一种抓取方法、系统及装置

技术领域

本申请涉及自动化技术领域，更具体地说，涉及一种抓取方法、系统及装置。

背景技术

金库包括银行各营业机构为办理出纳业务设置的业务库，各管理行对所辖行处办理内部现金调拨设置的中心调拨库等。

金库中钱捆包含多种形态包装方式，有塑封包装、捆扎式包装、盒装，每种包装的钱捆又有横放、竖放两种摆放方式。

现有的自动化设备在抓取不同包装形态、不同摆放方式的钱捆时，单一的抓取方式无法保证都能抓取到钱捆。

因此，如何提高对多种不同形态的钱捆抓取的成功率，是本申请亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请公开了一种抓取方法、系统及装置，旨在抓取不同包装形态、不同摆放方式的抓取目标(如金库中的钱捆)时，通过吸取操作和抓取操作相结合，从而提高对多种不同形态的抓取目标抓取的成功率。

为了实现上述目的，其公开的技术方案如下：

本申请第一方面公开了一种抓取方法，所述方法应用于抓取装置中的机器人，所述抓取装置还包括真空发生器、负压检测装置、升降气缸、夹紧气缸、吸盘和夹爪，所述方法包括：

获取抓取目标的三维相对坐标，并将所述三维相对坐标确定为吸盘的吸取位置；

控制所述吸盘到所述吸取位置对抓取目标进行吸取操作；

在对所述抓取目标进行吸取操作时，通过所述负压检测装置检测所述吸盘的负压是否异常，得到检测结果；

若所述检测结果表示吸盘负压异常，通过所述升降气缸控制所述吸盘在预设偏移位置对所述抓取目标进行预设次数的吸取操作；

若吸取操作失败，控制所述吸盘更换吸取位置继续对抓取目标进行吸取操作，直至吸取操作成功；

若所述检测结果表示吸盘负压正常，在投放点位置控制所述真空发生器使所述吸盘对抓取目标进行吸取操作，并通过所述夹紧气缸使所述夹爪对抓取目标进行抓取操作。

优选的，所述在对所述抓取目标进行吸取操作时，通过所述负压检测装置检测所述吸盘的负压是否异常，得到检测结果，包括：

在对所述抓取目标进行吸取操作时，通过所述负压检测装置对所述吸盘进行负压检测，得到吸盘负压值；

将所述吸盘负压值与预先设定的检测负压值进行比对；

若所述吸盘负压值小于所述检测负压值，得到吸盘负压为异常的检测结果；

若所述吸盘负压值大于等于所述检测负压值，得到吸盘负压为正常的检测结果。

优选的，所述若所述检测结果表示吸盘负压异常，通过所述升降气缸控制所述吸盘在预设偏移位置对所述抓取目标进行预设次数的吸取操作，包括：

若所述检测结果表示吸盘负压异常，通过预设位置偏移量和所述吸取位置，确定预设偏移位置；

通过所述升降气缸控制所述吸盘在所述预设偏移位置对所述抓取目标进行预设次数的吸取操作。

优选的，还包括：

若对所述抓取目标进行预设次数的吸取操作后，未成功吸取所述抓取目标，对所述抓取目标标记为异常目标。

优选的，所述若所述检测结果表示吸盘负压正常，在投放点位置控制所述真空发生器使所述吸盘对抓取目标进行吸取操作，并通过所述夹紧气缸使所述夹爪对抓取目标进行抓取操作，包括：

若所述检测结果表示吸盘负压正常，控制所述吸盘和所述夹爪移动到垂直所述抓取目标的预设高度；

在所述预设高度下，通过预设降低高度值控制所述吸盘和所述夹爪降低垂直高度直至到达投放点位置；

在所述投放点位置控制所述真空发生器使所述吸盘产生负压对抓取目标进行吸取操作，并通过所述夹紧气缸使所述夹爪对抓取目标进行抓取操作。

本申请第二方面公开了一种抓取系统，所述系统应用于抓取装置中的机器人，所述抓取装置还包括真空发生器、负压检测装置、夹紧气缸、吸盘和夹爪，所述系统包括：

获取确定单元，用于获取抓取目标的三维相对坐标，并将所述三维相对坐标确定为吸盘的吸取位置；

第一控制单元，用于控制所述吸盘到所述吸取位置对抓取目标进行吸取操作；

检测单元，用于在对所述抓取目标进行吸取操作时，通过所述负压检测装置检测所述吸盘的负压是否异常，得到检测结果；

第二控制单元，用于若所述检测结果表示吸盘负压异常，通过所述升降气缸控制所述吸盘在预设偏移位置对所述抓取目标进行预设次数的吸取操作；

第三控制单元，用于若吸取操作失败，控制所述吸盘更换吸取位置继续对抓取目标进行吸取操作，直至吸取操作成功；

第四控制单元，用于若所述检测结果表示吸盘负压正常，在投放点位置控制所述真空发生器使所述吸盘对抓取目标进行吸取操作，并通过所述夹紧气缸使所述夹爪对抓取目标进行抓取操作。

优选的，所述检测单元，包括：

检测模块，用于在对所述抓取目标进行吸取操作时，通过所述负压检测装置对所述吸盘进行负压检测，得到吸盘负压值；

比对模块，用于将所述吸盘负压值与预先设定的检测负压值进行比对；

第一获取模块，用于若所述吸盘负压值小于所述检测负压值，得到吸盘负压为异常的检测结果；

第二获取模块，用于若所述吸盘负压值大于等于所述检测负压值，得到吸盘负压为正常的检测结果。

优选的，所述第二控制单元，包括：

确定模块，用于若所述检测结果表示吸盘负压异常，通过预设位置偏移量和所述吸取位置，确定预设偏移位置；

第一控制模块，用于通过所述升降气缸控制所述吸盘在预设偏移位置对所述抓取目标进行预设次数的吸取操作。

本申请第三方面公开了一种抓取装置，所述抓取装置包括机器人、真空发生器、负压检测装置、升降气缸、夹紧气缸、吸盘和夹爪；

所述机器人用于执行第一方面任意一项所述的抓取方法；

所述机器人分别与所述真空发生器、所述负压检测装置、所述升降气缸、所述夹紧气缸相连；

所述吸盘与所述真空发生器和所述升降气缸相连；

所述夹爪与所述夹紧气缸相连。

优选的，所述抓取装置还包括机器人安装板；所述机器人安装板用于固定所述机器人。

经由上述技术方案可知，本申请公开了一种抓取方法、系统及装置，该抓取方法应用于抓取装置中的机器人，抓取装置还包括真空发生器、负压检测装置、升降气缸、夹紧气缸、吸盘和夹爪，机器人获取抓取目标的三维相对坐标，并将三维相对坐标确定为吸盘的吸取位置，机器人控制吸盘到吸取位置对抓取目标进行吸取操作，机器人在对抓取目标进行吸取操作时，通过负压检测装置检测所述吸盘的负压是否异常，得到检测结果，若检测结果表示吸盘负压异常，机器人通过升降气缸控制所述吸盘在预设偏移位置对抓取目标进行预设次数的吸取操作，若吸取操作失败，机器人控制吸盘更换吸取位置继续对抓取目标进行吸取操作，直至吸取操作成功，若检测结果表示吸盘负压正常，机器人在投放点位置控制真空发生器使吸盘对抓取目标进行吸取操作，并通过夹紧气缸使夹爪对抓取目标进行抓取操作。通过上述方案，对抓取目标进行高度定位来获取抓取目标的三维相对坐标，并将三维相对坐标确定为吸盘的吸取位置，通过吸盘在吸取位置将抓取目标进行吸取操作，在吸取操作的过程中若存在塑封膜松弛或者塑封膜尖角等原因导致的漏气现象，通过升降气缸控述吸盘在预设偏移位置对抓取目标进行预设次数的吸取操作，在吸取过程中会对抓取目标的吸取角度进行微调，提高抓取目标的吸取稳定性，保证吸取抓取目标在移动过程中不会掉落。并通过夹紧气缸使夹爪对抓取目标进行抓取操作。在抓取不同包装形态、不同摆放方式的抓取目标(如金库中的钱捆)时，通过吸取操作和抓取操作相结合，从而提高对多种不同形态的抓取目标抓取的成功率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例公开的一种抓取装置的结构示意图；

图2为本申请实施例公开的抓取操作的流程示意图；

图3为本申请实施例公开的另一种抓取装置的结构示意图；

图4为本申请实施例公开的一种抓取方法的流程示意图；

图5为本申请实施例公开的一种抓取系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

由背景技术可知，现有的自动化设备在抓取不同包装形态、不同摆放方式的钱捆时，单一的抓取方式无法保证都能抓取到钱捆。因此，如何提高对多种不同形态的钱捆抓取的成功率，是本申请亟需解决的问题。

为了解决上述问题，本申请实施例公开了一种抓取方法、系统及装置，该抓取方法应用于抓取装置中的机器人，抓取装置还包括真空发生器、负压检测装置、升降气缸、夹紧气缸、吸盘和夹爪，机器人获取抓取目标的三维相对坐标，并将三维相对坐标确定为吸盘的吸取位置，机器人控制吸盘到吸取位置对抓取目标进行吸取操作，机器人在对抓取目标进行吸取操作时，通过负压检测装置检测所述吸盘的负压是否异常，得到检测结果，若检测结果表示吸盘负压异常，机器人通过升降气缸控制所述吸盘在预设偏移位置对抓取目标进行预设次数的吸取操作，若吸取操作失败，机器人控制吸盘更换吸取位置继续对抓取目标进行吸取操作，直至吸取操作成功，若检测结果表示吸盘负压正常，机器人在投放点位置控制真空发生器使吸盘对抓取目标进行吸取操作，并通过夹紧气缸使夹爪对抓取目标进行抓取操作。

通过上述方案，对抓取目标进行高度定位来获取抓取目标的三维相对坐标，并将三维相对坐标确定为吸盘的吸取位置，通过吸盘在吸取位置将抓取目标进行吸取操作，在吸取操作的过程中若存在塑封膜松弛或者塑封膜尖角等原因导致的漏气现象，通过升降气缸控述吸盘在预设偏移位置对抓取目标进行预设次数的吸取操作，在吸取过程中会对抓取目标的吸取角度进行微调，提高抓取目标的吸取稳定性，保证吸取抓取目标在移动过程中不会掉落。并通过夹紧气缸使夹爪对抓取目标进行抓取操作。在抓取不同包装形态、不同摆放方式的抓取目标(如金库中的钱捆)时，通过吸取操作和抓取操作相结合来提高对多种不同形态的抓取目标抓取的成功率。具体实现方式通过下述实施例具体进行说明。

参考图1所示，为本申请实施例公开的一种抓取装置的结构示意图，该抓取装置包括机器人、真空发生器、负压检测装置、夹紧气缸、吸盘和夹爪。

具体机器人、真空发生器、负压检测装置、夹紧气缸、吸盘和夹爪之间的连接关系如下：

机器人分别与真空发生器、负压检测装置、升降气缸、夹紧气缸相连。

吸盘与真空发生器和升降气缸相连。

夹爪与夹紧气缸相连。

机器人、真空发生器、负压检测装置、夹紧气缸、吸盘和夹爪之间的交互过程如下：

机器人获取抓取目标的三维相对坐标，并将三维相对坐标确定为吸盘的吸取位置。具体的，机器人通过预设定位方式(如视觉算法)对抓取目标进行定位，得到三维相对坐标，并将三维相对坐标确定为吸盘的吸取位置。

需要说明的是，预设定位方式可以是3D视觉算法定位，也可以是其他方式的定位，预设定位方式根据实际情况进行设置，本申请不做具体限定。本申请的预设定位方式优选3D视觉算法定位。

机器人控制吸盘到吸取位置对抓取目标进行吸取操作。

在对抓取目标进行吸取操作时，机器人通过负压检测装置检测吸盘的负压是否异常，得到检测结果。其中，负压是否异常表明吸盘是否存在漏气现象。

具体机器人通过负压检测装置检测吸盘的负压是否异常的过程如下：

机器人在对抓取目标进行吸取操作时，通过负压检测装置对吸盘进行负压检测，得到吸盘负压值，将吸盘负压值与预先设定的检测负压值进行比对，若吸盘负压值小于检测负压值，得到吸盘负压为异常的检测结果，若吸盘负压值大于等于检测负压值，得到吸盘负压为正常的检测结果。

其中，预先设定的检测负压值根据实际情况进行设置，本申请不做具体限定。

若检测结果表示吸盘负压异常，机器人通过升降气缸控制吸盘在预设偏移位置对抓取目标进行预设次数的吸取操作。

具体的，若检测结果表示吸盘负压异常，机器人通过预设位置偏移量和吸取位置，确定预设偏移位置，机器人通过升降气缸控制吸盘在预设偏移位置对抓取目标进行预设次数的吸取操作。

其中，预设位置偏移量由实际情况进行设置，本申请不做具体限定。

预设次数可以是3次，也可以是4次等，预设次数由实际情况进行设置，本申请不做具体限定。本申请的预设次数优选3次。

若吸取操作失败，机器人控制吸盘更换吸取位置继续对抓取目标进行吸取操作，直至吸取操作成功。

若检测结果表示吸盘负压正常，机器人在投放点位置控制真空发生器使吸盘对抓取目标进行吸取操作，并通过夹紧气缸使夹爪对抓取目标进行抓取操作。

具体的，若检测结果表示吸盘负压正常，控制吸盘和夹爪移动到垂直抓取目标的预设高度，在预设高度下，通过预设降低高度值控制吸盘和夹爪降低垂直高度直至到达投放点位置，在投放点位置控制真空发生器使吸盘产生负压对抓取目标进行吸取操作，并通过夹紧气缸使夹爪对抓取目标进行抓取操作。

其中，预设高度可以是10cm、15cm等，预设高度由实际情况进行设置，本申请不做具体限定。

需要说明的是，同一夹爪针对多种形态的抓取目标(如钱捆)的抓取截面不同、高度不同、重量不同、包装材料松紧度不同、钱捆的表面包装膜气密性不同、钱捆的横放、竖放状态不同、钱捆与钱捆紧挨或者有隔断等多变状态下，吸取、抓取均可以做到抓取钱捆、摘取钱捆具有兼容性强、稳定性高、成功率高、抓取后掉落有应对处理策略等多重措施，且夹爪均采用气动，运行速度快等优点。

抓取操作的过程可参考图2所示，图2示出了抓取操作的流程示意图。

图2中，当机器人到达满箱(抓取目标)上方的预设高度时，机器人控制吸盘下降，并使夹紧气缸缩回；

夹爪上升，到达避开箱顶位置(即投放点位置)；

机器人在投放点位置控制夹紧气缸伸开、控制带料吸盘上升和控制夹紧气缸缩回，完成抓取操作。

抓取装置还包括机器人安装板，机器人安装板用于固定机器人。具体如图3所示，图3示出了另一种抓取装置的结构示意图。

为了方便理解抓取装置对抓取目标进行抓取的过程，这里结合场景实施例进行说明：

例如，步骤一、机器人通过3D视觉算法定位钱捆(X，Y，Z)三维相对坐标，机械夹具(即吸盘和夹爪)移动到被抓取钱捆的上方位置，吸盘和夹爪根据视觉定位位置和高度下降，吸盘吸取钱捆的同时，夹爪侧面夹紧钱捆防止钱捆掉落。

步骤二、当吸盘吸取钱捆时负压检测表根据设定参数检测吸盘负压是否漏气严重，当负压检测异常时，夹爪会做出预先设定的位置偏移并会按照预先设定位置尝试再次吸取钱捆，依次吸取3次还未吸起钱捆，系统默认标记该钱捆为异常钱捆，夹爪会再次吸取其他位置钱捆。

步骤三、吸取钱捆负压检测正常，整个夹具上升，同时水平移动到达目标位置上方。

步骤四、当吸盘继续降低高度接近投放点，吸盘和夹爪同时放开，钱捆在低高度自然落在目标位置上，这样就保证钱捆的位置，方向稳定便于后续自动化处理流程。

根据钱捆的包装及摆放方式，可通过3D视觉相机进行抓取高度定位，通过气动吸盘将抓取物品提起，提起后使用气动夹爪夹紧钱捆，吸取过程中存在塑封膜松弛或者塑封膜尖角漏气现象可采用负压检测技术进行检测，当气压达不到设定要求采用定位偏移，连续吸取3次等方法，大大提高钱捆的吸取稳定性，保证钱捆在移动过程中不会掉落。气动真空吸盘主要提升物品，提升过程中会对物品的角度进行微调。气动夹具夹紧物品后，进行快速平移，保证物品在平移过程中不会掉落。

因抓取目标(如银行钱捆)形态多样、包装膜表面气密性多样、钱捆与钱捆之间间隙多样等，导致机器人使用传统夹具或吸盘在带料运行时会出现掉料情况，加上银行系统保障的特殊性，钱捆和硬币等的掉料，给配款带来极大的困难。为改善以上存在的问题，本方案以吸盘吸取为辅，气动夹紧为主。机器人将抓取目标(如钱捆及硬币)竖直取出时，吸盘吸附能力可以满足抓取目标不脱落，气动夹紧气缸保证抓取目标在移动过程中不掉落。

本申请实施例中，对抓取目标进行高度定位来获取抓取目标的三维相对坐标，并将三维相对坐标确定为吸盘的吸取位置，通过吸盘在吸取位置将抓取目标进行吸取操作，在吸取操作的过程中若存在塑封膜松弛或者塑封膜尖角等原因导致的漏气现象，通过升降气缸控述吸盘在预设偏移位置对抓取目标进行预设次数的吸取操作，在吸取过程中会对抓取目标的吸取角度进行微调，提高抓取目标的吸取稳定性，保证吸取抓取目标在移动过程中不会掉落。并通过夹紧气缸使夹爪对抓取目标进行抓取操作。在抓取不同包装形态、不同摆放方式的抓取目标(如金库中的钱捆)时，通过吸取操作和抓取操作相结合来提高对多种不同形态的抓取目标抓取的成功率。

参考图4所示，为本申请实施例公开的一种抓取方法，该抓取方法应用于上述实施例图1中的抓取装置中的机器人，该抓取装置还包括还包括真空发生器、负压检测装置、夹紧气缸、吸盘和夹爪，该抓取方法主要包括如下步骤：

S401：机器人获取抓取目标的三维相对坐标，并将三维相对坐标确定为吸盘的吸取位置。

在S401中，通过预设定位方式对抓取目标进行定位，得到三维相对坐标，将三维相对坐标确定为吸盘的吸取位置。

预设定位方式可以是3D视觉算法定位，也可以是其他方式的定位，预设定位方式根据实际情况进行设置，本申请不做具体限定。本申请的预设定位方式优选3D视觉算法定位。

S402：机器人控制吸盘到吸取位置对抓取目标进行吸取操作。

在S402中，机器人通过升降气缸控制吸盘到吸取位置对抓取目标进行吸取操作。

S403：在对抓取目标进行吸取操作时，机器人通过负压检测装置检测吸盘的负压是否异常，得到检测结果。若检测结果表示吸盘负压异常，执行S404，若检测结果表示吸盘负压正常，执行S406。

在S403中，在对抓取目标进行吸取操作时，机器人通过负压检测装置进行负压检测，即通过负压检测装置和预先设定的检测负压值，检测吸盘的负压是否异常。

负压检测是一种用于检测空气密封性能的测试方法。原理是在待测区域内创建负压，观察其中是否有空气泄露。如果待测区域内没有空气泄露，负压应该能够维持；如果有泄露，则负压会因空气流入而降低。

具体在对抓取目标进行吸取操作时，机器人通过负压检测装置检测吸盘的负压是否异常，得到检测结果的过程如A1-A4所示。

A1：在对抓取目标进行吸取操作时，通过负压检测装置对吸盘进行负压检测，得到吸盘负压值。

A2：将吸盘负压值与预先设定的检测负压值进行比对。

其中，预先设定的检测负压值根据实际情况进行设置，本申请不做具体限定。

A3：若吸盘负压值小于检测负压值，得到吸盘负压为异常的检测结果。

A4：若吸盘负压值大于等于检测负压值，得到吸盘负压为正常的检测结果。

S404：机器人通过升降气缸控制吸盘在预设偏移位置对抓取目标进行预设次数的吸取操作。

在S404中，若检测结果表示吸盘负压异常，通过预设位置偏移量和吸取位置，确定预设偏移位置，通过升降气缸控制吸盘在预设偏移位置对抓取目标进行预设次数的吸取操作。

预设次数可以是3次，也可以是4次等，预设次数由实际情况进行设置，本申请不做具体限定。本申请的预设次数优选3次。

S405：若吸取操作失败，机器人控制吸盘更换吸取位置继续对抓取目标进行吸取操作，直至吸取操作成功。

比如，当吸盘吸取抓取目标时，负压检测装置根据设定的检测负压值检测吸盘负压是否漏气(漏气即表示吸盘负压值小于检测负压值)，当负压检测异常时，夹爪会做出预先设定的位置偏移并会按照预先设定位置尝试再次吸取钱捆。

若对抓取目标进行预设次数的吸取操作后，未成功吸取抓取目标，对抓取目标标记为异常目标。

S406：在投放点位置机器人控制真空发生器使吸盘对抓取目标进行吸取操作，并通过夹紧气缸使夹爪对抓取目标进行抓取操作。

S404和S406为并列关系。

具体若检测结果表示吸盘负压正常，在投放点位置控制真空发生器使吸盘对抓取目标进行吸取操作，并通过夹紧气缸使夹爪对抓取目标进行抓取操作的过程如B1-B3所示。

B1：若检测结果表示吸盘负压正常，机器人控制吸盘和夹爪移动到垂直所述抓取目标的预设高度。

其中，若检测结果表示吸取抓取目标负压检测正常，整个夹具(吸盘和夹爪)上升，同时水平移动到达目标安全夹取位置上方。目标安全夹取位置上方由预设高度确定。

预设高度可以是10cm、15cm等，预设高度的确定根据实际情况进行设置，本申请不做具体限定。

B2：在预设高度下，机器人通过预设降低高度值控制吸盘和夹爪降低垂直高度直至到达投放点位置。

B3：在投放点位置机器人控制真空发生器使吸盘产生负压对抓取目标进行吸取操作，并通过夹紧气缸使夹爪对抓取目标进行抓取操作。

在B3中，当料吸盘继续降低高度接近投放点升，吸盘和夹爪同时放开，钱捆在投放点位置自然落在抓取目标的位置上，这样就保证钱捆的位置，方向稳定便于后续自动化处理流程夹紧吸盘缩回接触钱捆侧面后继续夹紧。

本申请实施例中，对抓取目标进行高度定位来获取抓取目标的三维相对坐标，并将三维相对坐标确定为吸盘的吸取位置，通过吸盘在吸取位置将抓取目标进行吸取操作，在吸取操作的过程中若存在塑封膜松弛或者塑封膜尖角等原因导致的漏气现象，通过升降气缸控述吸盘在预设偏移位置对抓取目标进行预设次数的吸取操作，在吸取过程中会对抓取目标的吸取角度进行微调，提高抓取目标的吸取稳定性，保证吸取抓取目标在移动过程中不会掉落。并通过夹紧气缸使夹爪对抓取目标进行抓取操作。在抓取不同包装形态、不同摆放方式的抓取目标时，通过吸取操作和抓取操作相结合来提高对多种不同形态的抓取目标抓取的成功率。

基于上述实施例图4公开的一种抓取方法，本申请实施例还对应公开了一种抓取系统，如图5所示，该抓取系统应用于抓取装置中的机器人，抓取装置还包括真空发生器、负压检测装置、夹紧气缸、吸盘和夹爪，该抓取系统包括：

获取确定单元501，用于获取抓取目标的三维相对坐标，并将所述三维相对坐标确定为吸盘的吸取位置。

第一控制单元502，用于控制吸盘到吸取位置对抓取目标进行吸取操作。

检测单元503，用于在对抓取目标进行吸取操作时，通过负压检测装置检测所述吸盘的负压是否异常，得到检测结果。

第二控制单元504，用于若检测结果表示吸盘负压异常，通过升降气缸控制吸盘在预设偏移位置对抓取目标进行预设次数的吸取操作；

第三控制单元505，用于若吸取操作失败，控制吸盘更换吸取位置继续对抓取目标进行吸取操作，直至吸取操作成功。

第四控制单元506，用于若检测结果表示吸盘负压正常，在投放点位置控制真空发生器使吸盘对抓取目标进行吸取操作，并通过夹紧气缸使夹爪对抓取目标进行抓取操作。

进一步的，检测单元503包括：

检测模块，用于在对抓取目标进行吸取操作时，通过负压检测装置对吸盘进行负压检测，得到吸盘负压值。

比对模块，用于将吸盘负压值与预先设定的检测负压值进行比对。

第一获取模块，用于若吸盘负压值小于检测负压值，得到吸盘负压为异常的检测结果。

第二获取模块，用于若吸盘负压值大于等于检测负压值，得到吸盘负压为正常的检测结果。

进一步的，第二控制单元504，包括：

确定模块，用于若检测结果表示吸盘负压异常，通过预设位置偏移量和吸取位置，确定预设偏移位置。

第一控制模块，用于通过升降气缸控制吸盘在预设偏移位置对抓取目标进行预设次数的吸取操作。

进一步的，抓取系统还包括标记单元。

标记单元，用于若对抓取目标进行预设次数的吸取操作后，未成功吸取抓取目标，对抓取目标标记为异常目标。

进一步的，第四控制单元506，包括：

第二控制模块，用于若检测结果表示吸盘负压正常，控制吸盘和夹爪移动到垂直所述抓取目标的预设高度。

第三控制模块，用于在预设高度下，通过预设降低高度值控制吸盘和夹爪降低垂直高度直至到达投放点位置。

第四控制模块，用于在投放点位置控制真空发生器使吸盘产生负压对抓取目标进行吸取操作，并通过夹紧气缸使夹爪对抓取目标进行抓取操作。

本申请实施例中，对抓取目标进行高度定位来获取抓取目标的三维相对坐标，并将三维相对坐标确定为吸盘的吸取位置，通过吸盘在吸取位置将抓取目标进行吸取操作，在吸取操作的过程中若存在塑封膜松弛或者塑封膜尖角等原因导致的漏气现象，通过升降气缸控述吸盘在预设偏移位置对抓取目标进行预设次数的吸取操作，在吸取过程中会对抓取目标的吸取角度进行微调，提高抓取目标的吸取稳定性，保证吸取抓取目标在移动过程中不会掉落。并通过夹紧气缸使夹爪对抓取目标进行抓取操作。在抓取不同包装形态、不同摆放方式的抓取目标时，通过吸取操作和抓取操作相结合来提高对多种不同形态的抓取目标抓取的成功率。

对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于系统类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请各实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。