遥控车辆的方法、系统和存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种遥控车辆的方法、系统和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶领域的快速发展，遥控车辆技术也应用得越来越广泛。

传统的遥控车辆应用了自动避障功能，因此也就限定了遥控的使用范围，在复杂的环境区域内无法使用遥控控制车辆。

发明内容

本发明主要目的在于提供一种遥控车辆系统及其方法和计算机存储介质，旨在解决传统遥控车辆在复杂环境区域内无法使用的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种遥控车辆的方法，所述遥控车辆的方法包括以下步骤：

当智能终端与车辆成功建立蓝牙连接时，响应于遥控启动指令，智能终端通过蓝牙向所述车辆的车载通信单元发送遥控请求；

所述车辆接受所述遥控请求后，关闭车辆的主动避障功能，并进入遥控模式，车辆上的车身控制单元实时监测来自车载通信单元的控制指令；

响应于遥控控制指令，所述智能终端通过蓝牙向所述车辆的车载通信单元发送所述遥控控制指令，并由所述车载通信单元转换为发送给所述车身控制单元的控制指令；

所述车身控制单元执行所述控制指令，以控制车辆的行为。

在一实施例中，所述智能终端通过蓝牙向所述车辆的车载通信单元发送遥控请求的步骤之后，还包括：

若遥控请求非法，则拒绝所述遥控请求。

在一实施例中，还包括：

若检测到车辆状态和周围环境不符合遥控驾驶的条件，则拒绝所述遥控请求。

在一实施例中，所述关闭车辆的主动避障功能的步骤包括：

检测车辆状态和周围环境，若所述车辆状态和周围环境符合遥控驾驶条件，则检测避障功能是否开启；

若所述避障功能开启，则关闭所述避障功能，否则保持所述避障功能关闭。

在一实施例中，所述控制指令包括前进指令、后退指令，所述车身控制单元执行所述控制指令的步骤包括：

当车辆在静止状态下时，若所述前进指令持续发出，则启动所述车辆并控制车辆持续前进，若所述后退指令持续发出，则启动所述车辆并控制车辆持续后退；

当车辆在前进状态下时，若接收到所述前进指令，则控制所述车辆持续前进，若接收到所述后退指令，则先控制所述车辆停下，若所述后退指令持续发出，则启动所述车辆并控制车辆持续后退；

当车辆在后退状态下时，若接收到所述后退指令，则控制所述车辆持续后退，若接收到所述前进指令，则先控制所述车辆停下，若所述前进指令持续发出，则启动所述车辆并控制车辆持续前进。

在一实施例中，所述控制指令还包括转向指令，所述车身控制单元执行所述控制指令的步骤还包括：

当车辆在静止状态下时，根据所述转向指令控制车辆转向；

当车辆在运动状态下时，控制车辆停止行进，然后根据所述转向指令控制所述车辆转向。

在一实施例中，还包括：

当智能终端与车辆失去连接时，提示使用车辆钥匙控制车辆停止运行，当所述车辆接收到所述车辆钥匙发出的任一控制指令时，控制所述车辆停止运行。

在一实施例中，还包括：

通过车载通信单元向车身控制器发送启动指令、上电指令、熄火指令、下电指令、锁车指令中的任一指令，根据所述任一指令控制车辆执行相应的操作。

为实现上述目的，本发明还提供一种遥控车辆系统，所述遥控车辆系统包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的遥控车辆程序，所述遥控车辆程序被所述处理器执行时实现如上所述的遥控车辆的方法的各个步骤。

为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有遥控车辆程序，所述遥控车辆程序被处理器执行时实现如上所述的遥控车辆的方法的各个步骤。

本发明提供的遥控车辆系统及其方法和计算机存储介质，当智能终端与车辆成功建立蓝牙连接时，响应于遥控启动指令，智能终端通过蓝牙向车辆的车载通信单元发送遥控请求；车辆接受遥控请求后，关闭车辆的主动避障功能，并进入遥控模式，车辆上的车身控制单元实时监测来自车载通信单元的控制指令；响应于遥控控制指令，智能终端通过蓝牙向车辆的车载通信单元发送遥控控制指令，并由车载通信单元转换为发送给车身控制单元的控制指令；车身控制单元执行控制指令，以控制车辆的行为。由于车辆接受终端的遥控请求，会关闭车辆的主动避障功能，用户在车外通过智能终端可以实时遥控控制车辆的行为，在复杂的环境区域内也能达到遥控控制车辆的目的，从而解决了传统的遥控车辆在复杂环境区域内无法使用的问题。

附图说明

图1为本发明实施例涉及的遥控车辆系统结构示意图；

图2为本发明遥控车辆的方法的第一实施例的流程示意图；

图3为本发明遥控车辆的方法的第二实施例的流程示意图；

图4为本发明遥控车辆的方法的第三实施例的流程示意图；

图5为本发明遥控车辆的方法的第四实施例的流程示意图；

图6为本发明遥控车辆的方法的第五实施例的流程示意图；

图7为本发明遥控车辆的方法的第六实施例的流程示意图。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：当智能终端与车辆成功建立蓝牙连接时，响应于遥控启动指令，智能终端通过蓝牙向车辆的车载通信单元发送遥控请求；车辆接受遥控请求后，关闭车辆的主动避障功能，并进入遥控模式，车辆上的车身控制单元实时监测来自车载通信单元的控制指令；响应于遥控控制指令，智能终端通过蓝牙向车辆的车载通信单元发送遥控控制指令，并由车载通信单元转换为发送给车身控制单元的控制指令；车身控制单元执行控制指令，以控制车辆的行为。由于车辆接受终端的遥控请求，会关闭车辆的主动避障功能，用户在车外通过智能终端可以实时遥控控制车辆的行为，在复杂的环境区域内也能达到遥控控制车辆的目的，从而解决了传统的遥控车辆在复杂环境区域内无法使用的问题。

作为一种实现方式，可以如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的遥控车辆系统的结构示意图。

遥控车辆系统1000包括车辆1100、装载在车辆上的车载通信单元1110、装载在车辆上的车身控制单元1120、智能终端1200、钥匙1300；车载通信单元1110与智能终端1200通信连接，车载通信单元1110与车身控制单元1120通信连接，车载通信单元1110与车身控制器1121通信连接、钥匙1300与车辆1100通信连接。车身控制单元1120包括车身控制器1121、至少一个处理器(例如CPU)1122、存储器1123。

处理器1122可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器1122中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器1122可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1123，处理器1122读取存储器1123中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

可以理解，本发明实施例中的存储器1123可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double DataRate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DRRAM)。本发明实施例描述的系统和方法的存储器1123旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

对于软件实现，可通过执行本发明实施例所述功能的模块(例如过程、函数等)来实现本发明实施例所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。

基于上述结构，提出本发明遥控车辆的方法的实施例。

参照图2，图2为本发明遥控车辆的方法的第一实施例，所述遥控车辆的方法包括以下步骤：

步骤S110，当智能终端与车辆成功建立蓝牙连接时，响应于遥控启动指令，智能终端通过蓝牙向所述车辆的车载通信单元发送遥控请求；

步骤S120，所述车辆接受所述遥控请求后，关闭车辆的主动避障功能，并进入遥控模式，车身控制单元实时监测来自车载通信单元的控制指令；

步骤S130，响应于遥控控制指令，所述智能终端通过蓝牙向所述车辆的车载通信单元发送所述遥控控制指令，并由所述车载通信单元转换为发送给所述车身控制单元的控制指令；

步骤S140，所述车身控制单元执行所述控制指令，以控制车辆的行为。

在本实施例中，遥控指通过通信媒体对远距离被控对象进行控制的技术，由操作装置、编码装置、发送装置、信道、接收装置、译码装置和执行机构等组成。车辆包括但不限于轿车、SUV车、货车、卡车、JEEP车等。智能终端包括但不限于智能手机、平板电脑、电脑、多媒体播放器、电子阅读器、可穿戴式智能设备等。蓝牙技术是一种无线数据和语音通信开放的全球规范，它是基于低成本的近距离无线连接，为固定和移动设备建立通信环境的一种特殊的近距离无线技术连接；蓝牙使今天的一些便携移动设备和计算机设备能够不需要电缆就能连接到互联网，并且可以无线接入互联网。智能终端与车辆通过蓝牙技术成功建立通信连接，智能终端上装载有对应的应用程序，当用户选择进入手动遥控模式时，智能终端通过蓝牙向车载通信单元发出遥控请求，车载通信单元在这里指的是与智能终端通信连接的单元，可优选为用户连接单元(UCU)将智能终端发出的蓝牙指令信号转化为CAN通讯信号，CAN是控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)的简称，是ISO国际标准化的串行通信协议。遥控请求指的是用户通过智能终端向车载通信单元发送的控制请求。

在本实施例中，车辆接受智能终端发送的遥控请求，会主动关闭车辆的自动避障功能。自动避障功能的技术原理可以是基于双目立体视觉技术，通过视觉计算的理论来描述视觉过程，从而达到自动避障。车辆进入遥控模式，车身控制单元实时监测来自车载通信单元的控制指令，车身控制单元指的是接收车载通信单元的控制指令，根据控制指令控制车辆完成各个动作的单元，它由多个控制器执行器组成，可优选为高级驾驶辅助系统(ADAS)控制器、车身控制器(BCM)、电子制动系统(EBS)、电子助力转向系统(EPS)、整车控制器(VCU)、电子驻车制动系统(EPB)、车身电子稳定控制系统(ESC)等组成。

在本实施例中，车辆响应智能终端发送的遥控控制指令，需要说明的是，遥控控制指令包括但不限于前进指令、后退指令、左转指令、右转指令和暂停指令。智能终端通过蓝牙向车载通信单元发送遥控控制指令，车载通信单元将遥控控制指令发送至车身控制单元，可优选为，用户连接单元将智能终端发送的蓝牙遥控指令信号转化为CAN通讯信号发送至车身控制单元。

在本实施例中，车身控制单元根据车载通信单元发送的控制指令信号，控制车辆完成各个行为动作，例如，车身控制单元根据前进控制指令信号控制车辆前进，根据转向指令信号控制车辆原地转向等。

在本实施例提供的技术方案中，当智能终端与车辆成功建立蓝牙连接时，响应于遥控启动指令，智能终端通过蓝牙向车辆的车载通信单元发送遥控请求；车辆接受遥控请求后，关闭车辆的主动避障功能，并进入遥控模式，车辆上的车身控制单元实时监测来自车载通信单元的控制指令；响应于遥控控制指令，智能终端通过蓝牙向车辆的车载通信单元发送遥控控制指令，并由车载通信单元转换为发送给车身控制单元的控制指令；车身控制单元执行控制指令，以控制车辆的行为。由于车辆接受终端的遥控请求，会关闭车辆的主动避障功能，用户在车外通过智能终端可以实时遥控控制车辆的行为，在复杂的环境区域内也能达到遥控控制车辆的目的，从而解决了传统的遥控车辆在复杂环境区域内无法使用的问题。

参照图3，图3为本发明遥控车辆的方法的第二实施例，所述遥控车辆的方法包括以下步骤：

步骤S210，当智能终端与车辆成功建立蓝牙连接时，响应于遥控启动指令，智能终端通过蓝牙向所述车辆的车载通信单元发送遥控请求；

步骤S220，若所述遥控请求非法，则拒绝所述遥控请求。

与第一实施例相比，第二实施例包含步骤S220，若所述遥控请求非法，则拒绝所述遥控请求。其他步骤与第一实施例相同，不再赘述。

在本实施例中，如果智能终端发送的遥控请求非法，则拒绝终端发送的遥控请求，例如，车辆的制动系统处于故障状态下，这时候如果进入遥控控制模式就可能出现意外，车身控制单元就会拒绝来自智能终端的遥控请求。车载通信单元可以对发出所述遥控请求的智能终端进行验证，以确认车主身份，若通过车载通信单元验证发出遥控请求的智能终端不是车主，则拒绝来自智能终端的遥控请求。

在本实施例提供的技术方案中，如果智能终端发送的遥控请求非法，则拒绝终端发送的遥控请求，保证了车辆的安全。

参照图4，图4为本发明遥控车辆的方法的第三实施例，所述遥控车辆的方法包括以下步骤：

步骤S310，当智能终端与车辆成功建立蓝牙连接时，响应于遥控启动指令，智能终端通过蓝牙向所述车辆的车载通信单元发送遥控请求；

步骤S320，若检测到车辆状态和周围环境不符合遥控驾驶的条件，则拒绝所述遥控请求。

与第一实施例相比，第二实施例包含步骤S320，若检测到车辆状态和周围环境不符合遥控驾驶的条件，则拒绝所述遥控请求。其他步骤与第一实施例相同，不再赘述。

在本实施例中，车身控制单元，优选为ADAS控制器会实时检测车辆的状态，搭载在车辆上的雷达和摄像头会实时收集车辆周围的环境信息，可优选为车辆上搭载12颗超声波雷达、超声波雷达控制器和4个环视摄像头实时收集车辆周围的环境信息，将收集到的环境信息发送至车身控制单元，若检测到车辆状态和周围环境不符合遥控驾驶条件，则拒绝智能终端发送的遥控请求。例如，ADAS控制器检测到车辆的转向系统存在故障，则不满足遥控驾驶条件，则拒绝遥控请求；ADAS控制器检测到车辆的车身电子稳定控制系统(ESC)出现故障，则不满足遥控驾驶条件，则拒绝遥控请求。例如，通过摄像头和雷达收集车辆周围都存在障碍物，不满足遥控驾驶的条件，则拒绝遥控请求；通过摄像头和雷达收集到车辆正前方有向车辆移动的物体(可以是人，也可以是车辆，还可以是动物等)，如果接受智能终端的遥控请求，可能会存在安全隐患，则拒绝遥控请求。

在本实施例提供的技术方案中，通过车身控制单元检测车辆状态，通过摄像头和雷达收集车辆周围环境信息，当车辆状态和车辆周围环境信息不满足遥控驾驶条件时，拒绝遥控请求，保证了车辆的安全。

参照图5，图5为本发明遥控车辆的方法的第四实施例，所述遥控车辆的方法包括以下步骤：

步骤S410，当智能终端与车辆成功建立蓝牙连接时，响应于遥控启动指令，智能终端通过蓝牙向所述车辆的车载通信单元发送遥控请求；

步骤S420，所述车辆接受所述遥控请求后，检测车辆状态和周围环境，若所述车辆状态和周围环境符合遥控驾驶条件，则检测避障功能是否开启；

步骤S430，若所述避障功能开启，则关闭所述避障功能，否则保持所述避障功能关闭，并进入遥控模式，车身控制单元实时监测来自车载通信单元的控制指令；

步骤S440，响应于遥控控制指令，所述智能终端通过蓝牙向所述车辆的车载通信单元发送所述遥控控制指令，并由所述车载通信单元转换为发送给所述车身控制单元的控制指令；

步骤S450，所述车身控制单元执行所述控制指令，以控制车辆的行为。

与第一实施例相比，第三实施例包含步骤S420，所述车辆接受所述遥控请求后，检测车辆状态和周围环境，若所述车辆状态和周围环境符合遥控驾驶条件，则检测避障功能是否开启。步骤S430，若所述避障功能开启，则关闭所述避障功能，否则保持所述避障功能关闭，并进入遥控模式，车身控制单元实时监测来自车载通信单元的控制指令。其他步骤与第一实施例相同，不再赘述。

在本实施例中，车辆接受智能终端发送的遥控请求后，车身控制单元，优选为ADAS控制器会实时检测车辆的状态，搭载在车辆上的雷达和摄像头会实时收集车辆周围的环境信息，可优选为车辆上搭载12颗超声波雷达、超声波雷达控制器和4个环视摄像头实时收集车辆周围的环境信息，将收集到的环境信息发送至车身控制单元，如果车辆状态正常且周围环境信息满足遥控驾驶的条件，例如，车辆周围没有障碍物妨碍车辆正常运行。车身控制单元则检测车辆的避障功能是否处于开启状态。如果车辆的避障功能处于开启状态，则车身控制单元关闭避障功能，如果车辆的避障功能处于关闭状态下，则保持避障功能关闭状态，车辆进入遥控模式，车身控制单元，优选为ADAS控制器实时监测来自车载通信单元的控制指令信号，车载通信单元的控制指令信号则是由用户使用智能终端发送的控制指令信号。

在本实施例提供的技术方案中，车辆接受智能终端的遥控请求，车身控制单元检测车辆的状态，摄像头和雷达获取车辆周围的环境信息，当满足遥控驾驶条件时进入遥控模式，同时检测车辆避障功能是否开启，若开启则关闭，若关闭则保持，车身控制单元实时监测来自于车载通信单元的控制指令。由于关闭避障功能能够使车辆在复杂环境下也能遥控控制运行，提升了用户的体验度，扩大了遥控车辆的应用范围。

参照图6，图6为本发明遥控车辆的方法的第五实施例，所述遥控车辆的方法包括以下步骤：

步骤S510，当智能终端与车辆成功建立蓝牙连接时，响应于遥控启动指令，智能终端通过蓝牙向所述车辆的车载通信单元发送遥控请求；

步骤S520，所述车辆接受所述遥控请求后，关闭车辆的主动避障功能，并进入遥控模式，车身控制单元实时监测来自车载通信单元的控制指令；

步骤S530，响应于遥控控制指令，所述智能终端通过蓝牙向所述车辆的车载通信单元发送所述遥控控制指令，并由所述车载通信单元转换为发送给所述车身控制单元的控制指令；

步骤S540，当车辆在静止状态下时，若所述前进指令持续发出，则启动所述车辆并控制车辆持续前进，若所述后退指令持续发出，则启动所述车辆并控制车辆持续后退；当车辆在前进状态下时，若接收到所述前进指令，则控制所述车辆持续前进，若接收到所述后退指令，则先控制所述车辆停下，若所述后退指令持续发出，则启动所述车辆并控制车辆持续后退；当车辆在后退状态下时，若接收到所述后退指令，则控制所述车辆持续后退，若接收到所述前进指令，则先控制所述车辆停下，若所述前进指令持续发出，则启动所述车辆并控制车辆持续前进。

与第一实施例相比，第四实施例包含步骤S540，当车辆在静止状态下时，若所述前进指令持续发出，则启动所述车辆并控制车辆持续前进，若所述后退指令持续发出，则启动所述车辆并控制车辆持续后退；当车辆在前进状态下时，若接收到所述前进指令，则控制所述车辆持续前进，若接收到所述后退指令，则先控制所述车辆停下，若所述后退指令持续发出，则启动所述车辆并控制车辆持续后退；当车辆在后退状态下时，若接收到所述后退指令，则控制所述车辆持续后退，若接收到所述前进指令，则先控制所述车辆停下，若所述前进指令持续发出，则启动所述车辆并控制车辆持续前进。其他步骤与第一实施例相同，不再赘述。

在本实施例中，当车辆处于静止状态下时，如果前进指令持续发出，不难理解的是，用户使用的智能终端上装载有对应的应用程序，长按前进控制键，智能终端通过蓝牙将蓝牙前进控制指令信号发送至车载通信单元，车载通信单元将蓝牙前进控制指令信号转化为CAN通讯信号发送至车辆控制单元，车辆控制单元则启动车辆并控制车辆持续前进；如果后退指令持续发出，即跟前进指令信号传输方式相同，车辆控制单元根据后退CAN通讯信号控制车辆持续后退。例如，车辆处于停车场内，需要前进通过一个直行道路，用户通过智能终端长按前进控制键发送蓝牙前进控制指令信号至车载通信单元，车载通信单元将蓝牙前进控制指令信号转化为CAN通讯信号发送至车辆控制单元，车辆控制单元控制车辆在这个直行道路上持续前进。

在本实施例中，当车辆处于前进状态下时，如果前进指令持续发出，不难理解的是，用户使用的智能终端上装载有对应的应用程序，长按前进控制键，智能终端通过蓝牙将蓝牙前进控制指令信号发送至车载通信单元，车载通信单元将蓝牙前进控制指令信号转化为CAN通讯信号发送至车辆控制单元，车辆控制单元控制车辆持续前进；如果接收到后退指令，车辆控制单元先控制车辆停下，如果后退指令持续发出，则车辆控制单元控制车辆持续后退。

在本实施例中，当车辆处于后退状态下时，如果后退指令持续发出，不难理解的是，用户使用的智能终端上装载有对应的应用程序，长按后退控制键，智能终端通过蓝牙将蓝牙后退控制指令信号发送至车载通信单元，车载通信单元将蓝牙后退控制指令信号转化为CAN通讯信号发送至车辆控制单元，车辆控制单元控制车辆持续后退；如果接收到前进指令，车辆控制单元先控制车辆停下，如果前进指令持续发出，则车辆控制单元控制车辆持续前进。

在本实施例提供的技术方案中，车辆在静止状态下、车辆在前进状态下和车辆在后退状态下这三种情况下分别控制车辆执行前进或者后退，提高了用户的体验感。

参照图7，图7为本发明遥控车辆的方法的第六实施例，所述遥控车辆的方法包括以下步骤：

步骤S610，当智能终端与车辆成功建立蓝牙连接时，响应于遥控启动指令，智能终端通过蓝牙向所述车辆的车载通信单元发送遥控请求；

步骤S620，所述车辆接受所述遥控请求后，关闭车辆的主动避障功能，并进入遥控模式，车身控制单元实时监测来自车载通信单元的控制指令；

步骤S630，响应于遥控控制指令，所述智能终端通过蓝牙向所述车辆的车载通信单元发送所述遥控控制指令，并由所述车载通信单元转换为发送给所述车身控制单元的控制指令；

步骤S640，当车辆在静止状态下时，根据所述转向指令控制车辆转向；当车辆在运动状态下时，控制车辆停止行进，然后根据所述转向指令控制所述车辆转向。

与第一实施例相比，第五实施例包含步骤S640，当车辆在静止状态下时，根据所述转向指令控制车辆转向；当车辆在运动状态下时，控制车辆停止行进，然后根据所述转向指令控制所述车辆转向。其他步骤与第一实施例相同，不再赘述。

在本实施例中，当车辆处于静止状态下时，如果发出转向指令，不难理解的是，用户使用智能终端上对应的应用程序，按下方向控制键，智能终端通过蓝牙将蓝牙方向控制指令信号发送至车载通信单元，车载通信单元将蓝牙方向控制指令信号转化为CAN通讯信号发送至车辆控制单元，车辆控制单元则控制车辆原地左转或者右转。例如，车辆处于停车场内，车辆需要左转进入另外一条道路，用户通过智能终端按下左转控制键发送蓝牙左转控制指令信号至车载通信单元，车载通信单元将蓝牙左转控制指令信号转化为CAN通讯信号发送至车辆控制单元，车辆控制单元控制车辆原地左转。

在本实施例中，当车辆处于运动状态下时，如果发出转向指令，不难理解的是，用户使用智能终端上对应的应用程序，按下方向控制键，智能终端通过蓝牙将蓝牙方向控制指令信号发送至车载通信单元，车载通信单元将蓝牙方向控制指令信号转化为CAN通讯信号发送至车辆控制单元，车辆控制单元先控制车辆停下，然后车辆控制单元控制车辆原地左转或者右转。例如，车辆处于停车场内，在指行道路上前进，这时需要右转进入下一条道路，用户通过智能终端按下右转控制键发送蓝牙右转控制指令信号至车载通信单元，车载通信单元将蓝牙右转控制指令信号转化为CAN通讯信号发送至车辆控制单元，车辆控制单元控制车辆停止前进，然后控制车辆原地右转。

在本实施例提供的技术方案中，车辆在静止状态下和车辆在运动状态下这两种情况下分别控制车辆执行原地左转或者右转，提高了用户的体验感。

在上述实施例中，当智能终端与车辆失去连接时，提示使用车辆钥匙控制所述车辆停止运行，当所述车辆接收到所述车辆钥匙发出的任一控制指令时，控制所述车辆停止运行。

在本实施例中，当智能终端与车辆失去连接时，例如，车辆通信单元发送故障；智能终端发生故障；智能终端与车辆距离超出蓝牙信号传输范围。提示用户使用车辆钥匙控制车辆停止运行，用户可通过按下车辆钥匙上任一控制按键，车辆钥匙就会发出控制指令信号至车辆控制单元，优选为车辆钥匙发送电磁波信号至车身控制器(BCM)，车身控制器将电磁波信号转化为CAN通讯信号发送至ADAS控制器，ADAS控制器控制车辆停止运行。

在本实施例提供的技术方案中，在智能终端与车辆失去连接时，用户按下车辆钥匙任一按键发送电磁波信号至车身控制器，车身控制器将电磁波信号转化为CAN通讯信号发送至ADAS控制器，控制车辆停下，在紧急情况下实时控制车辆停止运行，保证了遥控车辆过程的安全。

在上述实施例中，通过车载通信单元向车身控制器发送启动指令、上电指令、熄火指令、下电指令、锁车指令中的任一指令，根据所述任一指令控制车辆执行相应的操作。

在本实施例中，用户可在智能终端对应的应用程序发出启动指令、上电指令、熄火指令、下电指令、锁车指令中的任一指令至车载通信单元，车载通信单元将这些蓝牙指令信号转化为相应的CAN通讯信号发送至车身控制器和ADAS控制器，ADAS控制器根据信号控制车辆执行启动操作、上电操作、熄火操作、下电操作、锁车操作中的任一操作。例如，用户在使用完车辆后忘记锁车，则可以选择在智能终端对应的应用程序中发出蓝牙锁车指令信号至车载通信单元，车载通信单元将蓝牙锁车指令信号转化为CAN通讯信号发送至车身控制器，车身控制器控制车辆执行锁车操作。例如，在寒冷的冬天，用户需要使用车辆，车辆点火可能会比较慢，就可以选择在智能终端对应的应用程序中发出蓝牙点火指令信号至车载通信单元，车载通信单元将蓝牙点火指令信号转化为CAN通讯信号发送至车身控制器，车身控制器控制车辆执行点火操作。

在本实施例提供的技术方案中，用户可在智能终端对应的应用程序中发出启动指令、上电指令、熄火指令、下电指令、锁车指令中的任一指令至车辆，车辆控制单元控制车辆执行相应的操作，让用户在智能终端上随时控制车辆完成车辆启动/上电/熄火/下电/锁车等操作，提高了用户的体验感，让用户的操作更加便捷。

本发明还提供一种遥控车辆系统，所述遥控车辆系统包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的遥控车辆程序，所述遥控车辆程序被所述处理器执行时实现如上所述的遥控车辆的方法的各个步骤。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有遥控车辆程序，所述遥控车辆程序被处理器执行时实现如上所述的遥控车辆的方法的各个步骤。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。