一种绳体压接工装

技术领域

本发明涉及医疗手术器械技术领域，尤其涉及一种绳体压接工装。

背景技术

目前，国内的医疗手术机器人传动及保持姿态主要依靠钢丝绳，但考虑到手术时间越长风险越高，必须保证传动精度的准确性及长时间手术的抗疲劳特性。

因此，传动必须需要满足高强度、高准确性、耐磨损和耐疲劳等技术要求。此外，钢丝绳中含有的大量铁元素和少量碳元素也会对电气元器件的工作造成干扰，并且钢丝绳的绳体与端部承载球的抱紧力相对薄弱，容易发生断裂失效，在手术过程中一旦断裂将造成难以估量的手术风险。

因此，上述问题亟待解决。

发明内容

本发明的目的在于提供一种绳体压接工装，以便于压头对绳体的压接的同时保证手术机器人在手术过程中的稳定性。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种绳体压接工装，所述绳体压接工装包括：

压头，所述压头能够对绳体进行压接；

两个间距可调的夹块，两个所述夹块均设置有夹持槽，两个所述夹持槽相对设置，并且两个所述夹持槽能够围构成夹持所述压头的夹持腔，所述夹持腔与所述压头仿形，两个所述夹块上均设置有第一导向部；

驱动机构，所述驱动机构包括转动部和驱动部，所述转动部的顶部设置有呈螺旋状的第二导向部，所述第一导向部滑动连接于所述第二导向部，所述驱动部能够单向地驱动所述转动部绕所述转动部的轴线转动，并且使所述第一导向部能够沿所述第二导向部滑动，进而使两个所述夹块相互靠近。

作为优选，所述夹块包括上下设置的夹持件和移动件，所述夹持件包括延伸至所述移动件的外部的夹持部，所述夹持槽开设于所述夹持部。

作为优选，所述压头开设有用于穿设绳体的绳孔，并且所述压头具有延展性。

作为优选，两个所述夹持部上均设置有绳槽，所述绳槽连通所述夹持槽。

作为优选，所述夹持腔的容积不大于压头的体积。

作为优选，所述夹持件还包括多个限位部，多个所述限位部分别设置于所述夹持部的两侧，所述限位部开设有用于穿设所述绳体的限位孔。

作为优选，所述绳体压接工装还包括：

上壳体，所述上壳体开设有轨道槽，两个所述夹块的所述移动件均滑动设置于所述轨道槽；

下壳体，所述下壳体与所述上壳体围构成安装腔，所述转动部设置于所述安装腔。

作为优选，所述绳体压接工装还包括旋转侧壳，所述旋转侧壳转动设置于所述上壳体和所述下壳体之间；

所述驱动部包括驱动把手和多组单向驱动组件，所述驱动把手与所述旋转侧壳连接，所述旋转侧壳通过所述单向驱动组件与所述转动部连接。

作为优选，任一所述单向驱动组件包括：

棘轮，所述棘轮套设置于所述转动部；

两组棘爪和弹簧，所述棘爪的一端与所述旋转侧壳铰接，另一端与所述棘轮的齿槽适配，所述弹簧的两端分别与所述旋转侧壳及所述棘爪的中部连接；

拨块，所述拨块转动设置于两个所述棘爪之间，并且所述拨块被配置为推抵其中一个所述棘爪远离所述棘轮。

作为优选，所述拨块设置有连接杆，所述连接杆贯穿所述上壳体或所述下壳体，并且所连接杆远离所述拨块的一端设置有拨钮。

本发明的有益效果：

本发明所提出的绳体压接工装，通过压头将绳体进行固定，随后在驱动机构的作用下，调整两个夹块之间的距离。进而将压头挤压在夹持腔中，并且在夹块的持续作用下，完成夹持腔对压头的压接，从而能够完成对绳体的固定，进而有利于保证绳体在手术过程中的稳定性。

附图说明

图1是本发明实施例中所提供的绳体压接工装的结构示意图；

图2是本发明实施例中所提供的绳体压接工装去除上壳体的结构示意图；

图3是本发明实施例中所提供的下壳体的结构示意图；

图4是本发明实施例中所提供的转动部的结构示意图；

图5是本发明实施例中所提供的夹块的结构示意图；

图6是本发明实施例中所提供的盖板的结构示意图。

图中：

1、夹块；11、夹持件；111、夹持部；1111、夹持槽；1112、绳槽；112、限位部；12、移动件；121、第一导向部；

2、驱动机构；21、转动部；211、第二导向部；22、驱动部；221、驱动把手；222、单向驱动组件；2221、棘轮；2222、棘爪；2223、弹簧；2224、拨块；2225、拨钮；223、固定把手；

3、上壳体；

4、下壳体；41、转轴；

5、旋转侧壳；51、延伸部；

6、盖板。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

请参阅图1至图6，本实施例中提出一种绳体压接工装，绳体压接工装包括压头、两个间离可调的夹块1及驱动机构2，两个夹块1均设置有夹持槽1111，两个夹持槽1111相对设置，并且两个夹持槽1111能够围构成夹持压头的夹持腔，夹持腔与压头仿形，两个夹块1设置有第一导向部121，驱动机构2包括转动部21和驱动部22，转动部21的顶部设置有呈螺旋状的第二导向部211，第一导向部121滑动连接于第二导向部211，驱动部22能够能够单向的驱动转动部21绕转动部21的轴线转动，并且能够使第一导向部121能够沿第二导向部211滑动，进而使两个夹块1相互靠近。

特别地，本实施例中所使用的绳体优选为钨丝绳，钨丝绳具有优异的抗拉及耐磨等物理性能。另外，在本实施例中，第一导向部121为凸起，第二导向部211为凹槽，凸起能够滑动连接于凹槽中，在一些其他可行的实施例中，第一导向部121为凹槽，第二导向部211为凸起，本实施例中不作具体限制。

可以理解的是，将绳体固定在压头中，然后将压头放置于夹持槽1111中，随后在驱动部22的作用下能够驱动转动部21进行转动，转动部21在转动过程中，能够带动夹块1上的第一导向部121在螺旋状的第二导向部211中滑动，进而能够带动两个夹块1相互靠近，两个夹块1在相互靠近的过程中，两个夹持槽1111能够形成对压头夹持的夹持腔，在两个夹块1的持续作用下能使压头压接于夹持腔内，从而能够完成对压头的夹持。

进一步地，压头上开设有用于穿设绳体的绳孔，并且压头具有延展性。在压头自身的延展性的条件下，夹持腔在对压头进行夹持固定时，能够使压头产生形变，进而能够挤压位于绳孔内的绳体，从而能够进一步地能够完成对绳体的固定，进而有利于保证绳体在手术过程中的稳定性。

压头优选为球形，并且在压头的表面开设有用于穿设绳体的绳孔，绳孔贯穿压头。

本实施例中，将绳体穿出压头的绳孔，在驱动机构2的作用下，调整两个夹块1之间的距离，进而将压头挤压在夹持腔中，并且在夹块1的持续作用下，将压头继续进行挤压，由于压头具备延展性，从而能够使压头能够对绳体进行压接固定，进而有利于保证绳体在手术过程中的稳定性。

请结合图1和图5进行参阅，夹块1包括上下设置的夹持件11和移动件12，夹持件11包括延伸至移动件12的外部的夹持部111，夹持槽1111开设于夹持部111。在本实施例中，夹持件11通过螺栓固定在移动件12的顶部，夹持件11中的夹持部111凸设于移动件12的顶部，并且夹持件11中远离夹持部111的一侧与移动件12的一侧平齐。

为了避免夹块1在夹持压头的过程中绳体限制夹块1的移动，从而导致夹块1对压头的夹持力不足，进而导致绳体与压头之间发生相对转动，影响医疗手术机器人在手术过程中的稳定性。如图5所示，两个夹持部111上均设置有绳槽1112，绳槽1112连通夹持槽1111。具体地，绳槽1112设置有两段，并且两段绳槽1112分别设置于夹持槽1111的两侧，两段夹持槽1111其中一个端部均与夹持槽1111连通，在通过该绳体压接工装夹持压头前，将绳体的端部穿过绳孔，并且将压头与夹持槽1111相对设置，并且将压头两侧的绳体放置于绳槽1112中，随后通过驱动装置调整两个夹块1之间的距离，完成对压头的夹持。

需要注意的是，夹持腔的容积不大于压头的体积。夹持腔的容积优选为略小于压头的体积，一方面便于两个夹块1对压头的夹持，另一方面能够避免在夹持过程中压头的位置发生变化而导致压头的外部受力不均匀，而导致绳体发生损坏。

进一步地，请继续参阅图5，夹持件11还包括多个限位部112，多个限位部112分别设置于夹持部111的两侧，限位部112开设有用于穿设绳体的限位孔。限位部112优选为半圆形的挂环。

请参阅图1，绳体压接工装还包括上壳体3和下壳体4，上壳体3开设有轨道槽，两个夹块1滑动的移动件12设置于轨道槽；下壳体4与上壳体3围构成安装腔，转动部21设置于安装腔。本实施例中，移动件12与轨道槽之间形成导轨副，转动部21在转动过程中，能够带动第二导向部211进行转动，从而能够带动移动件12的第一导向部121在第二导向部211中移动，进而达到两个夹块1之间距离可调的效果。另外，下壳体4设置有转轴41，转动部21套设于转轴41，设置的转轴41能够避免转动部21在转动过程中发生移位。

请结合图1和图2进行参阅，绳体压接工装还包括旋转侧壳5，旋转侧壳5转动设置于上壳体3和下壳体4之间；驱动部22包括驱动把手221和多组单向驱动组件222，驱动把手221与旋转侧壳5连接，旋转侧壳5通过单向驱动组件222与转动部21连接。本实施例中，旋转侧壳5上设置有延伸部51，其中一组单向驱动组件222设置在延伸部51内，驱动把手221与延伸部51连接，在需要转动转动部21时，控制驱动把手221转动，从而能够带动旋转侧壳5进行转动，在单向驱动组件222的作用下，能够带动转动部21进行转动。

具体地，任一单向驱动组件222包括棘轮2221、拨块2224及两组棘爪2222和弹簧2223，棘轮2221套设置于转动部21；棘爪2222的一端与旋转侧壳5铰接，另一端与棘轮2221的齿槽适配，弹簧2223的两端分别与旋转侧壳5及棘爪2222的中部连接；拨块2224转动设置于两个棘爪2222之间，并且拨块2224被配置为推抵其中一个棘爪2222远离棘轮2221。示例性地，单向驱动组件222设置有两组，两组单向驱动组件222关于转动部21的直径对称设置，在一些其他可行的实施例中，单向驱动组件222设置的数目还可以是其他数目，本实施例中不作具体限制。

可以理解的是，在转动旋转侧壳5前，将两组单向驱动组件222中沿顺（逆）时针方向位于同侧的棘爪2222在拨块2224的作用下远离棘轮2221，随后转动旋转侧壳5，在剩余棘爪2222的作用下，能够推动棘轮2221转动，进而能够使两个夹块1相互靠近或远离。当需要固定时，将两组单向驱动组件222中沿顺（逆）时针方向位于不同侧的棘爪2222在拨块2224的作用下远离棘轮2221，即通过两个不同侧的棘爪2222对转动部21进行固定，也即完成对压头的锁定。

需要说明的是，在图2中下方单向驱动组件222中左侧的棘爪2222与上方单向驱动组件222中右侧的棘爪2222位于同侧。

需要注意的是，棘轮2221的齿槽的两侧壁之间的夹角优选为90°。相对应的，棘爪2222中与棘轮2221齿槽抵接的端部为矩形，便于能够将转动部21沿不同的方向进行推抵，进而达到对压头锁定和松开的效果。

进一步地，为了便于控制拨块2224进行转动，拨块2224设置有连接杆，连接杆贯穿上壳体3或下壳体4，并且所连接杆远离拨块2224的一端设置有拨钮2225。

另外，请结合图1和图6进行参阅，该绳体固定压接工装还包括盖板6和固定把手223，盖板6设置在延伸部51顶部，用来保护单向驱动组件222。固定把手223设置在下壳体4，在转动驱动把手221时，工作人员一只手用来握持固定把手223，另一只手用来转动驱动把手221，从而能够提高工作效率。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。