手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

训练和/或使用机器学习模型用于机器人的运动控制，其中将模型解耦。在许多实现方式中，模型被解耦为开环分量和反馈分量，其中用户可以提供期望的参考轨迹(例如，对称正弦曲线)作为开环分量的输入。在附加的和/或可替代的实现方式中，模型被解耦为模式生成器分量和反馈分量，其中用户可以提供受控参数(或多个)作为模式生成器分量的输入，以生成模式生成器相位数据(例如，非对称正弦曲线)。神经网络模型可用于生成机器人控制参数。

本发明描述了用于操纵外科机器人系统中的机器人外科工具的用户界面装置。该用户界面装置可包括抓持表面围绕中心轴线对称设置的装置外壳。该抓持表面可包括围绕该中心轴线的旋转表面。跟踪传感器可安装在该装置外壳内，以响应于该装置外壳的移动而生成空间状态信号。该空间状态信号可用于控制机器人系统致动器的运动。手指离合器可设置在该装置外壳的端部处，并且可响应于用户触摸而生成离合器信号。该离合器信号可用于暂停该机器人系统致动器的运动。本文还描述并要求保护其他实施方案。

本发明的机器人系统包括：机器人，具备从收容有多个工件的收容部中通过抓持来取出工件并搬运到指定位置的手部；机器人控制部，控制从所述收容部取出工件并搬运到所述指定位置的机器人的搬送动作；以及搬送条件设定部，设定搬送条件，该搬送条件是与所述搬送动作有关的条件，且至少包含工件中禁止被所述手部抓持的抓持禁止区域。所述机器人控制部根据所述搬送条件设定部所设定的搬送条件控制所述机器人。

本发明的零部件配置装置(1)是将尺寸不同的多种零部件配置到具备多个收容部的装载盘(40)的装置，其包括机器手(10)和控制该机器手(10)的动作的控制部(30)。机器手(10)具有能够进行零部件的拾取和释放的头部(15)，并且进行通过该头部(15)在所述零部件的保管位置处拾取对象零部件并搬运该对象零部件且将该对象零部件从所述头部(15)释放到所述装载盘(40)的配置动作。所述控制部(30)包括：规则设定部，根据所述多种零部件及所述多个收容部的形态，设定所述零部件配置到所述装载盘(40)的配置规则；以及驱动控制部(31)，根据所述配置规则来使所述机器手(10)执行所述配置动作。

垂直多关节机器人具备：基台；多个臂，包括安装于基台的基端臂和基端臂的相反侧的前端臂，相邻的臂彼此以能够垂直旋转的方式相互连接；第一工具保持部，配置于前端臂的长度方向前端面，对工件进行作业的第一工具安装于该第一工具保持部；及第二工具保持部，配置于前端臂的长度方向侧面，对工件进行作业的第二工具安装于该第二工具保持部。

本发明提供一种电动工具，更可靠地抑制转矩设定刻度盘的意外旋转。电动工具(1)具有：容纳马达的外壳(14)；保持前端工具的工具保持部；将从上述马达输出的动力传递至上述工具保持部的动力传递机构；以及设于上述动力传递机构且当作用于上述前端工具的负荷转矩到达阈值时，遮断上述动力的传递的动力遮断部。而且，具有设定上述阈值的大小的筒状的离合器刻度盘(24)，上述动力遮断部具备：与离合器刻度盘(24)的内周面接触的棘爪弹簧(第一弹性体)(5)；以及与离合器刻度盘(24)的外周面接触的橡胶部件(第二弹性体)(6)。

本申请实施例提供一种设备控制方法、设备、系统及存储介质。本申请实施例提供的设备控制系统中，图像采集设备可从第一空间采集包含用户的至少一张待处理图像，服务器基于该至少一张待处理图像，可预测与用户在第一空间中的移动目的地适配的设备作为目标设备，并控制目标设备进入设定的工作状态。在这种实施方式中，通过预测用户在第一空间内的移动目的地，可灵活地控制目标设备的工作状态，有利于降低目标设备的能耗。

本发明为一种基于双目视觉系统的离线示教系统，由机器人示教器、控制器、双目图像采集装置、示教笔组成，所述设置在工作区域内，所述工作区域内安装有双目图像采集装置，所述双目图像采集装置和控制器连接，所述控制器和机器人示教器连接。本申请中设备的主要功能就是提高机器人的示教效率。本发明通过3D视觉技术，定位和追踪示教笔的标志点阵列，从而推算出示教笔尖点的空间位置和姿态，再将这些位置和姿态转换成相对机器人坐标系的路径，机器人就可以直接走到相应位置，在实示教过程中机器人或机械臂均不用进行移动，本申请可以独立完成，避免了示教过程中碰撞的发生。

本发明提供了一种除锈机器人，包括机体和设于机体上的驱动轮，还包括机械臂、激光除锈装置和收集装置；所述机械臂的一端与机体可转动连接，所述激光除锈装置和收集装置分别设于机械臂的另一端；所述收集装置用于收集激光除锈装置对待清洁表面除锈时产生的粉尘。所述除锈机器人清洗效率高且对环境污染小。

本申请公开了一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，属于机器人技术领域。所述方法包括：当处于休眠状态时，采集周围环境的音频；调用声音检测模型，将所述音频输入至所述声音检测模型中，输出所述音频的音频类别，所述声音检测模型用于基于任一音频确定所述任一音频的音频类别；当根据所述音频类别确定所述音频为异常声音时，控制机器人从休眠状态切换至工作状态。如此，当弱势人员独处时，即便机器人在休眠状态下，也可以在检测到危险等异常声音时主动开始工作，并将这些危险状况上报给监护人，降低了出现严重后果的可能性。

本发明公开了一种内涨式行星齿轮支架精确定位装置，包括基座、活塞、盖板、定位套筒、定位环及螺塞；所述基座为阶梯轴，所述定位套筒套设在基座的阶梯轴上且与基座固定连接，所述定位环套设在定位套筒上同时也与基座固定连接，所述基座内部还设有与活塞配合使用的阶梯孔，所述盖板固定在阶梯孔的大径孔内；所述活塞由一体成型的活塞体和活塞杆组成，所述活塞体与阶梯孔的小径孔滑动连接，活塞杆伸出盖板外，所述阶梯孔与定位套筒之间通过导流孔连通，所述螺塞通过螺纹连接在基座上且与导流孔连通，所述定位套筒、螺塞及活塞体之间在基座内部形成封闭的空腔且空腔内充盈有液压油。该定位装置结构简单，定位精确牢固，上下料方便。

本发明公开了一种用于将圆柱销压装在回转盘上的压装工装，包括回转盘、圆柱销、底座、定位盘、插销，回转盘为圆形结构，设于底座与定位盘之间，回转盘上沿圆周方向均匀布设有多个第一定位孔以及用于压入圆柱销的销孔，定位盘上设有与第一定位孔相配合的第二定位孔，以及与销孔相对应的导正孔，底座上与回转盘相接触的平面为限位面。采用该压装工装进行压装时，将回转盘放置在底座与定位盘之间，通过插销和定位盘底部的中心定位凸台进行定位，定位准确，圆柱销通过导正孔压入回转盘的销孔内，而不需要工作人员一手扶正圆柱销，另一手去敲砸圆柱销，压装的圆柱销与回转盘的垂直度好、精度高，且省时省力，同时装拆方便灵活。

本发明公开了一种悬挂梁座装夹装置，包括定位底座、定位心轴及锁紧机构，所述定位底座上设有阶梯孔，所述定位心轴部分伸入阶梯孔内部且与定位底座固定连接，所述锁紧机构与定位心轴螺纹连接，将待加工悬梁座固定于锁紧机构和定位心轴之间，所述阶梯孔的中心轴线与定位底座中心轴线之间的夹角α1与待加工悬挂梁座的通孔一的中心轴线和其待加工面之间的夹角α2之和为90°。该装夹装置结构简单，拆卸方便，定位精确牢固。

本发明涉及一种带供电功能的大幅度旋转治具，属于治具领域，其包括上工装板和下工装板，所述下工装板上设置有旋转机构，所述上工装板通过旋转机构可转动地设置于所述下工装板，所述上工装板的底部设置有若干第一移动机构，所述第一移动机构以所述旋转机构为圆心呈圆环状设置，所述下工装板的表面对应所述第一移动机构设置有若干用于定位所述第一移动机构的定位机构，所述下工装板的底面还设置有若干安装槽，所述安装槽内设置有导电条，所述下工装板的顶面对应所述安装槽设置有若干与所述安装槽连通的导孔，所述导孔内设置有导电柱，所述导电柱与所述导电部连通。本发明可对需用电的产品进行测试。

本发明涉及一种便携式夹爪，属于夹具领域，其包括固定板，固定板的两端设置有夹持部，夹持部包括铰接于固定板上的左夹脚和右夹脚，左夹脚包括水平设置的第一水平段和竖直设置的第一竖直段以及第二竖直段，第一竖直段的底端与第一水平段的左端固定连接，且第一竖直段与第一水平段的连接处与固定板可转动地连接，第二竖直段的顶端与第一水平段的右端固定连接；右夹脚与左夹脚对称设置；位于固定板的两端的两第一竖直段通过第一固定杆相互固定连接，位于固定板的两端的两第三竖直段的顶端通过第二固定杆相互固定连接。本发明结构简单、操作方便。

本申请公开了一种自移动机器人及其回充方法、充电座和计算机可读存储介质，其中方法包括：通过该自移动机器人的第一通信模块扫描自移动机器人所处环境内的通信信号；在扫描到充电座广播的通信信号，且自移动机器人进入回充模式时，根据充电座广播的通信信号定位充电座的位置，其中，充电座用于为自移动机器人充电；根据定位到的充电座的位置，控制自移动机器人移动至充电座位置处以进行回充，该方法通过充电座广播的通信信号以辅助定位该充电座的位置，可以加速自移动机器人的回充过程，解决了自移动机器人的回充成功率低的问题，且投入成本较低。

本发明属于装配工装领域，具体涉及一种接头与胶管装配工装，包括底座、胶管定位部分和接头定位部分；胶管定位部分用于装夹定位胶管；接头定位部分导向移动地设置在底座上，用于定位放置接头，接头定位部分的接头定位块的前侧具有安装台阶，安装台阶的水平承载面用于支撑放置第一类接头；安装台阶的竖向顶推面在接头定位块向前移动时顶推第一类接头；竖向顶推面上设有用于插装定位第二类接头的定位凹部；装配工装还包括压装定位结构，用于将第一类接头压装固定在所述安装台阶上。安装台阶的设置，使得接头定位部分可以适用于至少两种接头，无需设置多个接头定位部分，也无需在使用过程中进行更换接头定位部分的操作。

本发明涉及并联机器人运动学领域，具体涉及一种三自由度转动曲柄连杆并联平台位姿控制方法。本发明位姿控制方法包括：构建与平台位姿向量相关的目标函数和位姿向量矩阵，进行初始化，采用单纯型算法优化所述位姿向量矩阵；约束位姿向量搜索边界，对优化获得的位姿向量矩阵中的位姿向量执行惩罚操作，剔除超出搜索边界的位姿向量；搜索剩余的位姿向量对应的目标函数最小值，输出目标函数最小值对应的最优位姿向量。采用惩罚函数算法，避免寻优过程超出边界，以解决机构极限行程外正解无解，致使搜索算法不收敛的情况，能够实现快速收敛。本发明可应用于并联机器人的控制。

本发明涉及电解液桶自动抓取装置及抓取电解液桶机械手。电解液桶自动抓取装置设置有与机械爪一一对应的机械爪驱动机构，在使用时，使升降座下降直到机械爪伸入电解液桶上端口，控制器控制机械爪驱动机构使机械手张开，机械爪的钩挂部分移至电解液桶顶端内翻沿下方后停止相对升降座活动，每个机械爪的张开程度可以不一致，保证每个机械爪均能够钩挂住内翻沿，张开完成后，升起升降座，使机械爪的钩挂部分与电解液桶顶端内翻沿钩挂配合，本发明的电解液桶自动抓取装置能够适应不同位置的电解液桶，对电解液桶的位置要求小，解决了目前的机械爪无法适用不同位置电解液桶而对电解液桶位置精度要求高造成的电解液桶转移成本高的问题。

本发明提供了一种垂直式低压涡轮单元体组装装置及其组装方法，所述组装装置包括：装配平台、拧紧扳手、限位板、压紧测量装置和标尺，装配平台包括上架和下架，上架和下架上下固定连接，形成一个中空的框架结构；限位板安装在上架的上方，拧紧扳手安装在限位板的下端面；压紧测量装置安装在下架的内底面，且位于上架的正下方，标尺的一端安装在上架上，另一端向下延伸；通过压紧测量装置和拧紧扳手上下固定低压涡轮轴，低压涡轮转静子固定在上架上，标尺的上端固定在上架上，并垂直向下延伸。本发明采用垂直式装配方法，其原理简单，易于对中，满足低压涡轮单元体的按图纸要求装配；装配操作过程简单稳定，重复性好，低压涡轮装配质量稳定。

本发明公开了一种动力工具，包括壳体；马达，刀具主轴、冲击机构、传动机构及模式切换机构，冲击机构包括可相对旋转的撞锤和导向件，模式切换机构，用于可操作在第一状态与第二状态之间切换，当模式切换机构处于第一状态时，所述撞锤与导向件能够相对旋转，所述撞锤冲击所述刀具主轴；当模式切换机构处于第二状态时，所述撞锤和导向件无相对旋转，所述撞锤不冲击所述刀具主轴；所述动力工具包括能够控制马达旋转方向的正反转开关，其中正反转开关使马达切换旋向时,正反转开关同时联动控制模式切换机构转换至第二状态,从而避免堵转现。

本发明是关于一种扭力扳手结构，其包括：一第一本体设有一第一容槽；一固定座设有一第一螺纹部；一调整件设有一第二螺纹部、一第一头部、一第一靠抵面、一第二靠抵面及一环槽；至少一第一垫圈容设于该环槽处；该第二螺纹部于该第一螺纹部内转动位移，使该第一头部与该固定座相靠近处时，该第一垫圈提供缓冲功效。

本发明公开一种汽车发动机部件桁架机器人，其中，汽车发动机部件桁架机器人包括机架、上下料机构、夹取机构及压紧机构；上下料机构活动连接于机架；夹取机构设于上下料机构远离机架的一端；夹取机构用于穿入工件的内圈，并夹取工件的内圈；压紧机构设于上下料机构远离机架的一端，压紧机构与夹取机构间隔设置；压紧机构用于压紧工件的顶面。本发明技术方案的汽车发动机部件桁架机器人提高工件移动时的稳定性，提升工件的加工效果。

本发明涉及一种半导体激光巴条固定夹具，主要用于实现半导体激光巴条夹取和转移；该夹具包括框体、及滑动设置于所述框体上的压条，所述框体围成一通孔，所述通孔的相对两侧壁均设有容置滑槽，所述压条设置于所述通孔中，且所述压条的两端分别与两个所述容置滑槽滑动连接，至少一所述容置滑槽内设置有弹性部件，所述弹性部件连接所述压条、且对所述压条产生朝向所述框体的底端运动的作用力，以使所述压条压紧位于所述压条和所述框体的底端之间的巴条。本发明提出的一种半导体激光巴条固定夹具方便夹取多种规格半导体激光巴条，保证半导体激光巴条的夹持不损坏工作面，并且双面镀膜无需拆装夹具，降低半导体激光巴条受污染风险。

本发明提供一种应用于机器人抓取场景的一拍多抓方法，包括以下步骤：S1：获取点云数据；S2：根据点云数据对工件进行三维识别定位，形成初始工件序列；S3：将工件重新排序，得到有序工件序列；S4：按顺序检测工件的干涉情况，并将与其他工件发生干涉的工件从有序工件序列中删除，得到无干涉工件序列；S5：对无干涉工件序列中的各个工件进行碰撞检测，并在无干涉工件序列中删除会发生碰撞的工件，得到可抓取工件序列；S6：机器人根据可抓取工件序列对工件进行逐一抓取，从而实现一拍多抓。本发明提供一种应用于机器人抓取场景的一拍多抓方法，解决了目前机器人每次抓取前都需要进行一次视觉识别定位，导致抓取效率低下的问题。

本申请涉及一种主从运动映射方法和系统。其中，该主从运动映射方法包括：通过主设备获取从设备的各关节的目标转角；获取从设备的各关节对应的电机与从设备的各关节的上一级关节之间的传动比，根据传动比和目标转角确定从设备的各关节对应的电机的自驱转角，以及确定用于消除因各关节的转动对各关节的下一级关节的从动结果的各关节对应的电机的补偿转角的数值；以及根据从设备的各关节与各关节的下一级关节的传动耦合关系，确定补偿转角的补偿方向；根据补偿转角的数值、补偿方向以及自驱转角，确定从设备的各关节对应的电机的实际转角，根据实际转角控制从设备的各关节的转动。通过本申请，实现了对电机集成外置结构的主从设备的精确调整。

本发明涉及一种用于机身段件调姿的维形定位装置，包括相互独立的机身前段航前维形架、机身前段航后维形架、机身后段航前维形架和机身后段航后维形架。该用于机身段件调姿的维形定位装置的目的是解决传统保型不适用数字化、柔性化调姿需求以及因产品结构特点限制无法通过螺母压紧产品保型的问题。

本发明公开了一种陪伴机器人，涉及机器人技术领域，包括运动机构，运动机构包括电机支架，电机支架两端分别设有行进电机，行进电机的输出轴凸出于电机支架的侧面；行进电机的输出轴上固定设置有行进轮；电机支架上面固定设置有身体，身体的两侧分别可转动设置有手臂；身体的顶部设置有头部；身体的中部设有第一药盒；身体的上部开设有第二药盒滑道，身体内设置有旋转分药装置，旋转分药装置与第二药盒滑道相对应，旋转分药装置内的药物能够通过第二药盒滑道伸出；头部的正前方固定设置有显示屏，显示屏的上方固定设置有摄像头和声音传感器，头部的两侧固定设置有扬声器；能够定时、定量地为老人提供特定药量的药品，防止老人漏服或者多服。

本发明公开的一种具有行为观察功能的儿童看护智能机器人，包括散热型机壳、电动推杆、连接壳、摄像头、密封门、第一驱动轮和第二驱动轮。本发明所述的一种具有行为观察功能的儿童看护智能机器人，属于智能机器人领域，散热型机壳设置的散热铝基板和导热片，散热铝基板和导热片之间通过螺栓相连接，方便导热软片插入，能够实现机壳内部散热部件的散热；外壳内部空腔通过隔热板分隔为第一空腔和第二空腔，第一空腔方便电动推杆及防护型安装架的安装，第二空腔能够安装对接放置板，第二空腔能够放置儿童使用的小物品；防护型安装架通过弹性连接架进行固定板和L型散热板之间的连接，防护型安装架方便电路板及其控制部件的安装。

本发明涉及一种拆卸表针钳，属于一种仪表维修工具，其特征在于，包括第一钳体、第二钳体、弹簧、销子和起针螺杆，所述的第一钳体包括第一手柄和第一钳头，所述的第二钳体包括第二手柄和第二钳头，在所述的第一钳头上设置有丝孔，在所述的第二钳头上设置有凹槽，所述的第一钳体和所述的第二钳体通过销子连接。本发明提供一种操作方便、防止表针转动、避免轴承损坏的一种拆卸表针工具。

本发明公开了基于重力平衡的下肢助力外骨骼，包括壳体，其特征在于：所述壳体的上方设置有背壳，所述壳体的内部设置有重力驱动机构，所述壳体的下方设置有辅助前行机构，所述辅助前行机构的底端设置有超级弹跳机构，所述背壳的内侧设置有二级弹跳机构，所述背壳的内部设置有滑翔漂浮机构和背脊机构，所述壳体与背壳固定，所述重力驱动机构与辅助前行机构传动连接，所述辅助前行机构与超级弹跳机构固定，所述二级弹跳机构与背壳固定，所述滑翔漂浮机构与背壳传动连接，所述重力驱动机构包括转轮，所述转轮与壳体的内壁滑动连接，本发明，具有可依据人体重心偏移来控制行动、实现超高强度的跳跃和短暂滑翔减缓冲击的特点。

本发明公开了一种缓冲托辊胶圈压装装置及其使用方法，涉及缓冲托辊生产装置技术领域，该缓冲托辊胶圈压装装置，包括底座、托辊本体和胶圈本体，所述底座上表面的一侧设置有前后对称的两个立柱，两个所述立柱之间设置有固定轴，所述固定轴表面转动连接有两个压杆，所述压杆的另一端与把手转动连接，所述把手上设置有把套，两个所述压杆之间设置有距离固定组件，所述底座上表面的中央位置处设置有托块，所述托辊本体竖直安装在托块上。本发明通过设置固定轴、压杆、把手、距离固定组件、托块、引导块和通槽，解决了现有的机械压装托辊缓冲胶圈存在的投入成本高、移动不便、更换固定胎具麻烦和人工压装托辊缓冲胶圈存在的劳动强度大、效率低的问题。

本发明公开了一种可调式电动取钉装置，包括主箱体，主箱体内设有工作腔，工作腔上方连通设有开口向上的竖直丝杠腔，工作腔下侧连通设有开口向下的钉通孔，该装置通过机械装置，通过一系列弹簧、卡扣等装置使得该取钉器能够根据用户需要调节来适应不同尺寸的钉子，在楔形块进入到钉帽下方时，能够获得增距的效果，使得楔形块之间的距离相比与进入钉帽下方之前更近，从而获得锁紧钉帽的效果，该装置使用螺纹杆的方式带动钉子脱离，螺纹杆可以使钉子获得足够大的提升的力且，直上直下的运动方式可以使得钉子在取出过程中，不会因为受力的原因而发生形变，且该装置底面具有一定的面积，使得待取出工件的表面受力均匀不会被破坏。

本发明提供一种机械手设备，其总控模块电连接机械臂，换爪机构包括用于固定安装在机械臂上的第一连接件和用于固定安装在机械爪上的第二连接件，第一连接件有从机械臂末端取电的电源接口，还包括电动组装结构和控制模块，电动组装结构和控制模块从电源接口取电，电动组装结构受控制模块控制，在这两个连接件轴向相对靠近的状态下，将这两个连接件相互组装起来，从而使得机械爪安装在机械臂上，还包括电连接所述控制模块的无线接收装置，所述无线接收装置安装在第二连接件上或机械爪上。控制模块可利用无线接收装置接收换爪信号而无需经机械臂末端接收换爪信号，从而无需更改总控模块的控制程序就能向换爪机构的控制模块发送换爪信号。

本发明提供一种高稳定性的换爪机构，包括分别用于固定安装在机械臂上和机械爪上的两个连接件，第一连接件上设有导柱，第二连接件上开有定位孔，这两个连接件轴向相对靠近则导柱伸入至定位孔中从而对这两个连接件进行定位，其特征是，所述导柱上设有径向的第一卡接部，所述第二连接件上设有径向的第二卡接部，这两个连接件轴向相对靠近则这两个卡接部轴向相对靠近，直至这两个连接件相互组装，此状态下两个卡接部相互卡接。这样就算机械爪所抓取的物件重量非常大，这两个连接件也会因两个卡接部相互卡接而不会相互分离，从而使得机械爪不会因其抓取的物件重量过大而从机械臂上掉落，这样导柱除了能起到定位作用之外，还能起到加固作用。

一种绳索驱动大运动范围柔性球窝关节，属于机器人技术领域。球头可在球窝内进行三自由度转动，球头上对称设置两根偏置驱动杆，球窝上对称设置两条柔性滑槽，球面剪叉机构一端连接偏置杆，另一端连接柔性滑块，柔性滑块可沿着柔性滑槽滑动，滑槽与滑块间安装弹簧，该结构模拟了人体韧带对关节进行限位。模拟人体的肌肉驱动方式，四个绳索驱动结构两两对称布置于球窝上的驱动滑槽内，绳索驱动结构为一种可展开机构，受单方向的拉力才可展开，绳索一端连接于球头的驱动杆上，另一端绕过绳索驱动结构内部从球窝下侧伸出，进而连接驱动器，实现对球窝关节三个旋转自由度的控制。该关节具有高紧凑性，偏转范围可达120°。

本发明属于石墨生产加工技术领域，提供了一种石墨模具存放装置，包括：柜体，所述柜体包括底座、左挡板、右挡板、后侧挡板和顶板；隔板，多个所述隔板沿纵向依次间隔设置在所述柜体内；以及第一固定装置，所述第一固定装置设置在所述柜体内，所述第一固定装置用于对放置在所述柜体内的石墨模具进行固定。本发明所提供的石墨模具存放装置，结构简单，且有效地解决了石墨模具的放置问题。

本发明涉及一种圆柱体安装平台，包括纵向延伸的基座、至少两个横向延伸的支撑座以及滚轮组件。至少两个支撑座间隔安装在基座上。滚轮组件包括左丝杆、左旋螺母、第一移动座、右丝杆、右旋螺母、第二移动座、滚轮以及操作体，左丝杆和右丝杆均横向安装在支撑座上，且左丝杆与右丝杆连接以同步转动，操作体与左丝杆连接。左旋螺母与第一移动座连接，右旋螺母与第二移动座连接。第一移动座和第二移动座分别可移动地安装在支撑座上，且均安装有可转动的滚轮。第一移动座和第二移动座在横向上相对移动或者相背移动，以调节每个支撑座上的两个滚轮之间的距离，以支撑不同尺寸的圆柱体。

一种制动夹钳吊挂座衬套安装工装，包括底座、筋板、套筒、调整螺母和衬套安装销；所述的底座为竖直设置的中心有圆孔的矩形钢板；所述的筋板为两根长条形钢板，分别设置在底座和套筒的两侧；所述的套筒水平设置，套筒与筋板、底座之间通过焊接连接在一起，构成梯形框架结构；所述的定位螺母分别通过焊接固定在两根筋板的正下方；所述的调整螺母通过焊接固定在底座端面中心；所述的衬套安装销为阶梯形轴销。该工装具有体积小、重量轻，占用空间小的特点、操作便捷，避免了使用铁锤将衬套敲入吊挂座而引起的变形，保证了机车构架吊挂座安装的垂直度和平行度要求，提高了制动夹钳吊挂座的装配质量，同时提高了工作效率，降低了劳动强度。

本发明公开了多自由度绳驱刚性机械臂，其特征在于，包括基座、关节部分和绳驱部分组成，所述关节部分包括n个执行关节组，n为大于2的整数，所述绳驱部分包括n‑1组驱动绳组，每个关节组对应一组驱动绳组件，所述绳驱部分第i组左右驱动绳用于驱动所述关节部分第i个执行关节蜗杆独立运动，i为1至n‑1的整数。本发明的有益效果是：本发明采用绳驱技术与涡轮蜗杆的结合实现机械臂刚性及多个自由度，关节之间之间由涡轮蜗杆直接驱动，涡轮蜗杆既实现了两个关节之间的自锁及刚性，同时蜗杆驱动涡轮减速增矩，极大降低了驱动关节运动时驱动绳的输入力矩，同时也降低了驱动绳对所经过关节的作用力，使得机械臂自由度增加不受限制。

本发明公开了一种龙门式纸箱码垛机械手用末端装置，涉及工业机器人领域。主要包括大舵机、连接件、托板、支架、肋板、连接板、驱动电机、挡板、小滚轮、小舵机、小轴承座、挡杆。该装置应用于龙门式码垛机械手的执行末端，其工作时需要利用相应的纸箱位置约束装置将纸箱平稳的推送到该装置中。该装置采用小滚轮可以减少摩擦，避免了对柔软纸箱的挤压和损伤。

本发明公开了一种高压油泵柱塞组合式O形密封圈安装工装，包括外套筒、内锥形套、垫块和螺栓，外套筒一端的筒底中心设有螺栓穿过的通孔，另一端内的外套筒沉孔与内锥形套一端外圆间隙配合，外套筒另一端径向向内延伸出一圈环形压脚，外套筒外周面轴向均布数根一端与环形压脚贯通的弹性槽。内锥形套的筒形体内孔与柱塞一端间隙配合，垫块嵌入筒形体内孔的底部，伸进筒形体内孔的柱塞一端端头抵靠在垫块上，组合式O形密封圈的内圈或外圈套在锥台头上。安装方法包括1）安装工装的初步装配，2）内圈安装在柱塞中部密封圈槽中，3）内圈安装在柱塞中部密封圈槽中。本发明使得安装好的组合式O形密封圈完好无损，提高了高压油泵工作的可靠性。

本发明公开了一种扳手及单板拉手条，第一握柄段的末端与第二握柄段开端相连；第一握柄段的前端面设置有沿其前端面中线设置的避空槽，第二握柄段的前端面靠近其开端的位置设置有贯穿至第二握柄段后端面的卡接槽，卡接槽与避空槽相通；第二握柄段上还设置有把手弹性销固定孔，把手弹性销固定孔连通至卡接槽内；所述把手呈条片状结构，把手的顶端插入并置于卡接槽内，把手的顶部预设有把手顶片，把手顶片穿过卡接槽向外延伸，把手顶片上设置有向第一握柄段方向凸起的凸块；扳手通过杠杆原理，实现在插拔时候可以有效省力的效果，提高操作舒适性，该扳手结构结构简单，零件数量少，便于装配，且结构稳定，在使用时可以确保产品的使用稳定性。

本发明涉及一种空间球面两自由度并联机构，其包括固定连杆、运动连杆以及设置在固定连杆与运动连杆之间的第一运动分支和第二运动分支，第一运动分支中第一连杆的第一端通过第一转动副与固定连杆的第一端相连，且第一连杆的第二端通过第二转动副与第二连杆的第一端相连，第二连杆的第二端通过第三转动副与运动连杆的第一端相连，第二运动分支中第三连杆的第一端通过第四转动副与固定连杆的第二端相连，且第三连杆的第二端通过第一球副与第四连杆的第一端相连，第四连杆的第二端通过第五转动副与运动连杆的第二端相连。本发明在运动过程中固定连杆和运动连杆始终关于中间平面保持对称，并且能进行多个单元组合连接，用于实现更大运动范围要求。

本发明涉及一种扇形纸浆磨片抓取装置，其作用是作为自动静平衡检测装置的机械手，高效率、高精度的解决扇形磨片的静平衡校正时抓取的问题；一种扇形纸浆磨片抓取装置，其中第一滑块与滑轨通过螺纹连接，第二滑块与滑轨同轴度配合，并留有间隙，第二滑块与滑轨的底座固定连接，伺服电机与滑轨的轴固定连接，内圆弧卡具与第二滑块通过焊接连接，外圆弧卡具与第一滑块通过焊接连接，内圆弧卡具与磨片配合将磨片夹住。工作时，伺服电机带动第一滑块和外圆弧卡具移动，由于内圆弧卡具是固定不动的，所以通过伺服电机的正反运动将磨片夹紧，实现抓取功能。本发明的优点在于减少人为误差及人工搬运磨片，提高修正精度及检测效率，降低成本。

本发明公开了一种掩模夹具，一种掩模夹具，包括滑槽，滑槽的一端固定安装有握柄，滑槽的另一端位置套接有可移动夹头，握柄和可移动夹头之间安装有使装置能够将不同类型大小的掩模板固定的辅助组件，且辅助组件套接在滑槽的表面，现通过握柄与握把之间的的配合使得掩模板的一端被夹紧，在通过调节可移动夹头安装插销，然后对应卡槽，有利于将不同类型大小的掩模板夹紧，在通过辅助组件的作用下，有利于装置能够适应多种加工环境，也可以将掩模板悬空加工，且使得掩模板的四个端面能够受到力的作用，有利与辅助固定夹头和可移动夹头将掩模板夹紧。

本申请公开了一种滑板车组装用定位工装，操作台的上端设有一对第一安装座，第一安装座的两端分别设有第一限位板和第二限位板，第一限位板的一侧设有第一气缸，第一气缸的一端设有伸缩杆，伸缩杆一端设有第一安装板，第一安装板一侧设有第一活塞、第一活塞轴和第二活塞，第二活塞一侧设有第二安装板，第二安装板与第二限位板之间连接有支撑轴，第一安装板上设有第七限位板，第二安装板上设有第三限位板和第六限位板，操作台的上端且位于第二限位板之间设有第一限位座和第二限位座，第一限位座上设有第二限位槽，第二限位座上设有第一限位槽。本发明可以实现对滑板车的各个零部件进行限位固定，由此提高了滑板车组装的效率。

本发明公开了一种便于压装的气门杆油封结构，包括油封骨架和橡胶衬套，所述油封骨架的底部设有定位套，所述定位套的顶部设有径向向外凸出设置的扩口段，所述扩口段的顶端向内弯折的设置有限位台肩，所述定位套内设有橡胶衬套，所述橡胶衬套顶部的外壁上设有弹簧。本发明的便于压装的气门杆油封结构，属于发动机气门杆技术领域，保证定位套的底端直径尺寸不变的情况下，压装工装挤压在限位台肩上时，接触面积变大，便于将油封骨架压装在气门导管上，不容易压偏，改善油封的装配，很好的解决了生产线上气门杆油封无法使用工装压装或者是不能够压装到位的问题；可适用于空间布置狭小、缸盖上气门导管安装处的唇口结构保持不变的情况。

本发明公开了一种船用柴油机油管制造夹具，包括下底板和上底板，下底板上设有落管槽，上底板通过支撑架安装在下底板的上方，上底板上开有通口，通口周围设有若干个滑动座，每个滑动座上活动设有一根滑动杆，每根滑动杆内端头朝向通口的中心位置，且在内端头设有夹板，上底板上设有与滑动杆数量相同的L型板和连动板，L型板通过转轴活动安装在通口周围，连动板通过转轴将相邻L型板之间活动连接，且连动板一一对应与滑动杆外端头活动连接，上底板上还设有水平旋转座，水平旋转座上安装有伸缩驱动件，伸缩驱动件的输出端通过转轴与其中一块连动板活动连接。该夹具只采用一个驱动件，无需多个驱动件相互配合，避免了配合误差，且节省了电能。

本发明涉及一种二自由度球面运动并联机构，其包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆，其中第一连杆是固定连杆，第四连杆是末端连杆，转动副一、第二连杆、转动副二、第三连杆以及转动副三构成对称的RRR串联分支，万向节一、第五连杆、转动副四、第六连杆以及万向节二构成对称的URU串联分支。本发明在运动过程中固定连杆和运动连杆始终关于中间平面保持对称，可以实现完全对称的运动，同时本发明能作为并联机构单元进行组合连接，并在相邻两个并联机构单元之间采用传动连接，进而可实现末端连杆的大行程和大工作空间运动，具有结构简单，操作性强等优点。