车辆盲区防撞提示方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及车辆盲区防撞提示方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

在车辆启动或转弯时，由于车速低，导致进入盲区的行人认为当前道路是安全的，存在安全隐患。

现有技术借助雷达或影像等判定车辆盲区是否有物体，并在盲区有物体时输出提示信息。但是，在车辆启动或转弯的场景下，由于车速低，导致基于车速的提示信息准确性低。

发明内容

本发明提供了一种车辆盲区防撞提示方法、装置、车辆及存储介质，以解决现有的基于车速的盲区防撞提示方法存在准确性低的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种车辆盲区防撞提示方法，该方法包括：

确定车辆的当前状态；

如果车辆的当前状态为符合盲区提醒条件的起步状态或符合盲区提醒条件的转弯状态，则控制车辆的提示装置输出设定时长的提示信息，并控制车辆在设定时长内保持当前状态，提示装置为灯具或喇叭。

根据本发明的另一方面，提供了一种装置，该装置包括：

车辆状态确定模块，用于确定车辆的当前状态；

提示模块，用于如果车辆的当前状态为符合盲区提醒条件的起步状态或符合盲区提醒条件的转弯状态，则控制车辆的提示装置输出设定时长的提示信息，并控制车辆在设定时长内保持当前状态，提示装置为灯具或喇叭。

根据本发明的又一方面，提供了一种车辆，该车辆包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明任一实施例的车辆盲区防撞提示方法。

根据本发明的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例的车辆盲区防撞提示方法。

本发明实施例的技术方案，通过确定车辆当前状态符合起步状态/低速转弯状态，提高了车辆盲区防撞提示的准确性和车辆行驶的安全性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。本申请技术方案中对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律法规的相关规定。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A是根据本发明实施例提供的一种车辆盲区防撞提示方法的流程图；

图1B是根据本发明实施例提供的一种判定车辆的当前状态为符合盲区提醒条件的转弯状态的流程图；

图1C是根据本发明实施例提供的一种判定车辆的当前状态为符合盲区提醒条件的初次启动状态的流程图；

图2A是根据本发明实施例提供的另一种车辆盲区防撞提示方法的流程图；

图2B是根据本发明实施例提供的一种判定车辆的当前状态为符合盲区提醒条件的驻车状态的流程图；

图3是根据本发明实施例提供的一种车辆盲区防撞提示装置的结构框图；

图4是根据本发明实施例提供的一种车辆的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1A是根据本发明实施例提供的一种车辆盲区防撞提示方法的流程图，本实施例可适用于基于起步状态/转弯状态进行车辆盲区防撞提示的场景，该方法可以配置于车辆盲区防撞提示装置中，该车辆盲区防撞提示装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，也可以配置于车辆的处理器中。

如图1A所示，一种车辆盲区防撞提示方法包括以下步骤：

S110、确定车辆的当前状态。

可以理解的是，车辆的当前状态可能是直行、转弯、倒车或停止等状态。

在一个具体的实施例中，获取车辆的行驶速度和设定状态信息，设定状态信息包括转向信息或动力装置的温度信息；根据行驶速度与设定状态信息确定车辆的当前状态。可以理解的是，由于车辆在启动时，动力装置的温度低于行驶过程中动力装置的温度，因此，结合动力装置的温度信息和行驶速度判断车辆的当前状态是否处于符合盲区提醒条件的起步状态；或者，设置用于判断车辆是否处于转弯状态的转向信息，结合行驶速度和转向信息判断车辆的当前状态是否处于符合盲区提醒条件的转弯状态。

在一个具体的实施例中，转向信息是转向灯状态或者方向盘转向角。进一步的，如果车速小于第一速度阈值，转向灯处于打开状态或者方向盘转向角大于第一设定转角阈值，则判定车辆当前状态为符合盲区提醒条件的转弯状态。可以理解的是，车辆在低于第一速度阈值转弯行驶的过程中，由于速度低，导致进入盲区的行人，会认为当前道路是安全的，因此针对此种情况设置了盲区防撞提示。具体的，当车速小于第一速度阈值，转向灯处于打开状态或者方向盘转向角大于第一设定转角阈值，如果有行人处于车辆正前方与方向盘转向角对应的车辆行驶方向之间夹角大小的盲区，行人不安全，判定车辆当前状态为符合盲区提醒条件的转弯状态。

在一个具体的实施例中，图1B是根据本发明实施例提供的一种判定车辆的当前状态为符合盲区提醒条件的转弯状态的流程图，如图1B所示，当车辆在行驶过程中(例如，车辆处于D挡时)，针对此种情况设置了盲区防撞提示。示例性的，当车速大于0且小于5km/h，转向灯处于打开状态/方向盘的转动角度大于60°时，如果有行人处于车辆盲区，行人不安全，判定车辆当前状态为符合盲区提醒条件的转弯状态。此外，当喇叭处于空闲状态时，控制喇叭鸣笛0.5s。

进一步的，如果当前车速为零，挡位状态为前进挡或倒车挡，同时动力装置的温度在第一温度阈值范围内、驻车时间大于第一时间阈值，则判定车辆的当前状态为符合盲区提醒条件的起步状态。可以理解的是，在车辆的初次启动的起步状态，根据路况和驾驶员的主观判断等多种因素，需将车辆的P挡(驻车挡)换为D挡(前进挡)或R挡(倒车挡)进行启动。为了区分车辆为本次行程中的初次启动的起步状态与行程中途驻车后启动的起步状态，设置了对应的判定条件。具体的，当车速为0，挡位状态为前进挡或倒车挡，同时动力装置温度在第一温度阈值范围内，且驻车时间大于第一时间阈值，如果有行人处于盲区，行人不安全，判定车辆当前状态为符合盲区提醒条件的起步状态。

在一个具体的实施例中，图1C是根据本发明实施例提供的一种判定车辆的当前状态为符合盲区提醒条件的初次启动状态的流程图，如图1C所示，如果车辆满足当前车速为0，挡位为D挡或R挡，同时发动机冷却水温小于85℃(电动车电机温度小于60℃)，且驻车时间大于120秒，判定车辆的当前状态为符合盲区提醒条件的初次启动状态。此外，当喇叭处于空闲状态时，控制喇叭鸣笛0.5s。

S120、如果车辆的当前状态为符合盲区提醒条件的起步状态或符合盲区提醒条件的转弯状态，则控制车辆的提示装置输出设定时长的提示信息，并控制车辆在设定时长内保持当前状态。

其中，提示装置为灯具或喇叭，示例性的，如果车辆的当前状态为符合盲区提醒条件的起步状态或符合盲区提醒条件的转弯状态，控制喇叭鸣笛0.5s和/或车灯闪烁0.5s。

可选的，可以根据需要调整设定时长，控制车辆的提示装置输出设定时长的提示信息。

可以理解的是，根据车辆的行驶速度、转向信息以及动力装置的温度信息等对车辆的状态进行了多种分类，当满足设定条件时，进行车辆盲区防撞提示，同理，当不满足设定条件时，车辆状态不符合盲区提醒条件，不进行车辆盲区防撞提示。示例性的，针对车辆在起动过程中的防撞提示，设置车辆行驶速度小于设定阈值，但是车辆在制动停车时，行驶速度为0，也满足行驶速度小于设定阈值的条件，但是此时车辆已经熄火，不需要进行车辆盲区防撞提示。

在一个具体的实施例中，可以理解的是，为了不影响提示装置的正常使用，设定了调用提示装置的优先级，将用于车辆盲区防撞提示的优先级设置为最低。因此在控制车辆的提示装置输出设定时长的提示信息时，需要确定提示装置是否处于空闲状态；若是，则控制提示装置输出设定时长的提示信息。这样做的好处是，不干扰提示装置的正常使用，只控制空闲状态的提示装置输出设定时长的提示信息。

本实施例的技术方案，通过对车辆的行驶速度、转向信息或动力装置的温度信息等进行分类，确定符合盲区提醒条件的车辆状态，而且设定了调用提示装置的优先级，进一步提高了车辆行驶的安全性和车辆盲区防撞提示的准确性。

图2A是根据本发明实施例提供的另一种车辆盲区防撞提示方法的流程图，本实施例与上述实施例中的车辆盲区防撞提示方法属于同一个发明构思，在上述实施例的基础上，进一步描述了根据行驶速度与设定状态信息确定车辆的当前状态：根据设定监控时间内的行驶速度确定车辆在设定监控时间内是否有驻车行为；如果有驻车行为，且驻车时长大于第二时间阈值，同时根据座椅状态数据和/或车门状态数据判定驾驶员无中途离车行为，则判定车辆当前状态为符合盲区提醒条件的起步状态。

如图2A所示，一种车辆盲区防撞提示方法包括以下步骤：

S2101、获取车辆的行驶速度和设定状态信息，设定状态信息包括转向信息或动力装置的温度信息。

其中，行驶速度为设定监控时间内的行驶速度。

在一个实施例中。设定状态信息为设定监控时间内的挡位状态数据，以及座椅状态数据和/或车门状态数据。

具体的，驾驶员/乘客可能有中途离车行为，首先，需要通过制动将行驶速度降为0；然后，在设定监控时间内再次启动，通过监测设定监控时间内的行驶速度、挡位状态、座椅状态和/或车门状态判断车辆的当前状态。这样做的好处是，考虑到车辆行驶速度低时，会影响进入盲区中行人的判断，以为可以安全通过盲区，容易造成安全隐患，因此加入了挡位状态、座椅状态和车门状态等因素进行判断，提高了车辆盲区防撞提示的准确性和车辆行驶的安全性。

2102、根据行驶速度与设定状态信息确定车辆的当前状态。

在一个具体的实施例中，根据行驶速度与设定状态信息确定车辆的当前状态包括：

步骤a1、根据设定监控时间内的行驶速度确定车辆在设定监控时间内是否有驻车行为。

具体的，若设定监控时间内的行驶速度降低为0且发动机关闭，认为车辆在设定监控时间内有驻车行为。此外，还可以根据车辆的挡位变换状态确定车辆在设定监控时间内有驻车行为。当设定监控时间内车辆的挡位由D挡到P挡或保持制动或由任意挡到空挡，确定车辆在设定监控时间内有驻车行为。

步骤a2、如果有驻车行为，且驻车时长大于第二时间阈值，同时根据座椅状态数据和/或车门状态数据判定驾驶员无中途离车行为，则判定车辆当前状态为符合盲区提醒条件的起步状态。

具体的，如果设定监控时间内的座椅的压力状态不变和/或车门未处于打开状态，则判定驾驶员无中途离车行为，如果驾驶员驻车时间大于第二时间阈值，判定车辆的当前状态为符合盲区提醒条件的起步状态。示例性的，针对有些驾驶员喜欢开着空调在车内休息，此时，速度为0，产生驻车行为，但驾驶员无中途离车行为，但是当驻车时间大于300s时，判定车辆当前状态为符合盲区提醒条件的起步状态。

可选的，在车辆的座椅下方设置了重力感应装置。具体的，为了排除车辆颠簸等原因造成的驾驶员的移动造成的重力感应的变化，设置了重力变化阈值。具体的，当车上驾驶位座椅的重力感应变化大于重力变化阈值和/或车门开启过，则判定驾驶员有中途离车行为；当车上任一座椅的重力感应变化是小于/等于重力变化阈值或者车门未开启过，则判定驾驶员/乘客无中途离车行为。

进一步的，根据行驶速度与设定状态信息确定车辆的当前状态还包括：如果有驻车行为，且驻车时长大于第三时间阈值，同时根据座椅状态数据和/或车门状态数据判定驾驶员有中途离车行为，则判定车辆当前状态为符合盲区提醒条件的起步状态。

其中，第三时间阈值用于判断中途离车行为，第三时间阈值小于第二时间阈值。示例性的，针对司机或乘客在中途临时下车导致的驻车时间大于120s小于300s。

示例性的，针对出租车乘客上下车的中途离车行为；或者，驾驶员的中途离车行为，当驻车时间大于120s时，判定车辆当前状态为符合盲区提醒条件的起步状态。

在一个具体的实施例中，图2B是一种判定车辆的当前状态为符合盲区提醒条件的驻车状态的流程图，表1是关于图2B中备注4的具体描述。其中，(1)为车辆进行制动，正常行驶，行驶速度降低，但行驶速度没有降低为0，不符合盲区提醒条件，不会触发盲区防撞提示；(1)→(2)为车辆进行制动停车，行驶速度降为0，且车辆熄火，不符合盲区提醒条件，不会触发盲区防撞提示。(1)→(2)→(3)为紧急制动后，速度降为0，需要根据设定监控时间内的行驶速度确定车辆在设定监控时间内驾驶员是否有驻车行为，再进一步根据驻车时间和驾驶员是否有中途离车行为判断符合盲区提醒条件，才会触发盲区防撞提示。(1)→(2)→(3)→(4)为判断驾驶员或乘客是否存在中途离车行为，再进一步判断驻车时间是否满足条件A/B，结合驾驶员是否有中途离车行为判断符合盲区提醒条件，才会触发盲区防撞提示。(1)→(2)→(3)→(4)→(5)车辆的当前状态为符合盲区提醒条件的起步状态，触发盲区防撞提示。(1)→(2)→(3)→(4)→(5)→(6)针对驾驶员喜欢开着空调在车内休息，设置了判断条件B，若(1)～(5)的总时长超过300s，则车辆的当前状态为符合盲区提醒条件，触发盲区防撞提示；若小于120s结合驾驶员是否有中途离车行为判断符合盲区提醒条件，才会触发盲区防撞提示。

表1

相对应的，表2对表1中各种情况进行了示例性的情况描述和说明。

表2

这样做的好处是，对车辆的各种状态设置了判断条件，用于判断车辆的当前状态，通过计算司机无法观察路况的时间，可以进一步提高车辆盲区防撞提示的准确性和车辆行驶的安全性。

S220、如果车辆的当前状态为符合盲区提醒条件的起步状态或符合盲区提醒条件的转弯状态，则控制车辆的提示装置输出设定时长的提示信息，并控制车辆在设定时长内保持当前状态，提示装置为灯具或喇叭。

本实施例的技术方案，通过对驻车行为进行分类，判断车辆当前状态是否为符合盲区提醒条件的起步状态，进一步提高了车辆盲区防撞提示的准确性和车辆行驶的安全性。

图3是根据本发明实施例提供的一种车辆盲区防撞提示装置的结构框图。该装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，集成于车辆的处理器中。

如图3所示，该车辆盲区防撞提示装置包括：

车辆状态确定模块301，用于确定车辆的当前状态；

提示模块302，用于如果车辆的当前状态为符合盲区提醒条件的起步状态或符合盲区提醒条件的转弯状态，则控制车辆的提示装置输出设定时长的提示信息，并控制车辆在设定时长内保持当前状态，提示装置为灯具或喇叭。

可选的，车辆状态确定模块301具体用于：

确定提示装置是否处于空闲状态；

若是，则控制提示装置输出设定时长的提示信息。

可选的，车辆状态确定模块301还用于：

获取车辆的行驶速度和设定状态信息，设定状态信息包括转向信息或动力装置的温度信息；

根据行驶速度与设定状态信息确定车辆的当前状态。

可选的，车辆状态确定模块301具体用于：

如果车速小于第一速度阈值，转向灯处于打开状态或者方向盘转向角大于第一设定转角阈值，则判定车辆当前状态为符合盲区提醒条件的转弯状态。

可选的，车辆状态确定模块301具体用于：

如果当前车速为零，挡位状态为前进挡或倒车挡，同时动力装置的温度在第一温度阈值范围内、驻车时间大于第一时间阈值，则判定车辆的当前状态为符合盲区提醒条件的起步状态。

可选的，车辆状态确定模块301具体用于：

根据设定监控时间内的行驶速度确定车辆在设定监控时间内是否有驻车行为；

如果有驻车行为，且驻车时长大于第二时间阈值，同时根据座椅状态数据和/或车门状态数据判定驾驶员无中途离车行为，则判定车辆当前状态为符合盲区提醒条件的起步状态。

可选的，车辆状态确定模块301具体用于：

如果有驻车行为，且驻车时长大于第三时间阈值，同时根据座椅状态数据和/或车门状态数据判定驾驶员有中途离车行为，则判定车辆当前状态为符合盲区提醒条件的起步状态。

本实施例的技术方案，通过各个模块的相互配合，确定车辆当前状态符合起步状态/低速转弯状态，提高了车辆盲区防撞提示的准确性和车辆行驶的安全性。

本发明实施例所提供的车辆盲区防撞提示装置可执行本发明任一实施例所提供的车辆盲区防撞提示方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图4是根据本发明的实施例提供的一种车辆的结构框图，如图4所示，车辆10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储车辆10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

车辆10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘或鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器或扬声器等；存储单元18，例如磁盘或光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器或无线通信收发机等。通信单元19允许车辆10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、任何适当的处理器、控制器或微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆盲区防撞提示方法。

在一些实施例中，车辆盲区防撞提示方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到车辆10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车辆盲区防撞提示方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆盲区防撞提示方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行或部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在车辆10上实施此处描述的系统和技术，该车辆10具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(Cathode Ray Tube，阴极射线管)或者LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示器)监视器)；其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者触觉输入)来接收来自用户的输入。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。