一种解耦机构及微创医疗器械用的钢丝传动装置

技术领域

本发明涉及一种医疗器械，尤其涉及一种解耦机构及微创医疗器械用的钢丝传动装置。

背景技术

2018年12月在“吉林大学博士学位论文”杂志中公开了由金星泽著的“微创手术机器人末端执行器械关键技术研究”论文。该论文中第二章第2.2.4节公开了一种解耦机构。该解耦机构由十二个齿轮三个滑轮构成，结构复杂，操作不便，维护不易。同时，现有技术中的传动机构中都是采用一个独立的导丝轴，当导丝轴固定有多个钢丝时每根钢丝的松紧很难各自独立调节，这给微创手术带来极大的隐患。

发明内容

本发明要解决的第一个技术问题是提供一种解耦机构，该解耦机构结构简单，操作方便，维护容易。

本发明要解决的第二个技术问题是提供一种微创医疗器械用的钢丝传动装置，该微创医疗器械用的钢丝传动装置的解耦机构结构简单，操作方便，维护容易。

为了解决上述第一个技术问题，本发明提供了一种解耦机构，包括解耦机构支架、解耦机构定轴导轮、解耦机构固定销轴、解耦机构动轴导轮、解耦机构移动销轴、解耦机构导向条、解耦机构齿条、解耦机构齿轮、解耦机构齿轮轴，所述解耦机构定轴导轮和所述解耦机构导向条通过所述解耦机构固定销轴与所述解耦机构支架连接，所述解耦机构动轴导轮和所述解耦机构齿条通过所述解耦机构移动销轴与所述解耦机构支架连接，所述解耦机构导向条与所述解耦机构齿条滑动连接，所述解耦机构齿轮通过所述解耦机构齿轮轴与所述解耦机构支架连接，所述解耦机构齿轮与所述解耦机构齿条啮合连接。

本发明的解耦机构与现有技术相比具有以下有益效果。

1、本技术方案由于采用了解耦机构支架、解耦机构定轴导轮、解耦机构固定销轴、解耦机构动轴导轮、解耦机构移动销轴、解耦机构导向条、解耦机构齿条、解耦机构齿轮、解耦机构齿轮轴，所述解耦机构定轴导轮和所述解耦机构导向条通过所述解耦机构固定销轴与所述解耦机构支架连接，所述解耦机构动轴导轮和所述解耦机构齿条通过所述解耦机构移动销轴与所述解耦机构支架连接，所述解耦机构导向条与所述解耦机构齿条滑动连接，所述解耦机构齿轮通过所述解耦机构齿轮轴与所述解耦机构支架连接，所述解耦机构齿轮与所述解耦机构齿条啮合连接的技术手段，所以，该解耦机构结构简单，操作方便，维护容易。

为了解决上述第二个技术问题，本发明的微创医疗器械用的钢丝传动装置，包括解耦机构，所述解耦机构是如前面所述的解耦机构。

本发明的微创医疗器械用的钢丝传动装置与现有技术相比具有以下有益效果。

本技术方案由于采用了所述解耦机构是如前面所述的解耦机构的技术手段，所以，该微创医疗器械用的钢丝传动装置的解耦机构结构简单，操作方便，维护容易。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明的解耦机构及微创医疗器械用的钢丝传动装置作进一步的详细描述。

图1为本发明微创医疗器械用的钢丝传动装置整体结构示意图。

图1a为本发明微创医疗器械用的钢丝传动装置中钢丝走向示意图。

图2为本发明传动机构的结构示意图。

图3为本发明固丝轴的结构示意图。

图4为本发明固丝套的结构示意图。

图5为本发明锁紧件的结构示意图。

图6为本发明张紧机构的结构示意图。

图7为本发明张紧机构固定件的结构示意图。

图8为本发明张紧单元的结构示意图。

图9为本发明张紧单元支架的右前上视结构示意图。

图10为本发明张紧单元支架的左前上视结构示意图。

图11为本发明张紧单元齿条的结构示意图。

图12为本发明张紧单元导向条的结构示意图。

图13为本发明张紧单元齿轮轴的结构示意图。

图14为本发明张紧旋钮部件的结构示意图。

图15为本发明张紧旋钮部件的剖视结构示意图。

图16为本发明张紧旋钮的结构示意图。

图17为本发明张紧旋钮座的结构示意图。

图18为本发明张紧旋钮帽的结构示意图。

图19为本发明导丝机构的结构示意图。

图20为本发明导丝机构销的结构示意图。

图21为本发明转动机构的结构示意图。

图22为本发明转动机构第一管的结构示意图。

图23为本发明转动机构第二管的结构示意图。

图24为本发明转动机构第三管的结构示意图。

图25为本发明转动机构动体的结构示意图。

图26为本发明转动机构第一定体的结构示意图。

图27为本发明转动机构第一定体的剖视结构示意图。

图28为本发明转动机构第二定体的结构示意图。

图29为本发明器械盒的剖视结构示意图。

图30为本发明器械盒底板的结构示意图。

图31为本发明器械盒围板的结构示意图。

图32为本发明器械盒盖板一面的结构示意图。

图33为本发明器械盒盖板另一面的结构示意图。

图34为本发明器械盒支撑板一面的结构示意图。

图35为本发明器械盒支撑板另一面的结构示意图。

图36为本发明器械盒围板窥口盖板的结构示意图。

图37为本发明解耦机构的结构示意图。

图38为本发明解耦机构支架的结构示意图。

图39为本发明解耦机构导向条的结构示意图。

图40为本发明解耦机构齿条的结构示意图。

附图标记说明如下。

0～钢丝；

0-1～工作钢丝；

0-2～解耦钢丝；

1～传动机构；

1-1～固丝轴；

1-1-1～第一轴杆部；

1-1-2～第二轴杆部；

1-1-3～第三轴杆部；

1-1-4～第四轴杆部；

1-1-5～第五轴杆部；

1-1-6～第六轴杆部；

1-1-7～减重孔；

1-1-8～第一钢丝固定孔；

1-1-9～限位槽；

1-1-10～驱动键槽；

1-2～固丝套；

1-2-1～锁紧部；

1-2-2～第一套筒部；

1-2-3～第二套筒部；

1-2-4～锁紧部螺纹固定孔；

1-2-5～第二钢丝固定孔；

1-2-6～第三钢丝固定孔；

1-3～传动轴承；

1-4～锁紧件；

1-4-1～锁紧件半圆环；

1-4-2～锁紧件固定耳；

1-4-3～锁紧件固定孔；

1-4-4～锁紧件避让凹口；

1-5～锁紧螺钉；

2～张紧机构；

2-1～张紧机构固定件；

2-1-1～固定部；

2-1-2～主短边板；

2-1-3～长边板；

2-1-4～副短边板；

2-1-5～长隔板；

2-1-6～短隔板；

2-1-7～固定件螺纹固定孔；

2-1-8～固定件轴孔；

2-1-9～固定件固定孔；

2-2～张紧单元；

2-2-1～张紧单元支架；

2-2-1-1～张紧单元支架底板；

2-2-1-2～张紧单元支架侧板；

2-2-1-3～张紧单元支架销孔；

2-2-1-4～张紧单元支架导向槽；

2-2-1-5～张紧单元支架轴孔；

2-2-1-6～张紧单元支架下限位增厚凸台；

2-2-1-7～张紧单元支架上限位凸台；

2-2-1-8～张紧单元支架螺纹固定孔；

2-2-2～张紧单元定轴导轮；

2-2-3～张紧单元固定销轴；

2-2-4～张紧单元动轴导轮；

2-2-5～张紧单元移动销轴；

2-2-6～张紧单元齿条；

2-2-6-1～张紧单元齿条头；

2-2-6-2～张紧单元齿条销孔；

2-2-6-3～张紧单元齿条杆；

2-2-6-4～张紧单元齿条齿；

2-2-7～张紧单元导向条；

2-2-7-1～张紧单元导向条头；

2-2-7-2～张紧单元导向条销孔；

2-2-7-3～张紧单元导向条杆；

2-2-7-4～张紧单元导向条杆槽；

2-2-8～张紧单元齿轮；

2-2-9～张紧单元齿轮轴；

2-2-9-1～张紧单元齿轮轴单缺口；

2-2-9-2～张紧单元齿轮轴双缺口；

2-2-9-3～张紧单元齿轮轴卡槽；

2-2-10～张紧单元定轴套筒；

2-2-11～张紧单元动轴套筒；

2-3～张紧旋钮部件；

2-3-1～张紧旋钮；

2-3-1-1～张紧旋钮头；

2-3-1-2～张紧旋钮盘；

2-3-1-3～张紧旋钮体；

2-3-1-4～张紧旋钮第一槽口；

2-3-1-5～张紧旋钮第二槽口；

2-3-2～张紧旋钮座；

2-3-2-1～张紧旋钮座头；

2-3-2-2～张紧旋钮座盘；

2-3-2-3～张紧旋钮座体；

2-3-2-4～张紧旋钮座孔；

2-3-2-5～张紧旋钮座凹口；

2-3-3～张紧旋钮帽；

2-3-3-1～张紧旋钮帽第一腔；

2-3-3-2～张紧旋钮帽第二腔；

2-3-3-3～张紧旋钮帽缺口；

2-4～张紧单元定位卡环；

3～导丝机构；

3-1～导丝机构第一杆；

3-2～导丝机构第二杆；

3-3～导丝机构第三杆；

3-4～导丝机构轮；

3-5～导丝机构销；

3-5-1～导丝机构销槽；

3-6～导丝机构卡环；

3-7～导丝机构槽；

3-8～导丝机构螺纹固定孔；

4～转动机构；

4-1～转动机构第一管；

4-1-1～转动机构第一管卡头；

4-1-2～转动机构第一管第一固定孔；

4-1-3～转动机构第一管第二固定孔；

4-2～转动机构第二管；

4-2-1～转动机构第二管卡头；

4-2-2～转动机构第二管固定孔；

4-3～转动机构第三管；

4-3-1～转动机构第三管第一固定孔；

4-3-2～转动机构第三管第二固定孔；

4-4～转动机构动体；

4-4-1～转动机构动体头；

4-4-2～转动机构动体杆；

4-4-3～转动机构动体中孔；

4-4-4～转动机构动体边孔；

4-4-5～转动机构动体螺纹固定孔；

4-4-6～转动机构动体螺旋槽；

4-4-7～转动机构动体钢丝固定孔；

4-4-8～转动机构动体卡槽；

4-5～转动机构第一定体；

4-5-1～转动机构第一定体第一腔；

4-5-2～转动机构第一定体第二腔；

4-5-3～转动机构第一定体导槽；

4-5-4～转动机构第一定体螺纹固定孔；

4-6～转动机构第二定体；

4-6-1～转动机构第二定体第一腔；

4-6-2～转动机构第二定体第二腔；

4-6-3～转动机构第二定体边孔；

4-6-4～转动机构第二定体螺纹固定孔；

4-7～转动机构卡环；

4-8～转动机构轴承；

5～器械盒；

5-1～器械盒底板；

5-1-1～器械盒底板弯管；

5-1-2～器械盒底板第一固定孔；

5-1-3～器械盒底板第二固定孔；

5-1-4～器械盒底板弯管固定孔；

5-2～器械盒围板；

5-2-1～器械盒围板固定耳；

5-2-2～器械盒围板第一固定孔；

5-2-3～器械盒围板第一固定托；

5-2-4～器械盒围板第一螺纹固定孔；

5-2-5～器械盒围板窥口；

5-2-6～器械盒围板第二固定托；

5-2-7～器械盒围板第二螺纹固定孔；

5-2-8～器械盒围板第二固定孔；

5-2-9～器械盒围板安装座；

5-2-10～器械盒围板安装孔；

5-3～器械盒盖板；

5-3-1～器械盒盖板凹口；

5-3-2～器械盒盖板螺纹固定孔；

5-3-3～器械盒盖板卡槽；

5-3-4～器械盒盖板安装孔；

5-3-5～器械盒盖板第一螺纹固定孔；

5-3-6～器械盒盖板第一定位孔；

5-3-7～器械盒盖板第二螺纹固定孔；

5-3-8～器械盒盖板第二定位孔；

5-3-9～器械盒盖板第三螺纹固定孔；

5-4～器械盒支撑板；

5-4-1～器械盒支撑板安装孔；

5-4-2～器械盒支撑板固定孔；

5-4-3～器械盒支撑板螺纹固定孔；

5-4-4～器械盒支撑板安装孔凸台；

5-4-5～器械盒支撑板固定孔凸台；

5-5～器械盒围板窥口盖板；

5-5-1～器械盒围板窥口盖板固定孔；

6～解耦机构；

6-1～解耦机构支架；

6-1-1～解耦机构支架底板；

6-1-2～解耦机构支架侧板；

6-1-3～解耦机构支架销孔；

6-1-4～解耦机构支架导向槽；

6-1-5～解耦机构支架轴孔；

6-1-6～解耦机构支架杆；

6-1-7～解耦机构支架颈；

6-1-8～解耦机构支架头；

6-2～解耦机构定轴导轮；

6-3～解耦机构固定销轴；

6-4～解耦机构动轴导轮；

6-5～解耦机构移动销轴；

6-6～解耦机构导向条；

6-6-1～解耦机构导向条头；

6-6-2～解耦机构导向条销孔；

6-6-3～解耦机构导向条杆；

6-6-4～解耦机构导向条杆槽；

6-7～解耦机构齿条；

6-7-1～解耦机构齿条头；

6-7-2～解耦机构齿条销孔；

6-7-3～解耦机构齿条杆；

6-7-4～解耦机构齿条齿；

6-8～解耦机构齿轮；

6-9～解耦机构齿轮轴；

6-10～解耦机构定轴套筒；

6-11～解耦机构动轴套筒。

具体实施方式

如图37所示，本实施方式提供一种解耦机构，包括解耦机构支架6-1、解耦机构定轴导轮6-2、解耦机构固定销轴6-3、解耦机构动轴导轮6-4、解耦机构移动销轴6-5、解耦机构导向条6-6、解耦机构齿条6-7、解耦机构齿轮6-8、解耦机构齿轮轴6-9，所述解耦机构定轴导轮6-2和所述解耦机构导向条6-6通过所述解耦机构固定销轴6-3与所述解耦机构支架6-1连接，所述解耦机构动轴导轮6-4和所述解耦机构齿条6-7通过所述解耦机构移动销轴6-5与所述解耦机构支架6-1连接，所述解耦机构导向条6-6与所述解耦机构齿条6-7滑动连接，所述解耦机构齿轮6-8通过所述解耦机构齿轮轴6-9与所述解耦机构支架6-1连接，所述解耦机构齿轮6-8与所述解耦机构齿条6-7啮合连接。

作为本实施方式的各种改进详述如下。

如图38所示，所述解耦机构支架6-1包括解耦机构支架底板6-1-1和两个解耦机构支架侧板6-1-2。

所述解耦机构支架底板6-1-1的形状呈矩形。

两个所述解耦机构支架侧板6-1-2的形状呈矩形。

两个所述解耦机构支架侧板6-1-2的形状呈圆角矩形。

两个所述解耦机构支架侧板6-1-2的板面对应地分别开设有解耦机构支架销孔6-1-3、解耦机构支架轴孔6-1-5、解耦机构支架导向槽6-1-4。

所述解耦机构支架导向槽6-1-4是斜槽。

所述解耦机构支架导向槽6-1-4的一端靠近所述解耦机构支架侧板6-1-2一侧的长边和一侧的短边。

所述解耦机构支架导向槽6-1-4的另一端远离所述解耦机构支架侧板6-1-2一侧的长边和一侧的短边。

所述解耦机构支架轴孔6-1-5靠近所述解耦机构支架侧板6-1-2另一侧的长边中部。

所述解耦机构支架销孔6-1-3靠近所述解耦机构支架侧板6-1-2另一侧的长边另一端。

所述解耦机构支架销孔6-1-3与所述解耦机构支架导向槽6-1-4的两端位于同一条直线上。

一个所述解耦机构支架侧板6-1-2的外侧板面设置有解耦机构支架杆6-1-6。

所述解耦机构支架杆6-1-6有两个。

两个所述解耦机构支架杆6-1-6分别垂直于一个所述解耦机构支架侧板6-1-2的外侧板面。

一个所述解耦机构支架杆6-1-6靠近一个所述解耦机构支架侧板6-1-2一侧的短边和另一侧的长边。

另一个所述解耦机构支架杆6-1-6靠近一个所述解耦机构支架侧板6-1-2另一侧的短边和一侧的长边。

两个所述解耦机构支架杆6-1-6位于一个所述解耦机构支架侧板6-1-2的对角线上。

两个所述解耦机构支架杆6-1-6和一个所述解耦机构支架侧板6-1-2构成一体件。或者，

两个所述解耦机构支架杆6-1-6和一个所述解耦机构支架侧板6-1-2通过焊接连接。或者，

两个所述解耦机构支架杆6-1-6和一个所述解耦机构支架侧板6-1-2通过铆接连接。

两个所述解耦机构支架杆6-1-6的外端分别依次设置有解耦机构支架颈6-1-7和解耦机构支架头6-1-8。

所述解耦机构支架颈6-1-7的直径小于所述解耦机构支架杆6-1-6的直径。

所述解耦机构支架头6-1-8设置有螺纹。

所述解耦机构支架头6-1-8配置有螺母。

两个所述解耦机构支架侧板6-1-2的长度大于所述解耦机构支架底板6-1-1的长度。

两个所述解耦机构支架侧板6-1-2的宽度大于所述解耦机构支架底板6-1-1的宽度。

两个所述解耦机构支架侧板6-1-2分别垂直于所述解耦机构支架底板6-1-1。

两个所述解耦机构支架侧板6-1-2一侧的长边中部分别重合于所述解耦机构支架底板6-1-1两侧的长边。

两个所述解耦机构支架侧板6-1-2相正对。

这样的解耦机构支架结构简单，容易制造。

如图37所示，所述解耦机构定轴导轮6-2与所述解耦机构固定销轴6-3转动连接。

所述解耦机构固定销轴6-3套置有两个解耦机构定轴套筒6-10。

两个所述解耦机构定轴套筒6-10位于所述解耦机构定轴导轮6-2的两侧。

所述解耦机构固定销轴6-3与所述解耦机构支架6-1固定连接。

所述解耦机构导向条6-6套接在所述解耦机构固定销轴6-3上。

这样的解耦机构有利于解耦机构定轴导轮的转动。

如图39所示，所述解耦机构导向条6-6包括解耦机构导向条头6-6-1和解耦机构导向条杆6-6-3。

所述解耦机构导向条头6-6-1的形状呈圆柱体。

所述解耦机构导向条头6-6-1的端面中央开设有解耦机构导向条销孔6-6-2。

所述解耦机构导向条杆6-6-3沿长度方向开设有解耦机构导向条杆槽6-6-4。

所述解耦机构导向条杆槽6-6-4的横截面形状呈“凸”字形。

所述解耦机构导向条杆槽6-6-4的槽口位于所述解耦机构导向条杆6-6-3的一侧。

所述解耦机构导向条头6-6-1和所述解耦机构导向条杆6-6-3构成一体件。

所述解耦机构导向条头6-6-1所在的直线垂直于所述解耦机构导向条杆6-6-3所在的直线。

所述解耦机构导向条头6-6-1偏置于所述解耦机构导向条杆6-6-3具有所述解耦机构导向条杆槽6-6-4的槽口的那一侧。

这样的解耦机构导向条可防止解耦机构齿条滑出，同时，有利于解耦机构齿条和解耦机构导向条之间的滑动。

如图37所示，所述解耦机构动轴导轮6-4与所述解耦机构移动销轴6-5转动连接。

所述解耦机构移动销轴6-5套置有两个解耦机构动轴套筒6-11。

两个所述解耦机构动轴套筒6-11位于所述解耦机构动轴导轮6-4的两侧。

所述解耦机构移动销轴6-5与所述解耦机构支架6-1滑动连接。

左为一种优选，所述解耦机构移动销轴6-5设计成两头细中间粗的轴或在所述解耦机构移动销轴的两端配置卡环。这样可防止解耦机构移动销轴滑脱。

所述解耦机构齿条6-7套接在所述解耦机构移动销轴6-5上。

这样的解耦机构有利于解耦机构动轴导轮的转动。

如图40所示，所述解耦机构齿条6-7包括解耦机构齿条头6-7-1和解耦机构齿条杆6-7-3。

所述解耦机构齿条头6-7-1的形状呈圆柱体。

所述解耦机构齿条头6-7-1的端面中央开设有解耦机构齿条销孔6-7-2。

所述解耦机构齿条杆6-7-3的一侧沿长度方向分布有解耦机构齿条齿6-7-4。

所述解耦机构齿条杆6-7-3的横截面形状呈“凸”字形。

所述解耦机构齿条头6-7-1和所述解耦机构齿条杆6-7-3构成一体件。

所述解耦机构齿条头6-7-1所在的直线垂直于所述解耦机构齿条杆6-7-3所在的直线。

所述解耦机构齿条头6-7-1中置于所述解耦机构齿条杆6-7-3的一端。

这样的解耦机构齿条有利于与解耦机构齿轮啮合。

如图37所示，所述解耦机构齿轮6-8与所述解耦机构齿轮轴6-9固定连接。

所述解耦机构齿轮轴6-9与所述解耦机构支架6-1转动连接。

所述解耦机构齿轮轴6-9的端头露出所述解耦机构支架6-1。

这样的解耦机构齿轮轴有利于与解耦钢丝的连接。

如图1所示，本实施方式提供一种解一种微创医疗器械用的钢丝传动装置，包括解耦机构6，其特征在于：所述解耦机构6是如前面所述的解耦机构。

作为本实施方式的各种改进详述如下。

如图1所示，所述微创医疗器械用的钢丝传动装置还包括传动机构1、张紧机构2、导丝机构3、转动机构4、器械盒5。

所述传动机构1、所述张紧机构2、所述导丝机构3、所述解耦机构6位于所述器械盒5内。

所述传动机构1、所述张紧机构2、所述导丝机构3、所述解耦机构6与所述器械盒5连接。

所述转动机构4位于所述器械盒5外。

所述转动机构4与所述器械盒5连接。

如图2所示，所述传动机构1包括固丝轴1-1、固丝套1-2、传动轴承1-3、锁紧件1-4、锁紧螺钉1-5。

所述固丝套1-2套置在所述固丝轴1-1上。

所述固丝套1-2通过所述锁紧件1-4和所述锁紧螺钉1-5与所述固丝轴1-1固定连接。

所述固丝轴1-1的两端分别通过所述传动轴承1-3与所述器械盒5连接。

如图3所示，所述固丝轴1-1包括第一轴杆部1-1-1、第二轴杆部1-1-2、第三轴杆部1-1-3、第四轴杆部1-1-4、第五轴杆部1-1-5和第六轴杆部1-1-6。

所述第一轴杆部1-1-1的直径大于所述第二轴杆部1-1-2的直径。

所述第二轴杆部1-1-2的直径大于所述第三轴杆部1-1-3的直径。

所述第三轴杆部1-1-3的直径大于所述第四轴杆部1-1-4的直径。

所述第四轴杆部1-1-4的直径等于所述第五轴杆部1-1-5的直径。

所述第五轴杆部1-1-5的直径大于所述第六轴杆部1-1-6的直径。

所述第一轴杆部1-1-1、所述第二轴杆部1-1-2、所述第三轴杆部1-1-3、所述第四轴杆部1-1-4、所述第五轴杆部1-1-5和所述第六轴杆部1-1-6同轴构成一体件。

所述第一轴杆部1-1-1的一个端面中央开设有驱动键槽1-1-10。

所述驱动键槽1-1-10的形状呈“十”字形。

所述第一轴杆部1-1-1的另一个端面边缘倒有圆角。

所述第三轴杆部1-1-3的端面边缘倒有圆角。

所述第四轴杆部1-1-4和所述第五轴杆部1-1-5之间设置有限位槽1-1-9。

所述第五轴杆部1-1-5的侧面设置有导丝螺纹。

所述第五轴杆部1-1-5的侧面开设有第一钢丝固定孔1-1-8。

所述第一钢丝固定孔1-1-8的轴线垂直交叉于所述第五轴杆部1-1-5的轴线。

所述第一钢丝固定孔1-1-8靠近所述第五轴杆部1-1-5的端面。

所述第六轴杆部1-1-6的端面边缘有倒角。

所述第六轴杆部1-1-6的端面中央开设有减重孔1-1-7。

所述减重孔1-1-7贯通至所述第三轴杆部1-1-3。

如图4所示，所述固丝套1-2依次包括锁紧部1-2-1、第一套筒部1-2-2和第二套筒部1-2-3。

所述锁紧部1-2-1、所述第一套筒部1-2-2和所述第二套筒部1-2-3构成一体件。

所述锁紧部1-2-1设置有两个锁紧部螺纹固定孔1-2-4。

所述第二套筒部1-2-3的外侧面设置有导丝螺纹。

所述第二套筒部1-2-3的筒壁开设有第二钢丝固定孔1-2-5和第三钢丝固定孔1-2-6。

所述第二钢丝固定孔1-2-5的轴线垂直交叉于所述第二套筒部1-2-3的轴线。

所述第二钢丝固定孔1-2-5与所述第二套筒部1-2-3的内侧面相离。

所述第二钢丝固定孔1-2-5靠近所述第二套筒部1-2-3的外端。

所述第三钢丝固定孔1-2-6的轴线垂直交叉于所述第二套筒部1-2-3的轴线。

所述第三钢丝固定孔1-2-6与所述第二套筒部1-2-3的内侧面相离。

所述第二钢丝固定孔1-2-5位于所述第二套筒部1-2-3的中部。

如图5所示，所述锁紧件1-4包括锁紧件半圆环1-4-1和锁紧件固定耳1-4-2。

所述锁紧件固定耳1-4-2有两个。

两个所述锁紧件固定耳1-4-2分别开设有锁紧件固定孔1-4-3。

两个所述锁紧件固定耳1-4-2分别设置在所述锁紧件半圆环1-4-1的两侧。

两个所述锁紧件固定耳1-4-2和所述锁紧件半圆环1-4-1构成一体件。

所述锁紧件半圆环1-4-1的两侧分别设置有锁紧件避让凹口1-4-4。

所述锁紧螺钉1-5是内六角螺钉。

所述传动机构1有偶数个。

所述传动机构1有四个或六个或八个或十个。

这样的传动机构，当导丝轴固定有多个钢丝时，每根钢丝的松紧可以各自独立调节，大大提高控制精度，避免给微创手术带来的隐患。

如图6所示，所述张紧机构2包括张紧机构固定件2-1、张紧单元2-2、张紧旋钮部件2-3、张紧单元定位卡环2-4。

所述张紧单元2-2有偶数个。

所述张紧单元2-2有四个或六个或八个或十个。

偶数个所述张紧单元2-2分别通过所述张紧单元定位卡环2-4和张紧单元固定螺钉与所述张紧机构固定件2-1连接。

每一个所述张紧单元2-2均配置有所述张紧旋钮部件2-3。

如图7所示，所述张紧机构固定件2-1包括固定部2-1-1、主短边板2-1-2、两个长边板2-1-3、副短边板2-1-4、长隔板2-1-5和多个短隔板2-1-6。

所述主短边板2-1-2、两个所述长边板2-1-3、所述副短边板2-1-4、所述长隔板2-1-5和多个所述短隔板2-1-6构成两行多列的方格腔体。

所述方格腔体的列数是两列或三列或四列或五列。

两个所述长边板2-1-3和所述长隔板2-1-5分别同轴地开设有固定件轴孔2-1-8。

同一个板的所述固定件轴孔2-1-8的个数等于所述方格腔体的列数。

两个所述长边板2-1-3分别同轴地开设有固定件固定孔2-1-9。

同一个板的所述固定件固定孔2-1-9的个数等于所述方格腔体的列数。

同一个板的所述固定件固定孔2-1-9和所述固定件轴孔2-1-8沿长度方向间隔分布或对称间隔分布。

所述固定部2-1-1的形状呈圆柱体。

所述固定部2-1-1的端面设置有三个固定件螺纹固定孔2-1-7。

三个所述固定件螺纹固定孔2-1-7呈等边三角形分布。

所述固定部2-1-1、所述主短边板2-1-2、两个所述长边板2-1-3、所述副短边板2-1-4、所述长隔板2-1-5和多个所述短隔板2-1-6构成一体件。

如图8所示，所述张紧单元2-2包括张紧单元支架2-2-1、张紧单元定轴导轮2-2-2、张紧单元固定销轴2-2-3、张紧单元动轴导轮2-2-4、张紧单元移动销轴2-2-5、张紧单元齿条2-2-6、张紧单元导向条2-2-7、张紧单元齿轮2-2-8、张紧单元齿轮轴2-2-9。

所述张紧单元定轴导轮2-2-2和所述张紧单元导向条2-2-7通过所述张紧单元固定销轴2-2-3与所述张紧单元支架2-2-1连接。

所述张紧单元动轴导轮2-2-4和所述张紧单元齿条2-2-6通过所述张紧单元移动销轴2-2-5与所述张紧单元支架2-2-1连接。

所述张紧单元导向条2-2-7与所述张紧单元齿条2-2-6滑动连接。

所述张紧单元齿轮2-2-8通过所述张紧单元齿轮轴2-2-9与所述张紧单元支架2-2-1连接，

所述张紧单元齿轮2-2-8与所述张紧单元齿条2-2-6啮合连接。

如图9和图10所示，所述张紧单元支架2-2-1包括张紧单元支架底板2-2-1-1和两个张紧单元支架侧板2-2-1-2。

所述张紧单元支架底板2-2-1-1的形状呈矩形。

两个所述张紧单元支架侧板2-2-1-2的形状呈矩形。

两个所述张紧单元支架侧板2-2-1-2的形状呈圆角矩形。

两个所述张紧单元支架侧板2-2-1-2的板面对应地分别开设有张紧单元支架销孔2-2-1-3和张紧单元支架导向槽2-2-1-4。

所述张紧单元支架导向槽2-2-1-4平行于所述张紧单元支架侧板2-2-1-2的长边。

所述张紧单元支架导向槽2-2-1-4偏置于所述张紧单元支架侧板2-2-1-2一侧的短边中部。

所述张紧单元支架销孔2-2-1-3偏置于所述张紧单元支架侧板2-2-1-2另一侧的短边中部。

所述张紧单元支架销孔2-2-1-3与所述张紧单元支架导向槽2-2-1-4的两端位于同一条直线上。

一个所述张紧单元支架侧板2-2-1-2的板面设置有张紧单元支架轴孔2-2-1-5。

所述张紧单元支架侧板2-2-1-2靠近所述张紧单元支架侧板2-2-1-2另一侧的长边中部。

一个所述张紧单元支架侧板2-2-1-2的内侧板面设置有张紧单元支架下限位增厚凸台2-2-1-6和张紧单元支架上限位凸台2-2-1-7。

所述张紧单元支架下限位增厚凸台2-2-1-6的形状呈四棱柱体。

所述张紧单元支架下限位增厚凸台2-2-1-6位于所述张紧单元支架导向槽2-2-1-4的一侧并靠近一个所述张紧单元支架侧板2-2-1-2一侧的长边中部。

所述张紧单元支架上限位凸台2-2-1-7的形状呈圆柱体。

所述张紧单元支架上限位凸台2-2-1-7位于所述张紧单元支架导向槽2-2-1-4的另一侧并靠近一个所述张紧单元支架侧板2-2-1-2另一侧的长边且偏置于所述张紧单元支架销孔2-2-1-3。

一个所述张紧单元支架侧板2-2-1-2的外侧板面设置有张紧单元支架螺纹固定孔2-2-1-8。

所述张紧单元支架螺纹固定孔2-2-1-8是盲孔。

两个所述张紧单元支架侧板2-2-1-2的长度大于所述张紧单元支架底板2-2-1-1的长度。

两个所述张紧单元支架侧板2-2-1-2的宽度大于所述张紧单元支架底板2-2-1-1的宽度。

两个所述张紧单元支架侧板2-2-1-2分别垂直于所述张紧单元支架底板2-2-1-1。

两个所述张紧单元支架侧板2-2-1-2一侧的长边中部分别重合于所述张紧单元支架底板2-2-1-1两侧的长边。

两个所述张紧单元支架侧板2-2-1-2相正对。

如图8所示，所述张紧单元定轴导轮2-2-2与所述张紧单元固定销轴2-2-3转动连接。

所述张紧单元固定销轴2-2-3套置有两个张紧单元定轴套筒2-2-10。

两个所述张紧单元定轴套筒2-2-10位于所述张紧单元定轴导轮2-2-2的两侧。

所述张紧单元固定销轴2-2-3与所述张紧单元支架2-2-1固定连接。

所述张紧单元导向条2-2-7套接在所述张紧单元固定销轴2-2-3上。

如图12所示，所述张紧单元导向条2-2-7包括张紧单元导向条头2-2-7-1和张紧单元导向条杆2-2-7-3。

所述张紧单元导向条头2-2-7-1的形状呈圆柱体。

所述张紧单元导向条头2-2-7-1的端面中央开设有张紧单元导向条销孔2-2-7-2。

所述张紧单元导向条杆2-2-7-3沿长度方向开设有张紧单元导向条杆槽2-2-7-4。

所述张紧单元导向条杆槽2-2-7-4的横截面形状呈“凸”字形。

所述张紧单元导向条杆槽2-2-7-4的槽口位于所述解耦机构导向条杆6-6-3的一侧。

所述张紧单元导向条头2-2-7-1和所述张紧单元导向条杆2-2-7-3构成一体件。

所述张紧单元导向条头2-2-7-1所在的直线垂直于所述张紧单元导向条杆2-2-7-3所在的直线。

所述张紧单元导向条头2-2-7-1偏置于所述张紧单元导向条杆2-2-7-3具有所述张紧单元导向条杆槽2-2-7-4的槽口的那一侧。

如图8所示，所述张紧单元动轴导轮2-2-4与所述张紧单元移动销轴2-2-5转动连接。

所述张紧单元移动销轴2-2-5套置有两个张紧单元动轴套筒2-2-11。

两个所述张紧单元动轴套筒2-2-11位于所述张紧单元动轴导轮2-2-4的两侧。

所述张紧单元移动销轴2-2-5与所述张紧单元支架2-2-1滑动连接。

所述张紧单元齿条2-2-6套接在所述张紧单元移动销轴2-2-5上。

如图11所示，所述张紧单元齿条2-2-6包括张紧单元齿条头2-2-6-1和张紧单元齿条杆2-2-6-3。

所述张紧单元齿条头2-2-6-1的形状呈圆柱体。

所述张紧单元齿条头2-2-6-1的端面中央开设有张紧单元齿条销孔2-2-6-2。

所述张紧单元齿条杆2-2-6-3的一侧沿长度方向分布有张紧单元齿条齿2-2-6-4。

所述张紧单元齿条杆2-2-6-3的横截面形状呈“凸”字形。

所述张紧单元齿条头2-2-6-1和所述张紧单元齿条杆2-2-6-3构成一体件。

所述张紧单元齿条头2-2-6-1所在的直线垂直于所述张紧单元齿条杆2-2-6-3所在的直线。

所述张紧单元齿条头2-2-6-1中置于所述张紧单元齿条杆2-2-6-3的一端。

如图8所示，所述张紧单元齿轮2-2-8与所述张紧单元齿轮轴2-2-9固定连接。

所述张紧单元齿轮轴2-2-9与所述张紧单元支架2-2-1转动连接。

如图13所示，所述张紧单元齿轮轴2-2-9的一端设置有张紧单元齿轮轴单缺口2-2-9-1。

所述张紧单元齿轮轴2-2-9的另一端设置有张紧单元齿轮轴双缺口2-2-9-2。

所述张紧单元齿轮轴2-2-9的中部设置有张紧单元齿轮轴卡槽2-2-9-3。

如图14和图15所示，所述张紧旋钮部件2-3包括张紧旋钮2-3-1、张紧旋钮座2-3-2和张紧旋钮帽2-3-3。

所述张紧旋钮2-3-1卡接于所述张紧单元齿轮轴2-2-9的另一端。

所述张紧单元齿轮轴2-2-9通过所述张紧旋钮座2-3-2与所述器械盒5连接。

所述张紧旋钮2-3-1通过所述张紧旋钮帽2-3-3与所述张紧旋钮座2-3-2锁紧连接。

如图16所示，所述张紧旋钮2-3-1包括张紧旋钮头2-3-1-1、张紧旋钮盘2-3-1-2和张紧旋钮体2-3-1-3。

所述张紧旋钮头2-3-1-1、所述张紧旋钮盘2-3-1-2和所述张紧旋钮体2-3-1-3依次同轴构成一体件。

所述张紧旋钮盘2-3-1-2的直径大于所述张紧旋钮头2-3-1-1的直径。

所述张紧旋钮头2-3-1-1的直径大于所述张紧旋钮体2-3-1-3的直径。

所述张紧旋钮盘2-3-1-2位于所述张紧旋钮头2-3-1-1那一侧的环形端面设置为粗糙面。

所述张紧旋钮头2-3-1-1的端面设置有张紧旋钮第一槽口2-3-1-4。

所述张紧旋钮体2-3-1-3的端面设置有张紧旋钮第二槽口2-3-1-5。

如图17所示，所述张紧旋钮座2-3-2包括张紧旋钮座头2-3-2-1、张紧旋钮座盘2-3-2-2和张紧旋钮座体2-3-2-3。

所述张紧旋钮座头2-3-2-1、所述张紧旋钮座盘2-3-2-2和所述张紧旋钮座体2-3-2-3依次同轴构成一体件。

所述张紧旋钮座盘2-3-2-2的直径大于所述张紧旋钮座头2-3-2-1的直径。

所述张紧旋钮座头2-3-2-1的直径等于所述张紧旋钮座体2-3-2-3的直径。

所述张紧旋钮座2-3-2的端面中央贯通有张紧旋钮座孔2-3-2-4。

所述张紧旋钮座盘2-3-2-2相背的两侧分别开设有张紧旋钮座凹口2-3-2-5。

所述张紧旋钮座头2-3-2-1的侧面设置有螺纹。

所述张紧旋钮座体2-3-2-3的侧面设置有螺纹。

如图18所示，所述张紧旋钮帽2-3-3的形状呈圆柱体。

所述张紧旋钮帽2-3-3的一个端面中央开设有张紧旋钮帽第一腔2-3-3-1。

所述张紧旋钮帽2-3-3的另一个端面中央开设有张紧旋钮帽第二腔2-3-3-2。

所述张紧旋钮帽第二腔2-3-3-2和所述张紧旋钮帽第一腔2-3-3-1同轴贯通。

所述张紧旋钮盘2-3-1-2的直径大于所述张紧旋钮帽第一腔2-3-3-1的直径且小于所述张紧旋钮帽第二腔2-3-3-2的直径。

所述张紧旋钮帽第二腔2-3-3-2的内壁设置有螺纹。

所述张紧旋钮帽第二腔2-3-3-2内的环形底面设置为粗糙面。

所述张紧旋钮帽2-3-3的一个端面相背的两侧分别设置有张紧旋钮帽缺口2-3-3-3。

这样的张紧机构可有效地稳定工作钢丝的张力。

如图19所示，所述导丝机构3包括导丝机构杆、导丝机构轮3-4、导丝机构销3-5、导丝机构卡环3-6。

所述导丝机构轮3-4有多个。

多个所述导丝机构轮3-4通过所述导丝机构销3-5和所述导丝机构卡环3-6与所述导丝机构杆的一端连接。

所述导丝机构杆的另一端设置有导丝机构螺纹固定孔3-8。

所述导丝机构杆是导丝机构第一杆3-1、导丝机构第二杆3-2和导丝机构第三杆3-3中的一种或两种或三种。

所述导丝机构第一杆3-1是短直杆。

所述导丝机构第二杆3-2是长直杆。

所述导丝机构第三杆3-3是弯折杆。

所述导丝机构第一杆3-1的一端开设有两个导丝机构槽3-7。

所述导丝机构第二杆3-2的一端开设有两个导丝机构槽3-7。

所述导丝机构第三杆3-3的一端开设有四个导丝机构槽3-7。

所述导丝机构槽3-7的侧壁同轴地贯通有导丝机构销孔。

如图20所示，所述导丝机构销3-5的两端分别设置有导丝机构销槽3-5-1。

这样的导丝机构有利于工作钢丝的合理分布。

如图21所示，所述转动机构4包括转动机构第一管4-1、转动机构第二管4-2、转动机构第三管4-3、转动机构动体4-4、转动机构第一定体4-5、转动机构第二定体4-6和转动机构卡环4-7。

所述转动机构第二定体4-6的一端连接于所述器械盒5。

所述转动机构第二定体4-6的另一端连接于所述转动机构第三管4-3的一端。

所述转动机构第三管4-3的另一端连接于所述转动机构第一定体4-5的一端。

所述转动机构第一定体4-5的另一端连接于所述转动机构第二管4-2的一端。

所述转动机构第一管4-1的一端连接于所述转动机构动体4-4的另一端。

所述转动机构动体4-4的一端置入于所述转动机构第二定体4-6的另一端。

所述转动机构动体4-4的中部靠近于所述转动机构动体4-4的一端处通过两个转动机构动轴承4-8与所述转动机构第二定体4-6连接。

两个所述转动机构动轴承4-8分别通过所述转动机构卡环4-7固定。

如图22所示，所述转动机构第一管4-1是长管。

所述转动机构第一管4-1的一端边缘设置有转动机构第一管卡头4-1-1。

所述转动机构第一管卡头4-1-1对应的圆心角为30度。

所述转动机构第一管4-1的一端侧面开设有转动机构第一管第一固定孔4-1-2。

所述转动机构第一管4-1的一端侧面开设有转动机构第一管第二固定孔4-1-3。

所述转动机构第一管第二固定孔4-1-3和所述转动机构第一管第一固定孔4-1-2位于所述转动机构第一管4-1同一母线上。

如图23所示，所述转动机构第二管4-2是短管。

所述转动机构第二管4-2的一端侧面开设有转动机构第二管固定孔4-2-2。

所述转动机构第二管4-2的另一端边缘设置有两个转动机构第二管卡头4-2-1。

每一个所述转动机构第二管卡头4-2-1对应的圆心角为25度至35度。

每一个所述转动机构第二管卡头4-2-1对应的圆心角为30度。

两个所述转动机构第二管卡头4-2-1之间对应的圆心角为110度至120度。

两个所述转动机构第二管卡头4-2-1之间对应的圆心角为115度。

安装后，所述转动机构第一管卡头4-1-1位于两个所述转动机构第二管卡头4-2-1之间。

如图24所示，所述转动机构第三管4-3是短管。

所述转动机构第三管4-3的一端开设有转动机构第三管第一固定孔4-3-1。

所述转动机构第三管4-3的另一端开设有转动机构第三管第二固定孔4-3-2。

所述第三管第二固定孔4-3-2和所述第三管第一固定孔4-3-1位于所述转动机构第三管4-3同一母线上。

如图25所示，所述转动机构动体4-4包括转动机构动体头4-4-1和转动机构动体杆4-4-2。

所述转动机构动体头4-4-1和所述转动机构动体杆4-4-2同轴构成一体件。

所述转动机构动体头4-4-1和所述转动机构动体杆4-4-2的端面中央贯通有转动机构动体中孔4-4-3。

所述转动机构动体头4-4-1的端面边部分布有多个转动机构动体边孔4-4-4。

多个所述转动机构动体边孔4-4-4平均分为四组。

四组所述转动机构动体边孔4-4-4呈正方形地分布在所述转动机构动体头4-4-1的端面边部。

每一组有五个所述转动机构动体边孔4-4-4。

所述转动机构动体头4-4-1相背的两侧分别开设有转动机构动体螺纹固定孔4-4-5。

所述转动机构动体杆4-4-2的中部和端部分别设置有转动机构动体卡槽4-4-8。

所述转动机构动体杆4-4-2的一端测面设置有转动机构动体螺旋槽4-4-6。

所述转动机构动体螺旋槽4-4-6有一又四分之一周。

所述转动机构动体杆4-4-2的一端测面位于所述转动机构动体螺旋槽4-4-6的两端处分别开设有转动机构动体钢丝固定孔4-4-7。

所述转动机构动体钢丝固定孔4-4-7偏离所述转动机构动体杆4-4-2的轴线。

两个所述转动机构动体钢丝固定孔4-4-7相平行。

如图26和图27所示，所述转动机构第一定体4-5的形状呈圆柱体。

所述转动机构第一定体4-5的端面中央贯通有转动机构第一定体第一腔4-5-1。

所述转动机构第一定体4-5的两个端面中央分别开设有转动机构第一定体第二腔4-5-2。

所述第一定体第二腔4-5-2的内径大于转动机构第一定体第一腔4-5-1的内径。

所述转动机构第一定体4-5的侧面沿轴向分布有多个转动机构第一定体导槽4-5-3。

多个所述转动机构第一定体导槽4-5-3平行于所述转动机构第一定体4-5的轴线。

多个所述转动机构第一定体导槽4-5-3贯通所述转动机构第一定体4-5的两端。

多个所述转动机构第一定体导槽4-5-3平均分成四组。

四组所述转动机构第一定体导槽4-5-3呈正方形分布。

每一组中有三个所述转动机构第一定体导槽4-5-3。

所述转动机构第一定体4-5相背的两个侧面分别设置有两个转动机构第一定体螺纹固定孔4-5-4。

两个所述转动机构第一定体螺纹固定孔4-5-4位于所述转动机构第一定体4-5同一母线上。

如图28所示，所述转动机构第二定体4-6的形状呈圆柱体。

所述转动机构第二定体4-6的端面中央贯通有转动机构第二定体第一腔4-6-1。

所述转动机构第二定体4-6的一个端面开设有转动机构第二定体第二腔4-6-2。

所述转动机构第二定体第二腔4-6-2的形状呈半圆柱体。

所述转动机构第二定体4-6的端面边部分布有多个转动机构第二定体边孔4-6-3。

多个所述转动机构第二定体边孔4-6-3平均分为四组。

四组所述转动机构第二定体边孔4-6-3呈正方形地分布于所述转动机构第二定体4-6的端面边部。

四个所述转动机构第二定体边孔4-6-3分布于所述转动机构第二定体第二腔4-6-2的底面。

所述转动机构第二定体4-6相背的两个侧面分别设置有两个转动机构第二定体螺纹固定孔4-6-4。

两个所述转动机构第二定体螺纹固定孔4-6-4位于所述转动机构第二定体4-6同一母线上。

这样的转动机构有利于实现微创医疗器械在90度左右的角度范围内转动。

如图29所示，所述器械盒5包括器械盒底板5-1、器械盒围板5-2、器械盒盖板5-3、器械盒支撑板5-4和器械盒围板窥口盖板5-5。

所述器械盒底板5-1与所述器械盒围板5-2的底部固定连接。

所述器械盒盖板5-3与所述器械盒围板5-2的顶部固定连接。

所述器械盒支撑板5-4与所述器械盒围板5-2的内部连接。

所述器械盒围板窥口盖板5-5与所述器械盒围板5-2连接。

如图30所示，所述器械盒底板5-1的形状呈并置的矩形和等腰三角形。

所述器械盒底板5-1的板面位于等腰三角形的顶角区域连通有器械盒底板弯管5-1-1。

所述器械盒底板弯管5-1-1斜向等腰三角形的顶角。

所述器械盒底板弯管5-1-1凸向等腰三角形的顶角。

所述器械盒底板弯管5-1-1的头部法线垂直于所述器械盒底板5-1的板面。

所述器械盒底板弯管5-1-1的根部内径大于头部内径。

所述器械盒底板弯管5-1-1的头部侧壁贯通有器械盒底板弯管固定孔5-1-4。

所述器械盒底板5-1的板面位于矩形区域分布有四个器械盒底板第一固定孔5-1-2。

四个器械盒底板第一固定孔5-1-2呈矩形分布。

所述器械盒底板5-1的板面位于等腰三角形的底边中部开设有器械盒底板第二固定孔5-1-3。

如图31所示，所述器械盒围板5-2的顶部沿周向分布有多个器械盒围板固定耳5-2-1。

多个所述器械盒围板固定耳5-2-1分别开设有器械盒围板第一固定孔5-2-2。

所述器械盒围板固定耳5-2-1有五个。

所述器械盒围板5-2的内面底部沿周向分布有多个器械盒围板第一固定托5-2-3。

多个所述器械盒围板第一固定托5-2-3分别开设有器械盒围板第一螺纹固定孔5-2-4。

所述器械盒围板第一固定托5-2-3有四个。

所述器械盒围板5-2相正对地开设有两个器械盒围板窥口5-2-5。

两个所述器械盒围板窥口5-2-5形状呈矩形。

所述器械盒围板5-2的内面位于两个所述器械盒围板窥口5-2-5的边缘周向分别分布有多个器械盒围板第二固定托5-2-6。

多个所述器械盒围板第二固定托5-2-6分别开设有器械盒围板第二螺纹固定孔5-2-7。

每一个所述器械盒围板窥口5-2-5的边缘周向分布有三个所述器械盒围板第二固定托5-2-6。

三个所述器械盒围板第二固定托5-2-6呈倒等腰三角形分布。

所述器械盒围板5-2的下部沿周向分布有多个器械盒围板第二固定孔5-2-8。

多个所述器械盒围板第二固定孔5-2-8位于同一平面内。

所述器械盒围板5-2的两个内面相正对地分别分布有多个器械盒围板安装座5-2-9。

多个所述器械盒围板安装座5-2-9从上至下分布。

所述器械盒围板5-2的两个内面对应多个所述器械盒围板安装座5-2-9贯通有器械盒围板安装孔5-2-10。

所述器械盒围板安装孔5-2-10是外大内小的阶梯孔。

如图32和图33所示，所述器械盒盖板5-3的侧面沿周向分布有多个器械盒盖板凹口5-3-1。

多个所述器械盒盖板凹口5-3-1分别开设有器械盒盖板螺纹固定孔5-3-2。

多个所述器械盒盖板凹口5-3-1与多个所述器械盒围板固定耳5-2-1相对应。

所述器械盒盖板凹口5-3-1有五个。

所述器械盒盖板5-3相背的两个侧面对应地开设有器械盒盖板卡槽5-3-3。

所述器械盒盖板5-3的板面分布有偶数个器械盒盖板安装孔5-3-4。

偶数个所述器械盒盖板安装孔5-3-4呈两行多列分布。

所述器械盒盖板安装孔5-3-4是外大内小的阶梯孔。

所述器械盒盖板安装孔5-3-4有四个或六个或八个或十个。

所述器械盒盖板5-3的外板面开设有两个器械盒盖板第一螺纹固定孔5-3-5。

两个所述器械盒盖板第一螺纹固定孔5-3-5是沉头孔。

所述器械盒盖板5-3的内板面对应两个所述器械盒盖板第一螺纹固定孔5-3-5分别开设有器械盒盖板第一定位孔5-3-6。

两个所述器械盒盖板第一定位孔5-3-6是矩形孔。

所述器械盒盖板5-3的外板面开设有三个器械盒盖板第二螺纹固定孔5-3-7。

三个所述器械盒盖板第二螺纹固定孔5-3-7是沉头孔。

所述器械盒盖板5-3的内板面对应三个所述器械盒盖板第二螺纹固定孔5-3-7开设有器械盒盖板第二定位孔5-3-8。

所述器械盒盖板第二定位孔5-3-8是圆形孔。

所述器械盒盖板5-3的外板面开设有四个器械盒盖板第三螺纹固定孔5-3-9。

四个所述器械盒盖板第三螺纹固定孔5-3-9呈矩形分布。

如图34和图35所示，所述器械盒支撑板5-4的形状呈圆角矩形。

所述器械盒支撑板5-4的板面分布有偶数个器械盒支撑板安装孔5-4-1。

偶数个所述器械盒支撑板安装孔5-4-1呈两行多列分布。

偶数个所述器械盒支撑板安装孔5-4-1是阶梯孔。

所述器械盒支撑板安装孔5-4-1的小孔端边缘向外延伸形成器械盒支撑板安装孔凸台5-4-4。

所述器械盒支撑板安装孔凸台5-4-4的形状呈圆环形。

所述器械盒支撑板安装孔5-4-1四个或六个或八个或十个。

所述器械盒支撑板5-4的板面分布有偶数个器械盒支撑板固定孔5-4-2。

偶数个所述器械盒支撑板固定孔5-4-2分布于两行所述器械盒支撑板安装孔5-4-1之间。

偶数个所述器械盒支撑板固定孔5-4-2呈往复折线分布。

所述器械盒支撑板固定孔5-4-2所在的区域向外延伸形成器械盒支撑板固定孔凸台5-4-5。

所述器械盒支撑板固定孔凸台5-4-5的形状呈长条形。

所述器械盒支撑板固定孔凸台5-4-5与所述器械盒支撑板安装孔凸台5-4-4等高共面。

所述器械盒支撑板固定孔5-4-2有四个或六个或八个或十个。

所述器械盒支撑板5-4的侧面沿周向分布有多个器械盒支撑板螺纹固定孔5-4-3。

多个所述器械盒支撑板螺纹固定孔5-4-3与多个所述器械盒围板第二固定孔5-2-8相对应。

如图36所示，所述器械盒围板窥口盖板5-5的形状呈矩形。

所述器械盒围板窥口盖板5-5的分布有三个器械盒围板窥口盖板固定孔5-5-1。

三个所述器械盒围板窥口盖板固定孔5-5-1呈等腰三角形分布。

这样的器械盒有利于单孔微创手术的操作。

如图1a所示，所述钢丝传动装置通过钢丝0传动。

所述钢丝0包括工作钢丝0-1和解耦钢丝0-2。

所述工作钢丝0-1的一端固定在所述固丝轴1-1或所述固丝套1-2上。

所述工作钢丝0-1先螺旋地绕在所述固丝轴1-1或所述固丝套1-2上后再依次绕经所述解耦机构6、所述张紧机构2、所述导丝机构3，然后，穿过所述转动机构4。

所述工作钢丝0-1的另一端固定在所述微创医疗器械上。

所述解耦钢丝0-2的一端固定在所述固丝套1-2上。

所述解耦钢丝0-2螺旋地绕在所述固丝套1-2上。

所述解耦钢丝0-2的另一端固定在所述解耦机构齿轮轴6-9上。

同一个所述解耦机构6上的解耦钢丝0-2和工作钢丝0-1是来自不同的传动机构1的。

这样的连接方式可以有效地解耦。