一种无人驾驶线控底盘的后悬架结构

技术领域

本发明属于智能驾驶技术领域，特别是涉及一种无人驾驶线控底盘的后悬架结构。

背景技术

汽车线控底盘后悬架通常由连杆、摆臂、弹簧、减震器、衬套、横向稳定杆等零件所组成，其一般有扭力梁结构、多连杆结构、纵向钢板弹簧等形式，而且悬架系统通常与驱动系统是分别设计的两套机构。

授权公告号为CN217260289U的一篇中国专利公开了一种无人驾驶线控底盘的后悬架结构，包括车架，减震器总成，驱动桥，稳定杆，连杆支架，上连杆，下连杆；车架由焊接连接的第一垂向支架、第二垂向支架、第三垂向支架、横向支架、第一附件、第一衬套和第二衬套组成；减震器总成由左右对称分布的一对减震器、弹簧组成，组装在车架和连杆支架之间；稳定杆布置在车架和驱动桥之间；连杆支架左右对称固定在驱动桥上，连杆支架、减震器总成、上连杆和下连杆形成四连杆机构。

但是，现有的无人驾驶线控底盘的后悬架结构的设计，在遇到汽车紧急刹车的情况时，由于惯性会使得汽车后轮脱离地面，此时的汽车仅依靠汽车前轮与地面的摩擦力制动，进而降低了整个无人驾驶汽车的制动效果以及刹车时的平稳性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人驾驶线控底盘的后悬架结构，通过多向定位架、驱动桥、刹车缓冲机构、支撑机构、连杆总成和减震器总成的具体设计，解决了现有的无人驾驶线控底盘的后悬架结构在遇到汽车紧急刹车的情况时，由于惯性会使得汽车后轮脱离地面，此时的汽车仅依靠汽车前轮与地面的摩擦力制动，进而降低了整个无人驾驶汽车的制动效果以及刹车时的平稳性的问题。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为一种无人驾驶线控底盘的后悬架结构，包括车架和垂向支架，所述垂向支架对称固定设置在所述车架底部；所述后悬架结构还包括多向定位架、驱动桥、刹车缓冲机构、支撑机构以及与所述多向定位架相适配的连杆总成，所述多向定位架与所述垂向支架一一对应设置；所述驱动桥横向设置在所述车架下方，两所述多向定位架同轴心固定设置在所述驱动桥上；所述刹车缓冲机构安装在所述车架与驱动桥之间，其中，所述刹车缓冲机构顶部固定设置在所述车架底部，所述刹车缓冲机构底部转动设置在所述驱动桥上；当汽车发生刹车时，所述刹车缓冲机构随汽车惯性下压所述驱动桥，使得所述驱动桥同步下移；所述支撑机构顶端连接在所述车架底部，所述支撑机构底端连接在所述多向定位架上；所述连杆总成一端与对应的多向定位架连接，所述连杆总成另一端连接有减震器总成。

作为本发明一种优选技术方案，所述多向定位架上分别设置有第一安装孔、第二安装孔和第三安装孔，所述第一安装孔设置在所述多向定位架上侧，所述第二安装孔设置在所述多向定位架下侧，所述第三安装孔设置在所述多向定位架水平侧。

作为本发明一种优选技术方案，所述支撑机构包括伸缩支撑杆，所述伸缩支撑杆斜向设置在所述车架与多向定位架之间；所述伸缩支撑杆上端固定设置有第一连接套，所述第一连接套与所述车架底部的耳座之间通过销轴转动配合，所述伸缩支撑杆下端固定设置有第二连接套，所述第二连接套与对应多向定位架上的第三安装孔之间通过销轴转动配合。

作为本发明一种优选技术方案，所述驱动桥包括驱动桥本体，所述多向定位架固定设置在所述驱动桥本体上；所述驱动桥本体两端部均通过驱动半轴连接有轮毂轴承。

作为本发明一种优选技术方案，所述刹车缓冲机构包括第一垂向板、第二垂向板、惯性移动件和刹车缓冲弹簧，所述第一垂向板与第二垂向板均固定设置在所述车架底部；所述惯性移动件滑动配合在固定设置在所述第一垂向板与第二垂向板之间的第一导向轴上，所述第一垂向板靠近惯性移动件的表面设置有缓冲垫；套设于所述第一导向轴上的刹车缓冲弹簧固定设置在所述惯性移动件与所述第二垂向板之间。

作为本发明一种优选技术方案，所述刹车缓冲机构还包括缓冲下压轴、转动座和第三连接套，所述转动座固定设置在所述缓冲下压轴下端且与所述驱动桥本体之间转动配合，所述第三连接套固定设置在所述缓冲下压轴上端且与所述惯性移动件之间通过销轴转动配合。

作为本发明一种优选技术方案，所述连杆总成包括上套管、下套管、上滑杆、下滑杆、上U形扣和下U形扣；所述上套管一端固定设置的第四连接套与对应的第一安装孔之间通过销轴转动配合，所述上滑杆滑动配合在所述上套管内部，所述上U形扣固定在所述上滑杆端部，所述上U形扣与所述垂向支架之间转动配合；所述下套管一端固定设置的第四连接套与对应的第二安装孔之间通过销轴转动配合，所述下滑杆滑动配合在所述下套管内部，所述下U形扣固定在所述下滑杆端部，所述下U形扣与所述垂向支架之间转动配合。

作为本发明一种优选技术方案，所述减震器总成包括减震弹簧和固定盘；其中，所述上U形扣一端与对应的减震弹簧固定连接，所述减震弹簧端部上的固定盘固定设置在对应的上套管上；所述下U形扣一端与对应的减震弹簧固定连接，所述减震弹簧端部上的固定盘固定设置在对应的下套管上。

作为本发明一种优选技术方案，所述减震器总成包括减震齿轮、联动轴、减震齿板、第二导向轴和减震弹簧；其中，所述联动轴固定设置在相对两上U形扣之间，所述减震齿轮固定设置在所述联动轴上并与所述减震齿板相啮合；所述车架底部固定设置有第三垂向板，所述第二导向轴固定设置在所述第二垂向板与第三垂向板之间；所述减震齿板滑动配合在所述第二导向轴上，所述减震弹簧设置在所述减震齿板与第三垂向板之间。

本发明具有以下有益效果：

1、本发明通过在驱动桥与车架之间设置刹车缓冲机构，当汽车出现紧急刹车情况时，在惯性力下惯性移动件往汽车前进方向移动压缩刹车缓冲弹簧，使得缓冲下压轴下压驱动桥使得汽车后轮同步下移贴合在地面上，不仅能够有效避免因汽车后轮脱离地面导致汽车制动效果降低，而且能够大大增加整个无人驾驶的平稳性。

2、本发明通过减震器总成的具体设置，在汽车行驶过程中发生震动时，通过减震弹簧和刹车缓冲弹簧的共同配合，能够大大削弱汽车后轮的震动幅度，进而提升整个无人驾驶汽车的抗震性能。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一中后悬架结构的结构示意图。

图2为图1的结构正视图。

图3为图1的结构侧视图。

图4为图1的部分结构示意图。

图5为图4的结构正视图。

图6为本发明实施例二中后悬架结构的结构示意图。

图7为图6的结构正视图。

图8为图6的部分结构示意图。

图9为图8的结构侧视图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-车架，2-垂向支架，3-多向定位架，301-第一安装孔，302-第二安装孔，303-第三安装孔，4-驱动桥，401-驱动桥本体，402-轮毂轴承，5-刹车缓冲机构，501-第一垂向板，502-第二垂向板，503-惯性移动件，504-第一导向轴，505-缓冲垫，506-刹车缓冲弹簧，507-缓冲下压轴，508-转动座，509-第三连接套，6-支撑机构，601-伸缩支撑杆，602-第一连接套，603-第二连接套，7-连杆总成，701-上套管，702-下套管，703-上滑杆，704-下滑杆，705-上U形扣，706-下U形扣，707-第四连接套，8-减震器总成，801a-减震弹簧，801b-减震弹簧，802-固定盘，803-减震齿轮，804-联动轴，805-减震齿板，806-第二导向轴，9-耳座，10-第三垂向板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

请参阅图1-5，本发明为一种无人驾驶线控底盘的后悬架结构，包括车架1、垂向支架2、相对设置的两多向定位架3、驱动桥4、刹车缓冲机构5、与多向定位架3相适配的支撑机构6以及与多向定位架3相适配的连杆总成7，垂向支架2对称固定设置在车架1底部；多向定位架3与垂向支架2一一对应设置。

驱动桥4横向设置在车架1下方，两多向定位架3同轴心固定设置在驱动桥4上，驱动桥4的两端部用于安装汽车的后轮，而多向定位架3的安装位置布置在车架1上对应汽车后轮内侧位置处。

刹车缓冲机构5安装在车架1与驱动桥4之间，其中的刹车缓冲机构5顶部固定设置在车架1底部，刹车缓冲机构5底部转动设置在驱动桥4上，在汽车发生紧急刹车时，通过刹车缓冲机构5的作用能够减小汽车后轮脱离地面的幅度，从而提升汽车的制动性能以及整个无人驾驶的平稳性；当汽车发生刹车时，刹车缓冲机构5随汽车惯性下压驱动桥4，使得驱动桥4同步下移。

支撑机构6顶端连接在车架1底部，支撑机构6底端连接在多向定位架3上，通过此结构设置，能够实现支撑机构6对驱动桥4的稳定支撑；连杆总成7一端与对应的多向定位架3连接，连杆总成7另一端连接有减震器总成8，通过连杆总成7和减震器总成8的共同配合作用，能够削弱汽车后轮颠簸的幅度，进而提高整个无人驾驶汽车的抗震性能。

在本发明实施例中，多向定位架3上分别设置有第一安装孔301、第二安装孔302和第三安装孔303，第一安装孔301设置在多向定位架3上侧，第二安装孔302设置在多向定位架3下侧，第三安装孔303设置在多向定位架3水平侧，通过多向定位架3的具体结构设置，便于实现与支撑机构6、连杆总成7和驱动桥4的连接。

在本发明实施例中，支撑机构6包括伸缩支撑杆601，伸缩支撑杆601斜向设置在车架1与多向定位架3之间；伸缩支撑杆601上端固定设置有第一连接套602，第一连接套602与车架1底部的耳座9之间通过销轴转动配合，伸缩支撑杆601下端固定设置有第二连接套603，第二连接套603与对应多向定位架3上的第三安装孔303之间通过销轴转动配合；通过此结构设置，在汽车后轮震动时，多向定位架3的上下运动会使得伸缩支撑杆601长度发生变化，以便于多向定位架3的纵向运动。

在本发明实施例中，驱动桥4包括驱动桥本体401，多向定位架3固定设置在驱动桥本体401上；驱动桥本体401两端部均通过驱动半轴连接有轮毂轴承402，该轮毂轴承402用于安装固定汽车后车轮，通过驱动桥本体401可实现其两侧的汽车后车轮的定位。

在本发明实施例中，刹车缓冲机构5包括第一垂向板501、第二垂向板502和惯性移动件503，第一垂向板501与第二垂向板502均固定设置在车架1底部；惯性移动件503滑动配合在固定设置在第一垂向板501与第二垂向板502之间的第一导向轴504上，第一垂向板501靠近惯性移动件503的表面设置有缓冲垫505，通过缓冲垫505的设置使得惯性移动件503碰撞缓冲垫505时，能够降低惯性移动件503运动产生的噪音。

刹车缓冲机构5还包括套设于第一导向轴504上的刹车缓冲弹簧506，刹车缓冲弹簧506固定设置在惯性移动件503与第二垂向板502之间，通过刹车缓冲弹簧506的设置，能够保证惯性移动件503移动后的自动复位。

刹车缓冲机构5还包括缓冲下压轴507、转动座508和第三连接套509，转动座508固定设置在缓冲下压轴507下端且与驱动桥本体401之间转动配合，第三连接套509固定设置在缓冲下压轴507上端且与惯性移动件503之间通过销轴转动配合；通过此结构设置，使得惯性移动件503压缩刹车缓冲弹簧506时，缓冲下压轴507能够下压驱动桥本体401。

通过在驱动桥4与车架1之间设置刹车缓冲机构5，当汽车出现紧急刹车情况时，在惯性力下惯性移动件503往汽车前进方向移动压缩刹车缓冲弹簧506，使得缓冲下压轴507下压驱动桥4使得汽车后轮同步下移贴合在地面上，不仅能够有效避免因汽车后轮脱离地面导致汽车制动效果降低，而且能够大大增加整个无人驾驶的平稳性。

在本发明实施例中，连杆总成7包括上套管701、下套管702、上滑杆703、下滑杆704、上U形扣705和下U形扣706；上套管701一端固定设置的第四连接套707与对应的第一安装孔301之间通过销轴转动配合，上滑杆703滑动配合在上套管701内部，上U形扣705固定在上滑杆703端部，上U形扣705与垂向支架2之间转动配合；下套管702一端固定设置的第四连接套707与对应的第二安装孔302之间通过销轴转动配合，下滑杆704滑动配合在下套管702内部，下U形扣706固定在下滑杆704端部，下U形扣706与垂向支架2之间转动配合。

在本发明实施例中，减震器总成8包括减震弹簧801a和固定盘802；其中，上U形扣705一端与对应的减震弹簧801a固定连接，减震弹簧801a端部上的固定盘802固定设置在对应的上套管701上；下U形扣706一端与对应的减震弹簧801a固定连接，减震弹簧801a端部上的固定盘802固定设置在对应的下套管702上；上套管701和下套管702之间采用相互平行设置，使得上套管701和下套管702始终保持同步动作，当上套管701与对应的上滑杆703之间的相对长度减小时，减震弹簧801a受到压缩力发生压缩形变；具体而言，当汽车后轮向上震动时，上套管701与对应的上滑杆703之间的相对长度减小，减震弹簧801a被压缩而刹车缓冲弹簧506被拉伸形变，由此借助弹簧的弹性阻力作用削弱汽车后轮的震动幅度。

实施例二

请参阅图6-9，在实施例一的基础上，减震器总成8包括减震齿轮803、联动轴804、减震齿板805、第二导向轴806和减震弹簧801b；其中，

联动轴804固定设置在相对两上U形扣705之间，减震齿轮803固定设置在联动轴804上并与减震齿板805相啮合；车架1底部固定设置有第三垂向板10，第二导向轴806固定设置在第二垂向板502与第三垂向板10之间；减震齿板805滑动配合在第二导向轴806上，减震弹簧801b设置在减震齿板805与第三垂向板10之间；当汽车后轮向上震动时，上套管701与对应的上滑杆703之间的相对长度减小，上U形扣705向上转动带动相应的联动轴804上的减震齿轮803同步转动，接着在减震齿轮803与减震齿板805的配合下，使得减震齿板805移动压缩减震弹簧801b，减震弹簧801b被压缩而刹车缓冲弹簧506被拉伸形变，由此借助弹簧的弹性阻力作用削弱汽车后轮的震动幅度。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。