件驱动储药组件在出药口处释放药物，从而实现自动送药的功能，大大降低了医务人员的工作量，还能提高送药工作的准时性和准确性。

本发明公开了一种新型拔钉器，包括固定臂和与所述固定臂铰接的活动臂，所述固定臂的一端设置有垂直于所述固定臂的支撑块，所述固定臂的另一端设置有固定钳头，所述支撑块与所述固定钳头位于所述固定臂的同一侧，所述活动臂的一端设置有与所述固定钳头配合夹持的活动钳头，所述活动臂的另一端设置有可伸缩把手，所述可伸缩把手的伸缩方向与所述活动臂平行。本发明通过拉伸可伸缩把手，利用杠杆原理，对活动臂施加一个较小的力，此时固定钳头插入钉帽中，配合活动钳头可以轻松拔出钉子。

本公开涉及一种基于深度视觉信息的探测机器人跟随方法及系统，属于移动探测机器人应用技术领域，该方法包括如下步骤：获取深度图像信息、RGB图像信息以及二者的同步信息；显示获取的RGB图像，以RGB图像为基准，选择跟随目标并标记跟随目标矩形区域；选取跟随目标后，通过KCF跟踪算法进行实时目标位置跟踪；根据KCF算法实时跟踪RGB图像矩形位置，在深度图像中计算跟随目标的深度位置信息，从而确定探测机器人相对于跟随目标的距离和方位；在步骤4中计算出跟随目标的相对距离和方位后，发布驱动探测机器人移动的运动控制指令，探测机器人根据运动控制指令进行目标的跟随。本公开的跟随系统及方法实时性好，性能稳定、可以灵活方便地准确跟随指定目标。

本发明公开了一种实验室器材的吊轨取用机械手，包括：固定轨道装置，用于将机械手本体的运行轨道固定安装在使用环境中；易拆卸式吊装装置，与所述固定轨道装置滚动连接，用于将机械手本体滚动吊装在所述固定轨道装置上；抓取装置，固定连接在所述机械手本体下端，用于抓取实验室中的器材。解决了现有的吊轨取用机械手拆卸过程繁琐，从而造成零部件更换不方便的问题，该实验室器材的吊轨取用机械手，具备方便拆卸的优点，提高了吊轨取用机械手的实用性。

本发明涉及一种划线器，尤其涉及一种料盘方格划线器。本发明要解决的技术问题是如何设计一种操作时能够节省人力，并且能够提高工作效率的料盘方格划线器。为了解决上述技术问题，本发明提供了这样一种料盘方格划线器，包括有：机架，其顶部两侧均连接有U型导轨；转轴，其转动式连接在机架中间，转轴上连接有转台；滑动夹条，其为两个设置，两个滑动夹条分别滑动式连接在转台两侧，两侧滑动夹条之间连接有拉簧；划线机构，其设置在两侧U型导轨之间。本发明通过划线机构、间距调节组件和导向组件配合运作从而达到对料盘进行划线的效果。

本发明公开了一种电动扳手,包括壳体、电机、用于固定电机的电机固定装置、转轴、用于连接转轴与电机输出轴的传动装置、螺栓套筒、连接所述螺栓套筒与转轴的套筒连接装置、电源插口及控制所述电机转动的控制装置，所述传动装置包括可拆卸设于所述电机输出轴上的连接块、设于所述连接块上的插杆、传动块、设于所述传动块上的连接轴、设于所述传动轴上的轴承、设于所述转轴上的挡板、设于所述传动块上的控制杆及控制所述控制杆左右移动的控制组件，所述连接轴设有与插杆配合的插槽，所述传动块设有供转轴穿入的通孔。

本发明公开了一种室内装修隔尘阻音设备，包括橡胶套、支撑台、伸缩桶、防尘隔音罩、顶紧结构，所述橡胶套可紧密套设在电钻主体上，所述支撑台将橡胶套再次压紧在电钻上，所述橡胶套与伸缩桶固定连接，所述伸缩桶的另一端设有连接部，所述支撑台和伸缩桶的连接部分别设有若干对应配合的第一连接点和第二连接点，所述顶紧结构为弹性结构，分别通过第一连接点和第二连接点设在支撑台和伸缩桶上，通过顶紧结构的弹性，保持防尘隔音罩与工作面结合紧密，所述伸缩桶与防尘隔音罩连接。本发明能够有效降低其工作过程中产生的粉尘和噪音，而且可以有效避免钻出的碎屑或碎石溅射到施工人员眼中，保护施工人员身体健康。

本发明公开了一种下肢辅助用机械限位装置，涉及外骨骼肢体辅助技术领域，针对现有外骨骼关节没有限位措施，无法给用户提供支撑力的问题，现提出如下方案，包括壳体，所述壳体的内部转动连接有两个第一齿轮，所述第一齿轮上固定连接有活动臂，所述壳体的右侧设有两个定位机构，两个所述第一齿轮相互靠近的一侧设有与壳体的内壁转动连接的定位驱动机构，所述壳体的左侧外壁设有拨动机构。本发明不仅方便对活动臂进行定位，而且还方便调整第二齿轮的位置，从而方便对不同活动臂进行驱动，并对另外一个活动臂进行定位，保证活动臂的稳定性，从而方便提供稳定的支撑力。

本发明公开了一种下肢辅助器械行动控制系统，涉及行动控制系统技术领域，针对能与穿戴者实现良好的运动耦合性，以及安全，轻便，灵巧，舒适等问题，现提出如下方案，包括背包，所述背包的内部安装有能量提供机构和控制机构，所述背包的正面固定连接有两个背包带，所述背包的底部转动连接有两个活动杆，两个所述活动杆的底部铰接有固定架，所述固定架的底部转动连接有移动机构,所述能量提供机构包括安装在背包内部的移动式电源，所述移动式电源为24V低电压电池。本发明实现了下肢辅助机构的智能控制，采用了四套伺服电机系统和多路传感器协同工作方式，实现仿生程度高，控制精度高，智能化程度高等多项特点。

本发明涉及膨胀节加工技术领域，具体地说就是一种膨胀节精准对接支撑架，包括安装座和架体，所述的安装座的顶部安装有电动推杆，且电动推杆的顶部安装有架体，所述的架体顶部一端设置有挡块，且挡块的一侧安装有伸缩杆件，所述的架体的内侧开设有滑动轨道，且滑动轨道的一侧位于伸缩杆件的一端通过滑动轮滑动连接有滑动底座，所述的滑动底座的内部开设有限位孔隙，所述的限位孔隙的内侧安装有弹性件，且弹性件的一端安装有夹块，所述的架体的顶部位于滑动轨道的一侧设置有支撑架，且支撑架一侧安装有固定板。

本发明公开了一种多轴机器人离线程序编制方法，步骤包括：建立多轴机器人的机器人三维模型以及作业任务的任务三维模型，并对模型近似度进行验证；根据任务三维模型制定出机器人三维模型中各个关节点的角位移，并确定各个关节点的角位移时长；对各个关节点进行逐个独立程序编制，并进行调试和验证控制各自的误差比例要求；将各个关节点进行组合联调和验证，最终控制整体误差比例。该多轴机器人离线程序编制方法利用近似度验证能够确保较高的相似性，增强离线编程的可靠性；利用逐个独立程序编制，能够为下一步骤组合联调降低难度；利用组合联调和验证能够控制组合造成的误差。

本发明公开了一种涡轮转子的涡轮盘组件的分解方法及分解装置，涡轮盘组件包括导向器以及分别位于导向器两端的两个涡轮盘，两个涡轮盘分别被导向器两端的外圆包围，两个涡轮盘的轴部过盈插接配合，且两个涡轮盘的轴部上设有相匹配螺栓连接孔，包括以下步骤：利用一个涡轮盘的轴部上的螺栓连接孔安装扭转机构，利用另一个涡轮盘的轴部上的螺栓连接孔安装固定机构，通过扭转机构与固定机构配合以将两个涡轮盘的轴部上相匹配的螺栓连接孔完全错开；利用一个的涡轮盘的轴部上的螺栓连接孔安装下压机构，使下压机构的活动端从该涡轮盘的轴部上的螺栓连接孔伸入并压于另一个的涡轮盘的轴部上，从而通过下压机构下压该涡轮盘，使两个涡轮盘分离。

本发明公开了一种基于有限时间跟踪控制的协作机器人控制方法，属于协作机器人控制系统设计领域。本发明方法操作步骤为：1)利用拉格朗日法建立协作机器人系统动力学模型；2)设计非线性扰动观测器，用于补偿控制系统中存在的集中扰动量；3)设计有限时间控制器，用于协作机器人的轨迹跟踪控制；4)在MATLAB/Simulink环境中搭建协作机器人有限时间跟踪控制系统的仿真模型；5)通过仿真实验，分析在有限时间跟踪控制器作用下，协作机器人关节角度和角速度的轨迹跟踪情况及误差收敛性情况。本发明方法用于解决现有协作机器人控制系统中存在的跟踪误差收敛较大及抗干扰能力差等缺陷，对协作机器人控制系统的设计具有一定的借鉴意义。

本发明公开了一种基于自适应神经网络滑模控制器的多关节机器人控制方法，属于多关节机器人控制系统设计领域。本方法的操作步骤为：1)利用拉格朗日动力学方程建立多关节机器人系统的动力学模型；2)基于自适应神经网络滑模控制设计多关节机器人的控制系统模型；3)在MATLAB/Simulink中建立多关节机器人的控制仿真模型；4)通过仿真实验，分析在自适应神经网络滑模控制器的作用下，多关节机器人的角度及角速度跟踪误差，以及误差收敛情况。本发明方法具有创新性和仿真依据，可解决现有多关节机器人运动控制中误差较大及鲁棒性不足等缺陷，对多关节机器人控制系统的设计具有重大的指导意义。

本发明提出一种基于双目测距的压电驱动柔性铰链夹持装置，包括机械臂，所述机械臂上固定有由2个摄像头构成的双目摄像头和左右对称的柔性铰链夹持器，所述柔性铰链夹持器固定在机械臂前端，包括多边形放大结构、设置在多边形放大结构内的压电执行器、与多边形放大结构连接的四级铰链放大结构和与四级铰链放大结构连接的钳指，所述钳指内侧设有气囊，所述2个摄像头左右对称设置在柔性铰链夹持器两侧，用于测量钳指与被夹持对象之间的相对距离；所述气囊内设薄膜式压强传感器RFP。本发明在钳指内设置气囊，实现实现完全的柔性接触，利用双目测距代替粘贴应变片，精度高，能够持续反馈被夹持对象与夹持器之间的位置关系。

本发明涉及一种转子拆卸装置，以解决采用传统方法分离内转子型永磁同步电机的定子和转子时，会使定子和转子之间发生磕碰，造成转子的永磁体损伤而无法再利用的问题。该装置包括固定工装、径向磁力抵消单元、隔磁单元、传感器单元，固定工装用于放置待拆卸电机，并固定其定子，径向磁力抵消单元在待拆卸电机外侧对转子周向施加磁力，隔磁单元用于隔离径向磁力抵消单元对转子的磁力作用，通过调整隔磁单元即可调整径向磁力抵消单元对转子的磁力作用大小，传感器单元用于感应径向磁力抵消单元与转子之间的磁力作用情况。通过径向磁力抵消单元抵消转子对定子的径向吸引力，从而使转子在定子内位置相对平衡，即可将转子平稳取出。

本发明公开了一种工业机器人用导轨，包括支撑托座，支撑托座的座腔中部通过轴承呈水平转动状态设置有传动螺杆，主支撑托块共同贯穿传动螺杆、前侧的导向限位柱和后侧的导向限位柱三者设置，主支撑托块的上表面中部位置处固定有一个同步连动块，在同步连动块的顶部固定有工业机器人支撑托板，下半部从动锥齿轮处在上半部从动锥齿轮的右侧且两者均共同与主动锥齿轮以锥齿轮啮合形式相配合在一起，主动锥齿轮由驱动电机驱动运转。本发明不仅省去了布置各种电路各种电线的麻烦，而且不会存在因电路断路而导致整个设备失效的意外风险，安全度高。

本发明公开了一种工业机器人夹持装置，包括定位板、升降支撑框和工作机壳，所述升降支撑框通过顶部四角上的电动伸缩杆向上连接至定位板上，在圆环齿条的左端齿边上以齿轮齿条啮合形式传动配合有驱动齿轮，竖直传动螺杆通过轴承呈转动状态安装在工作机壳的壳腔内且其由伺服驱动电机驱动工作，在内螺纹传动块的左右两侧块体上分别转动铰接有一个支撑推拉臂，所述支撑推拉臂的另一端对应转动铰接在夹持臂的尾端端部上，所述夹持臂的臂体通过铰接轴呈转动形式对应铰接在升降支撑框的框体上，在夹持臂的臂体内侧面上还以可拆卸形式安装有工件夹板。本发明结构安全可靠，夹持效果好。

本发明公开了一种工业机器人用夹持装置及夹持方法，属于工业机器人技术领域，一种工业机器人用夹持装置，包括机器人本体、第一箱体和产品本体，所述第一箱体内壁固定连接有第一支撑板和电机，所述电机的输出端连接有转动轴，所述转动轴远离电机的一端固定连接有传动机构，所述传动机构上连接有螺纹杆，所述螺纹杆上设有移动机构，所述移动机构底部设有第二箱体，所述第二箱体内滑动连接有夹持块；本发明构造简单，操作便捷，通过夹持块和第二活塞的相互配合，提高了夹持的牢固程度，通过第一活塞和喷头的相互配合，在夹持的同时，又对产品进行了清洗，实用性大大改善。

本发明公开了一种工业机器人用安装底座及其安装方法，涉及一种超低温粉碎技术领域，一种工业机器人用安装底座包括底座、支撑板、升降箱和安装板，所述底座的顶部固定安装有支撑板，支撑板的上表面固定安装有升降箱，升降箱的内部安装有升降机构，操作人员转动摇把带动转轴进行转动，转轴在U形槽内进行转动，通过主动锥齿轮带动从动锥齿轮进行转动，带动丝杠进行升降运动，继而带动安装板进行升降运动，便于调整工业机器人的高度，满足工业机器人的使用需求，增加了装置的实用性；同时安装板和升降箱连接丝杠侧壁设置有限位杆，通过限位杆对安装板的高度进行限制，避免安装板的高度过高，导致丝杠的轴向压力过大，增加装置的稳定性。

本发明公开了一种移动机器人的收纳系统及其使用方法，包括工作台，所述工作台上表面靠近右端中间位置处开设有第一凹槽，在移动机器人不使用时，可以将摄像头隐藏在第一凹槽内，不占用外部空间，盖板还可以起到对其保护作用，不仅增加了电子设备的安全性，还方便了使用者对移动机器人的收纳，给使用者带来便利；马达控制第一齿轮和第二齿轮相互作用，方便了摄像头的收纳，无需人工亲自动手即可完成升起和收回，提高了工作效率；将轮胎和承重板进行可拆卸式设计，使用者可以根据不同工作环境对轮胎进行更换，更换步骤简单方便，同时也可以减少运输时占用的空间，方便对移动机器人进行运输，给使用者带来便利。

本发明公开了一种工业机器人的自动化控制系统，包括工作箱和万向轮，工作箱的底部设有万向轮，万向轮，通过连杆与工作箱固定连接，工作箱的一侧设有电机箱，电机箱通过螺丝与工作箱固定连接，工作箱的一侧设有散热器，散热器通过螺丝与工作箱固定连接。本发明通过设有的万向轮，实现了该机器人的移动，提高了便捷性，通过设有的散热器，实现了散热功能，提高了该机器人的散热速度，延长了使用寿命，通过设有的控制中心，实现了该机器人的控制功能，提高了便捷，第一手臂的一端设有第二连接件，第二连接件通过轴承与第一手臂固定连接，通过第一手臂的一端设有第二连接件，实现了第一手臂和第二手臂的连接，提高了稳定性。

本发明公开了一种可展开的便捷式智能工装手推车，包括连接平台，连接平台的下端两侧的边角均设置有支撑柱，支撑柱的下端且位于连接平台的下方设置有底板，支撑柱的中部上端设置有分隔板，连接平台和分隔板的中部之间设置有竖板，底板与分隔板之间侧板开口处设置有两开门，分隔板与连接平台之间的两端均设置有抽屉盒，控制开关与两开门的内部蓄电池电连接，连接平台的上端设置有驱动装置，连接平台的上端且位于驱动装置的两侧均设置有支撑板，两两活动轴件之间均通过连接杆相配合活动连接，连接平台远离两开门的一端设置有推动把手。有益效果：有效提高了便捷性，且使用方便，操作简单，达到了可展开的便捷式智能工作手推车。

本发明公开了基于平面表面摩擦的机器人自动轴孔轴线对齐方法及系统，将待装配轴件示教到平面上方，所述平面与轴孔装配平台上放置的待装配孔件的轴线垂直；使所述待装配轴件与所述平面接触；使所述待装配轴件在所述平面上前后运动，利用力觉传感器测量所述待装配轴件与所述平面接触后的接触力大小和力矩大小，根据所述接触力大小和力矩大小计算所述待装配轴件的倾斜角度和倾斜方向；根据所述倾斜角度和倾斜方向使所述待装配轴件的轴线与所述待装配孔件的轴线对齐。本发明能够提高轴孔装配作业的自动化程度，提高装配效率。