一种基于机器视觉的精密锡膏印刷机

技术领域

本申请涉及半自动锡膏印刷机的技术领域，尤其是涉及一种基于机器视觉的精密锡膏印刷机。

背景技术

半自动锡膏印刷机是SMT生产线的前道工序设备，其作用是将锡膏印刷至PCB电路板上，为后段的贴装工序做准备。目前，现有的半自动锡膏印刷机的工作原理如下：先通过定位件将电路板固定在印刷定位台上，接着将工作平台下降到印刷高度，调整钢网位置，使钢网网孔与电路板的锡膏印刷位置吻合，再将钢网固定，以实现钢网与电路板的对准定位，随后通过半自动锡膏印刷机的左右刮刀将锡膏通过钢网漏印于电路板，完成电路板的锡膏印刷。

现有的半自动锡膏印刷机存所使用的定位件主要包括定位销和L型座和锁定螺栓，在将电路板固定在印刷定位台时，需要先将定位销装配于L型座，再通过定位销卡装于预先开设在电路板的四角的定位孔，将电路板与L型座固接，最后通过锁定螺栓将L型座固定在定位台上，整个定位过程需要人工手动完成，操作十分繁琐，严重阻碍电路板锡膏印刷效率的提高，并且电路板固定于定位台后必须保证长、宽边线分别与X轴和Y轴平行，从而进一步延长了定位花费的时间，降低了锡膏印刷效率。当电路板固定于定位台上后，需要由人工肉眼观察并调整钢网位置使钢网网孔与电路板的锡膏印刷位置对准定位，然而采用该种定位方法定位精度较低，导致电路板的锡膏印刷质量难以满足要求。

发明内容

本申请的目的是提供一种基于机器视觉的精密锡膏印刷机，用于解决现有技术中的半自动锡膏印刷机在将电路板与钢网进行对准定位时存在的操作繁琐、作业效率低及定位精度低的问题。

本申请提供的一种基于机器视觉的精密锡膏印刷机采用如下的技术方案：

一种基于机器视觉的精密锡膏印刷机，包括第一平移单元、旋转机构、固定机构、第一机器视觉相机、钢网、第二平移单元及第二机器视觉相机，所述第一平移单元与所述旋转机构传动连接，用于驱动所述旋转机构沿水平方向移动，所述旋转机构包括旋转驱动组件及旋转件，所述旋转驱动组件与所述旋转件传动连接，用于驱动所述旋转件旋转，所述固定机构设于所述旋转件，用于电路板通过所述固定机构固定于所述旋转件，所述第二平移单元与所述钢网传动连接，用于驱动所述钢网沿水平方向移动，所述第一机器视觉相机与电路板相对应，用于采集电路板的图像，所述第二机器视觉相机与所述钢网相对应，用于采集所述钢网的图像。

通过采用上述技术方案，通过第一机器视觉相机和第二机器视觉相机分别对电路板和钢网进行拍照并与正确位置下的标准图像进行比对，确定电路板和钢网的位置，再通过旋转机构和第一平移单元将电路板移动至正确位置，通过第二平移单元将钢网移动至正确位置，从而提高了定位效率和定位精度。

可选的，所述第一平移单元包括第一横移机构和第一纵移机构，所述第一横移机构包括第一横移驱动组件及第一横移件，所述第一横移驱动组件与所述第一横移件传动连接，用于驱动所述第一横移件横向平移，所述第一纵移机构包括固设于所述第一横移件的第一纵移驱动组件及滑动设于所述第一横移件的第一纵移件，所述第一纵移驱动组件与第一纵移件传动连接，用于驱动所述第一纵移件纵向平移。

通过采用上述技术方案，通过第一横移机构可对电路板沿X轴方向移动，通过第一纵移机构可对电路板沿Y轴方向移动，从而可将电路板在行程范围内沿水平方向自由移动。

可选的，还包括转移机构，所述转移机构包括转移驱动组件及移动件，所述第一机器视觉相机和所述第二机器视觉相机固设于所述移动件，所述转移驱动组件与所述移动件传动连接，用于驱动所述移动件及固设于所述移动件的所述第一机器视觉相机朝向或远离电路板移动，并驱动固设于所述移动件的所述第二机器视觉相机朝向或远离所述钢网移动。

通过采用上述技术方案，通过转移机构可对第一机器视觉相机和第二机器视觉相机进行移动，避免在锡膏印刷过程中第一机器视觉相机和第二机器视觉相机对钢网的移动造成干涉。

可选的，所述转移机构为旋转模组，所述转移驱动组件为旋转模组的旋转驱动本体，所述移动件为旋转模组的旋转台，所述第一机器视觉相机和所述第二机器视觉相机分别固设于所述旋转模组的所述旋转台。

通过采用上述技术方案，通过旋转模组可驱动第一机器视觉相机和第二机器视觉相机进行旋转移动，实现对第一机器视觉相机和第二机器视觉相机的快速移动。

可选的，所述旋转驱动组件固设于所述第一纵移件，所述旋转件转动设于所述旋转驱动组件，所述固定机构包括承托平台及吸盘组件，所述承托平台固设于所述旋转件，所述吸盘组件可拆卸固设于所述承托平台，所述吸盘组件用于吸附固定电路板。

通过采用上述技术方案，通过吸盘组件可对电路板进行快速吸附固定，从而大幅缩减电路板的固定时间，显著提升电路板的定位效率。

可选的，所述固定机构还包括锁定螺栓，所述吸盘组件设有支座，所述支座设有通槽，所述承托平台设有阵列排布的锁定螺孔，所述锁定螺栓穿设于所述通槽，并与所述锁定螺孔螺接。

通过采用上述技术方案，通过锁定螺栓将吸盘组件可拆卸固定于承托平台，从而可调整吸盘组件位于承托平台的位置。

可选的，所述第二平移单元包括第二横移机构和第二纵移机构，所述第二横移机构包括第二横移驱动组件及第二横移件，所述第二横移驱动组件与所述第二横移件传动连接，用于驱动所述第二横移件横向平移，所述第二纵移机构包括固设于所述第二横移件的第二纵移驱动组件及滑动设于所述第二横移件的第二纵移件，所述第二纵移驱动组件与所述第二纵移件传动连接，用于驱动所述第二纵移件纵向平移，所述钢网可拆卸固设于所述第二纵移件。

通过采用上述技术方案，通过第二横移机构可对钢网沿X轴方向移动，通过第二纵移机构可对钢网沿Y轴方向移动，从而可将钢网在行程范围内沿水平方向自由移动。

可选的，还包括升降机构，所述升降机构包括升降驱动组件及升降件，所述升降驱动组件与所述升降件传动连接，用于驱动所述升降件沿竖向进行升降，所述第二横移驱动组件与所述升降件固接。

通过采用上述技术方案，通过升降机构可对钢网进行升降，以便钢网定位结束后将钢网降下进行锡膏印刷。

可选的，还包括钢网座及锁紧螺栓，所述钢网座与所述第二纵移件固接，所述钢网座设有限位槽及与所述限位槽相贯通的锁紧螺孔，所述钢网的边框卡设于所述限位槽，所述锁紧螺栓与所述锁紧螺孔螺接，所述锁紧螺栓的螺杆端与所述钢网的边框抵接。

通过采用上述技术方案，通过锁紧螺栓将钢网可拆卸安装于钢网座，从而可实现钢网的快速拆换，以更换不同规格的钢网。

可选的，还包括刮刀平移机构及两组刮刀组件，所述刮刀平移机构包括第三丝杆、第三电机及第三平移件，所述第二纵移件设有第三导杆，所述第三平移件设有第三滑套及第三螺套，所述第三滑套滑动套设于所述第三导杆，所述第三丝杆转动设于所述第二纵移件，并与所述第三螺套螺接，所述第三电机固设于所述第二纵移件，并与所述第三丝杆传动连接，所述两组刮刀组件设于所述第三平移件。

通过采用上述技术方案，通过第三电机可驱动第三丝杆转动，通过第三丝杆可带动刮刀沿第三导杆移动，对锡膏进行刮扫，将锡膏透过钢网的网孔漏印于电路板。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：在对电路板和钢网进行定位时，先通过固定机构将电路板固定于旋转件，接着通过第一机器视觉相机对电路板进行第一次拍照，将采集到的第一张电路板图像与正确位置下电路板的图像进行比对，计算第一张电路板图像与正确位置下电路板的图像之间的夹角，接着通过旋转驱动组件驱动旋转件转动，将电路板调整至与正确位置下电路板的图像平行，接着通过第一机器视觉相机对电路板进行第二次拍照，将采集到的第二张电路板图像与正确位置下电路板的图像进行比对，计算第二张电路板图像与正确位置下电路板的图像之间在X轴及Y轴方向的距离，接着通过第一平移单元驱动旋转机构平移，将电路板移动至与正确位置下电路板图像重合的位置，完成电路板的定位。同时通过第二机器视觉相机对钢网进行拍照，将采集到的钢网的图像与正确位置下钢网的图像进行比对，计算采集到的钢网图像与正确位置下钢网的图像之间在X轴及Y轴方向的距离，接着通过第二平移单元驱动钢网移动至与正确位置下钢网图像重合的位置，完成钢网的定位，此时钢网与电路板精确对准，完成电路板与钢网的对准定位，从而无需人工进行手动定位，大幅精简了定位流程 ，提高了定位效率，并且由于对电路板和钢网分别进行了定位，定位精度得到大幅提高。

附图说明

图1为本申请第一视角的结构示意图；

图2为图1中A部分的局部放大示意图；

图3为图1中B部分的局部放大示意图；

图4为图3中C部分的局部放大示意图；

图5为本申请第二视角的结构示意图；

图6为图5中D部分的局部放大示意图；

图7为图5中M部分的局部放大示意图；

图8为本申请第三视角的结构示意图；

图9为图8中N部分的局部放大示意图；

图10为本申请第四视角的结构示意图。

图中，

10、第一平移单元；11、第一横移机构；111、第一横移驱动组件；1111、第一基座；1112、第一横向丝杆；1113、第一横移电机；1114、第一横向导轨；112、第一横移件；1121、第一横向滑座；1122、第一横向螺套；1123、第一纵向导杆；12、第一纵移机构；121、第一纵移驱动组件；1211、第一纵向丝杆；1212、第一纵移电机；122、第一纵移件；1221、第一纵向螺套；1222、第一纵向滑套；

20、旋转机构；21、旋转驱动组件；22、旋转件；

30、固定机构；31、承托平台；311、锁定螺孔；32、吸盘组件；321、支座；3211、通槽；33、锁定螺栓；

40、第一机器视觉相机；50、钢网；

60、第二平移单元；61、第二横移机构；611、第二横移驱动组件；6111、第二基座；6112、第二横向丝杆；6113、第二横移电机；6114、第二横向滑座；6115、第二横向导轨；612、第二横移件；6121、第二纵向导杆；6122、第二横向螺套；62、第二纵移机构；621、第二纵移驱动组件；6211、第二纵向丝杆；6212、第二纵移电机；622、第二纵移件；6221、第二纵向螺套；6222、第二纵向滑套；6223、第三导杆；

70、第二机器视觉相机；80、转移机构；81、转移驱动组件；82、移动件；83、相机支架；

90、升降机构；91、升降驱动组件；911、机架；9111、竖向导杆；9112、竖向导向套；912、竖向丝杆；913、升降电机；92、升降件；921、竖向滑杆；9211、连接架；922、竖向滑套；923、竖向螺套；

100、钢网座；101、限位槽；102、锁紧螺孔；110、锁紧螺栓；120、机柜；

130、刮刀平移机构；131、第三丝杆；132、第三电机；133、第三平移件；1331、第三滑套；1332、第三螺套；

140、刮刀组件；141、竖向直线气缸；142、刮刀座；1421、竖向滑柱；1422、连接板。

具体实施方式

以下结合附图1-附图10，对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种基于机器视觉的精密锡膏印刷机。

参照图1，基于机器视觉的精密锡膏印刷机，包括第一平移单元10、旋转机构20、固定机构30、第一机器视觉相机40、钢网50、第二平移单元60及第二机器视觉相机70，第一平移单元10与旋转机构20传动连接，用于驱动旋转机构20沿水平方向移动，旋转机构20包括旋转驱动组件21及旋转件22，旋转驱动组件21与旋转件22传动连接，用于驱动旋转件22旋转，固定机构30设于旋转件22，用于电路板通过固定机构30固定于旋转件22，第二平移单元60与钢网50传动连接，用于驱动钢网50沿水平方向移动，第一机器视觉相机40与电路板相对应，用于采集电路板的图像，第二机器视觉相机70与钢网50相对应，用于采集钢网50的图像。当需要对电路板和钢网50进行定位时，先通过固定机构30将电路板固定于旋转件22，接着通过第一机器视觉相机40对电路板进行第一次拍照，将采集到的第一张电路板图像与正确位置下电路板的图像进行比对，计算第一张电路板图像与正确位置下电路板的图像之间的夹角，接着通过旋转驱动组件21驱动旋转件22转动，将电路板调整至与正确位置下电路板的图像平行，接着通过第一机器视觉相机40对电路板进行第二次拍照，将采集到的第二张电路板图像与正确位置下电路板的图像进行比对，计算第二张电路板图像与正确位置下电路板的图像之间在X轴及Y轴方向的距离，接着通过第一平移单元10驱动旋转机构20平移，将电路板移动至与正确位置下电路板图像重合的位置，完成电路板的定位。接着通过第二机器视觉相机70对钢网50进行拍照，将采集到的钢网50的图像与正确位置下钢网50的图像进行比对，计算采集到的钢网50图像与正确位置下钢网50的图像之间在X轴及Y轴方向的距离，接着通过第二平移单元60驱动钢网50移动至与正确位置下钢网50图像重合的位置，完成钢网50的定位，此时钢网50与电路板精确对准，完成电路板与钢网50的对准定位。

参照图3和图7，第一平移单元10包括第一横移机构11和第一纵移机构12，第一横移机构11包括第一横移驱动组件111及第一横移件112，第一横移驱动组件111与第一横移件112传动连接，用于驱动第一横移件112横向平移，第一纵移机构12包括固设于第一横移件112的第一纵移驱动组件121及滑动设于第一横移件112的第一纵移件122，第一纵移驱动组件121与第一纵移件122传动连接，用于驱动第一纵移件122纵向平移。

参照图3和图7，第一横移机构11可采用直线丝杆模组或齿轮齿条模组或直线同步带模组，在本实施例中，第一横移机构11采用直线丝杆模组，更具体地，第一横移驱动组件111包括机柜120、第一基座1111、第一横向丝杆1112及第一横移电机1113，第一基座1111固设于机柜120，第一基座1111设有第一横向导轨1114，第一横移件112设有第一横向滑座1121及第一横向螺套1122，第一横向滑座1121滑动设于第一横向导轨1114，第一横向丝杆1112转动设于第一基座1111，并与第一横向螺套1122螺接，第一横移电机1113固设于第一基座1111，并与第一横向丝杆1112传动连接。通过第一横移电机1113可驱动第一横向丝杆1112转动，在第一横向丝杆1112与第一横向螺套1122的相互作用下，带动第一横移件112沿第一横向导轨1114进行移动。

参照图3和图7，第一纵移机构12可采用直线丝杆模组或齿轮齿条模组或直线同步带模组，在本实施例中，第一纵移机构12采用直线丝杆模组，更具体地，第一纵移驱动组件121包括第一纵向丝杆1211及第一纵移电机1212，第一横移件112设有第一纵向导杆1123，第一纵移件122设有第一纵向螺套1221和第一纵向滑套1222，第一纵移件122通过第一纵向滑套1222滑动套设于第一纵向导杆1123，第一纵向丝杆1211转动设于第一横移件112，并与第一纵向螺套1221螺接，第一纵移电机1212固设于第一横移件112，并与第一纵向丝杆1211传动连接。通过第一纵移电机1212可驱动第一纵向丝杆1211转动，在第一纵向丝杆1211与第一纵向螺套1221的相互作用下，带动第一纵移件122沿第一纵向导杆1123进行移动。

参照图4和图7，旋转驱动组件21固设于第一纵移件122，旋转件22转动设于旋转驱动组件21，固定机构30包括承托平台31及吸盘组件32，承托平台31固设于旋转件22，吸盘组件32可拆卸固设于承托平台31，吸盘组件32用于吸附固定电路板，通过吸盘组件32可对电路板进行吸附固定，固定机构30还可采用定位卡盘或其他本领域常见的装夹固定组件。

参照图4，固定机构30还包括锁定螺栓33，吸盘组件32设有支座321，支座321设有通槽3211，承托平台31设有阵列排布的锁定螺孔311，锁定螺栓33穿设于通槽3211，并与锁定螺孔311螺接，通过锁定螺栓33的螺栓头将支座321压接固定于承托平台31，为适应不同规格大小或形状的电路板，吸盘组件32通过锁定螺栓33可拆卸固定于承托平台31，将锁定螺栓33螺接于不同位置的锁定螺孔311可调整吸盘组件32位于承托平台31的位置，以适应不同规格大小或形状的电路板。

参照图2和图9，第二平移单元60包括第二横移机构61和第二纵移机构62，第二横移机构61包括第二横移驱动组件611及第二横移件612，第二横移驱动组件611与第二横移件612传动连接，用于驱动第二横移件612横向平移，第二纵移机构62包括固设于第二横移件612的第二纵移驱动组件621及滑动设于第二横移件612的第二纵移件622，第二纵移驱动组件621与第二纵移件622传动连接，用于驱动第二纵移件622平移，钢网50可拆卸固设于第二纵移件622。

参照图2和图9，第二横移机构61可采用直线丝杆模组或齿轮齿条模组或直线同步带模组，在本实施例中，第二横移机构61采用直线丝杆模组，更具体地，第二横移驱动组件611包括第二基座6111、第二横向丝杆6112及第二横移电机6113，第二横向丝杆6112转动设于第二基座6111，第二横移电机6113固设于第二基座6111，并与第二横向丝杆6112传动连接，第二基座6111设有第二横向导轨6115，第二横移件612设有第二横向滑座6114，第二横移件612通过第二横向滑座6114滑动设于第二横向导轨6115，第二横移件612设有第二横向螺套6122，第二横向丝杆6112与第二横向螺套6122螺接，通过第二横移电机6113可驱动第二横向丝杆6112转动，在第二横向丝杆6112与第二横向螺套6122的相互作用下，可带动第二横移件612沿第二横向导轨6115移动。

参照图6和图9，第二纵移机构62可采用直线丝杆模组或齿轮齿条模组或直线同步带模组，在本实施例中，第二纵移机构62采用直线丝杆模组，更具体地，第二纵移驱动组件621包括第二纵向丝杆6211及第二纵移电机6212，第二横移件612设有第二纵向导杆6121，第二纵移件622设有第二纵向螺套6221和第二纵向滑套6222，第二纵移件622通过第二纵向滑套6222滑动套设于第二纵向导杆6121，第二纵向丝杆6211转动设于第二纵移件622，并与第二纵向螺套6221螺接，第二纵移电机6212与第二纵向丝杆6211传动连接，通过第二纵移电机6212可驱动第二纵向丝杆6211转动，在第二纵向丝杆6211与第二纵向螺套6221的相互作用下，可带动第二纵移件622沿第二纵向导杆6121移动。

参照图3和图5，还包括转移机构80，转移机构80包括转移驱动组件81及移动件82，第一机器视觉相机40和第二机器视觉相机70固设于移动件82，转移驱动组件81与移动件82传动连接，用于驱动移动件82及固设于移动件82的第一机器视觉相机40朝向或远离电路板移动，并驱动固设于移动件82的第二机器视觉相机70朝向或远离钢网50移动，为避免第一机器视觉相机40和第二机器视觉相机70对定位后锡膏印刷作业造成干涉，当第一机器视觉相机40和第二机器视觉相机70分别对电路板和钢网50进行图像采集后，通过转移机构80将第一机器视觉相机40和第二机器视觉相机70分别从电路板上方及钢网50下方移开。

参照图3和图5，转移机构80为旋转模组，转移驱动组件81为旋转模组的旋转驱动本体，移动件82为旋转模组的旋转台，第一机器视觉相机40和第二机器视觉相机70分别通过相机支架83固设于旋转模组的旋转台，通过旋转模组可驱动旋转台旋转，将第一机器视觉相机40旋转移动至电路板上方，并将第二机器视觉相机70旋转移动至钢网50下方，转移机构80还可采用直线平移模组或多自由度机械臂或其他本领域常见的移动模组。

参照图5和图10，还包括升降机构90，升降机构90包括升降驱动组件91及升降件92，升降驱动组件91与升降件92传动连接，用于驱动升降件92沿竖向进行升降，第二横移驱动组件611的第二基座6111与升降件92固接，当电路板和钢网50定位完毕后，通过升降机构90可将钢网50降下，以便进行锡膏印刷。

参照图5和图10，升降驱动组件91可采用直线丝杆升降模组或齿轮齿条升降模组或直线液压缸升降模组，在本实施例中，升降驱动组件91采用直线丝杆升降模组，更具体地，升降驱动组件91包括机架911、竖向丝杆912及升降电机913，机架911设有竖向导杆9111及竖向导向套9112，升降件92设有竖向滑杆921、竖向滑套922及竖向螺套923，竖向滑杆921滑动穿设于竖向导向套9112，竖向滑套922滑动套设于竖向导杆9111，竖向丝杆912转动设于机架911，并与竖向螺套923螺接，升降电机913固设于机架911，并与竖向丝杆912传动连接，竖向滑杆921设有连接架9211，第二基座6111与连接架9211固接，通过升降电机913可驱动竖向丝杆912转动，在竖向丝杆912与竖向螺套923的相互作用下，可带动升降件92和连接架9211和第二基座6111进行升降。

参照图8和图9，还包括钢网座100及锁紧螺栓110，钢网座100与第二纵移件622固接，钢网座100设有限位槽101及与限位槽101相贯通的锁紧螺孔102，钢网50的边框卡设于限位槽101，锁紧螺栓110与锁紧螺孔102螺接，锁紧螺栓110的螺杆端与钢网50的边框抵接，钢网50通过锁紧螺栓110可拆卸安装于钢网座100，将锁紧螺栓110拧松后可将钢网50从钢网座100上拆下，从而可实现钢网50的快速拆换，以适配不同规格的电路板。

参照图2和图9，还包括刮刀平移机构130及两组刮刀组件140，刮刀平移机构130包括第三丝杆131、第三电机132及第三平移件133，第二纵移件622设有第三导杆6223，第三平移件133设有第三滑套1331及第三螺套1332，第三滑套1331滑动套设于第三导杆6223，第三丝杆131转动设于第二纵移件622，并与第三螺套1332螺接，第三电机132固设于第二纵移件622，并与第三丝杆131传动连接，两组刮刀组件140设于第三平移件133，在进行锡膏印刷时，将锡膏置于钢网50上表面，通过第三电机132驱动第三丝杆131转动，在第三丝杆131与第三螺套1332的相互作用下，带动第三平移件133沿第三导杆6223移动，进而带动刮刀组件140在钢网50的上表面左右刮扫，将锡膏透过钢网50的网孔漏印于电路板，刮刀平移机构130除采用本实施例的直线丝杆平移模组外，还可采用齿轮齿条平移模组或直线同步带平移模组。

参照图2，刮刀组件140包括竖向直线气缸141、刮刀座142及刮刀143，竖向直线气缸141固设于第三平移件133，刮刀座142设有竖向滑柱1421，竖向滑柱1421滑动穿设于第三平移件133，竖向滑柱1421通过连接板1422与竖向直线气缸141的活塞杆固接，刮刀143固设于刮刀座142，在进行锡膏印刷过程中，当刮刀平移机构130驱动两组刮刀组件140朝左移动时，则通过位于右侧的刮刀组件140的竖向直线气缸141驱动刮刀143向下移动至与钢网50上表面接触，通过位于右侧的刮刀组件140的刮刀143对钢网50上表面的锡膏进行刮扫，反之则通过位于左侧的刮刀组件140的竖向直线气缸141驱动刮刀143向下移动，通过位于左侧的刮刀组件140的刮刀143对钢网50上表面的锡膏进行刮扫。

本实施例一种基于机器视觉的精密锡膏印刷机的实施原理为：

在对电路板进行锡膏印刷时，先将电路板置于吸盘组件32上，通过吸盘组件32对电路板进行吸附固定，接着通过第一机器视觉相机40对电路板进行第一次拍照，将采集到的第一张电路板图像与正确位置下电路板的图像进行比对，计算第一张电路板图像与正确位置下电路板的图像之间的夹角，在计算第一张电路板图像与正确位置下电路板的图像之间的夹角时，可通过在电路板上设置标记线，通过比对第一张电路板图像上的标记线与正确位置下电路板图像上的标记线之间的夹角，即可确定第一张电路板图像与正确位置下电路板的图像之间的夹角，接着通过旋转驱动组件21驱动旋转件22转动，将电路板调整至与正确位置下电路板的图像平行。接着通过第一机器视觉相机40对电路板进行第二次拍照，将采集到的第二张电路板图像与正确位置下电路板的图像进行比对，计算第二张电路板图像与正确位置下电路板的图像之间在X轴及Y轴方向的距离，在计算第二张电路板图像与正确位置下电路板的图像之间在X轴及Y轴方向的距离时，可通过在电路板上设置标记点，通过比对第二张电路板图像上的标记点与正确位置下电路板图像上的标记点之间在X轴及Y轴方向的距离，即可确定第二张电路板图像与正确位置下电路板的图像之间在X轴及Y轴方向的距离，接着通过第一横移机构11和第一纵移机构12驱动电路板沿X轴及Y轴方向移动，将电路板移动至与正确位置下电路板图像重合的位置，完成电路板的定位。

在对电路板进行定位的同时，通过第二机器视觉相机70对钢网50进行拍照，将采集到的钢网50图像与正确位置下钢网50的图像进行比对，计算采集到的钢网50图像与正确位置下钢网50的图像之间在X轴及Y轴方向的距离，在计算采集到的钢网50图像与正确位置下钢网50图像之间在X轴及Y轴方向的距离时，可通过在钢网50上设置标记点，通过比对采集到的钢网50图像上的标记点与正确位置下钢网50图像上的标记点之间在X轴及Y轴方向的距离，即可确定采集到的钢网50图像与正确位置下钢网50的图像之间在X轴及Y轴方向的距离。接着通过第二横移机构61和第二纵移机构62驱动钢网50移动至与正确位置下钢网50图像重合的位置，完成钢网50的定位，此时钢网50与电路板精确对准，完成电路板与钢网50的对准定位。

电路板与钢网50对准定位后，通过转移机构80将第一机器视觉相机40从电路板上方移开，将第二机器视觉相机70从钢网50下方移开，再通过升降机构90将钢网50降下直至钢网50的下表面贴合于电路板的上表面，接着将锡膏置于钢网50上表面，通过竖向直线气缸141驱动刮刀143向下移动至与钢网50上表面接触，再通过刮刀平移机构130驱动刮刀143沿钢网50上表面移动对锡膏进行刮扫，将锡膏透过钢网50的网孔漏印于电路板，完成电路板的锡膏印刷。

本具体实施方式的实施例均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，其中相同的零部件用相同的附图标记表示。故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。