一种车辆驱动控制方法、系统以及车辆

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，特别是一种车辆驱动控制方法、系统以及车辆。

背景技术

当汽车在可行驶的模式下低速行驶或静止时，通常由驾驶员通过踩加速踏板和制动踏板控制车辆行驶和制动，车辆本身不判断当前情况下如果加速行驶是否会对周边或车辆自身造成危险，如果此时车辆的行车路径上存在行人或障碍物，此时一旦驾驶员出现误踩加速踏板且未及时发现和更正，汽车会突然急加速冲出，从而引发交通事故。

针对上述问题，本申请提出了一种车辆驱动控制方法。

发明内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供了一种车辆驱动控制方法、系统以及车辆，以便克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。

本申请实施例的第一方面，提供了一种车辆驱动控制方法，所述方法包括：

检测车辆的行驶环境中是否存在障碍物；

在检测到所述车辆的行驶环境中存在障碍物的情况下，确定所述障碍物与所述车辆之间的距离变化率；

在所述距离变化率大于零的情况下，向所述车辆的动力系统发送小于请求扭矩的目标扭矩和/或向所述车辆的智能刹车系统发送制动指令。

可选地，还包括：

获取所述车辆的加速踏板开度；

所述在所述距离变化率大于零的情况下，向车辆的动力系统发送小于请求扭矩的目标扭矩和/或向车辆的智能刹车系统发送制动指令，包括：

在所述加速踏板开度大于预设开度，且所述距离变化率大于零的情况下，向所述车辆的动力系统发送小于所述请求扭矩的所述目标扭矩和/或向所述车辆的智能刹车系统发送所述制动指令。

可选地，所述在检测到所述车辆的行驶环境中存在障碍物的情况下，确定所述障碍物与所述车辆之间的距离变化率，包括：

获取所述车辆的当前车速，以及，所述车辆与所述障碍物之间的纵向距离；

查询第一关系对照表，确定与所述当前车速对应的纵向安全距离阈值，所述第一关系对照表包括多个车速各自对应的纵向安全距离阈值；

判断所述纵向距离是否小于所述纵向安全距离阈值；

在所述纵向距离小于所述纵向安全距离阈值的情况下，确定所述纵向距离的变化率。

可选地，还包括：

查询第二关系对照表，确定与所述纵向距离的变化率和所述纵向安全距离阈值对应的第一扭矩修正系数，所述第二关系对照表包括多个纵向距离的变化率和多个纵向安全距离阈值对应的第一扭矩修正系数；

在所述距离变化率大于零的情况下，向所述车辆的动力系统发送小于请求扭矩的目标扭矩，所述目标扭矩，包括：

在所述纵向距离的变化率大于零的情况下，所述目标扭矩为所述请求扭矩与所述第一扭矩修正系数的乘积。

可选地，在所述纵向距离小于所述纵向安全距离阈值的情况下，还包括：

获取所述车辆与所述障碍物之间的横向距离，所述横向距离表征所述障碍物与所述车辆的纵向中心线之间的距离；

判断所述横向距离是否小于预设横向安全距离阈值；

在所述横向距离小于所述预设横向安全距离阈值的情况下，确定所述横向距离的变化率；

查询第三关系对照表，确定所述横向距离的变化率对应的第二扭矩修正系数，所述第三关系对照表包括多个横向距离的变化率各自对应的第二扭矩修正系数；

在所述距离变化率大于零的情况下，向所述车辆的动力系统发送小于请求扭矩的目标扭矩，所述目标扭矩，包括：

在所述纵向距离的变化率大于零的情况下，所述目标扭矩为所述请求扭矩与所述第一扭矩修正系数的乘积；

在所述纵向距离的变化率和所述横向距离的变化率均大于零的情况下，所述目标扭矩为所述请求扭矩与所述第一扭矩修正系数、所述第二扭矩修正系数的乘积。

可选地，所述在所述横向距离小于预设横向安全距离阈值之后，还包括：

获取所述车辆的当前车速；

根据所述当前车速，确定与所述当前车速对应的最小刹停安全距离；

判断所述横向距离是否小于所述最小刹停安全距离；

在所述横向距离小于所述最小刹停安全距离的情况下，查询第四关系对照表，确定与所述当前车速对应的纵向安全距离阈值对应的最大制动力，所述第四关系对照表包括多个纵向安全距离阈值各自对应的最大制动力；

在所述距离变化率大于零的情况下，向所述车辆的智能刹车系统发送制动指令，包括：

将所述最大制动力发送给所述智能刹车系统，以控制所述智能刹车系统以所述最大制动力制动。

可选地，所述确定与所述纵向安全距离阈值对应的最大制动力之后，还包括：

查询第五关系对照表，确定与所述最大制动力对应的第三扭矩修正系数，所述第五关系对照表包括多个最大制动力各自对应的第三扭矩修正系数；

在所述距离变化率大于零的情况下，向所述车辆的动力系统发送小于请求扭矩的目标扭矩，所述目标扭矩，包括：

在所述纵向距离的变化率大于零，且所述横向距离小于所述最小刹停距离的情况下，所述目标扭矩为所述请求扭矩与第一扭矩修正系数和所述第三扭矩修正系数的乘积；

在所述纵向距离的变化率和所述横向距离的变化率均大于零，且所述横向距离小于所述最小刹停距离的情况下，所述目标扭矩为所述请求扭矩与所述第一扭矩修正系数、所述第二扭矩修正系数和所述第三扭矩修正系数的乘积。

可选地，还包括:

在所述车辆的底盘功能被激活的情况下，优先响应所述车辆的底盘功能。

本申请实施例的第二方面，提供了一种车辆驱动控制系统，所述系统包括：

检测模块，用于检测车辆的行驶环境中是否存在障碍物；

确定模块，用于在检测到所述车辆的行驶环境中存在障碍物的情况下，确定所述障碍物与所述车辆之间的距离变化率；

发送模块，用于在所述距离变化率大于零的情况下，向所述车辆的动力系统发送小于请求扭矩的目标扭矩和/或向所述车辆的智能刹车系统发送制动指令。

可选地，还包括：

第一获取子模块，用于获取所述车辆的加速踏板开度；

所述在所述距离变化率大于零的情况下，向车辆的动力系统发送小于请求扭矩的目标扭矩和/或向车辆的智能刹车系统发送制动指令，所述发送模块，包括：

发送子模块，用于在所述加速踏板开度大于预设开度，且所述距离变化率大于零的情况下，向所述车辆的动力系统发送小于所述请求扭矩的所述目标扭矩和/或向所述车辆的智能刹车系统发送所述制动指令。

可选地，所述在检测到所述车辆的行驶环境中存在障碍物的情况下，确定所述障碍物与所述车辆之间的距离变化率，所述确定模块，包括：

第二获取子模块，用于获取所述车辆的当前车速，以及，所述车辆与所述障碍物之间的纵向距离；

第一确定子模块，用于查询第一关系对照表，确定与所述当前车速对应的纵向安全距离阈值，所述第一关系对照表包括多个车速各自对应的纵向安全距离阈值；

第一判断子模块，用于判断所述纵向距离是否小于所述纵向安全距离阈值；

第二确定子模块，用于在所述纵向距离小于所述纵向安全距离阈值的情况下，确定所述纵向距离的变化率。

可选地，还包括：

第三确定子模块，用于查询第二关系对照表，确定与所述纵向距离的变化率和所述纵向安全距离阈值对应的第一扭矩修正系数，所述第二关系对照表包括多个纵向距离的变化率和多个纵向安全距离阈值对应的第一扭矩修正系数；在所述距离变化率大于零的情况下，向所述车辆的动力系统发送小于请求扭矩的目标扭矩，所述目标扭矩，包括：在所述纵向距离的变化率大于零的情况下，所述目标扭矩为所述请求扭矩与所述第一扭矩修正系数的乘积。

可选地，在所述纵向距离小于所述纵向安全距离阈值的情况下，还包括：

第三获取子模块，用于获取所述车辆与所述障碍物之间的横向距离，所述横向距离表征所述障碍物与所述车辆的纵向中心线之间的距离；

第二判断子模块，用于判断所述横向距离是否小于预设横向安全距离阈值；

第四确定子模块，用于在所述横向距离小于所述预设横向安全距离阈值的情况下，确定所述横向距离的变化率；

第五确定子模块，用于查询第三关系对照表，确定所述横向距离的变化率对应的第二扭矩修正系数，所述第三关系对照表包括多个横向距离的变化率各自对应的第二扭矩修正系数；在所述距离变化率大于零的情况下，向所述车辆的动力系统发送小于请求扭矩的目标扭矩，所述目标扭矩，包括：在所述纵向距离的变化率大于零的情况下，所述目标扭矩为所述请求扭矩与所述第一扭矩修正系数的乘积；在所述纵向距离的变化率和所述横向距离的变化率均大于零的情况下，所述目标扭矩为所述请求扭矩与所述第一扭矩修正系数、所述第二扭矩修正系数的乘积。

可选地，所述在所述横向距离小于预设横向安全距离阈值之后，还包括：

第四获取子模块，用于获取所述车辆的当前车速；

第六确定子模块，用于根据所述当前车速，确定与所述当前车速对应的最小刹停安全距离；

第三判断子模块，用于判断所述横向距离是否小于所述最小刹停安全距离；

第七确定子模块，用于在所述横向距离小于所述最小刹停安全距离的情况下，查询第四关系对照表，确定与所述当前车速对应的纵向安全距离阈值对应的最大制动力，所述第四关系对照表包括多个纵向安全距离阈值各自对应的最大制动力；

在所述距离变化率大于零的情况下，向所述车辆的智能刹车系统发送制动指令，所述发送模块，包括：

控制子模块，用于将所述最大制动力发送给所述智能刹车系统，以控制所述智能刹车系统以所述最大制动力制动。

可选的，所述确定与所述纵向安全距离阈值对应的最大制动力之后，还包括：

第八确定子模块，用于查询第五关系对照表，确定与所述最大制动力对应的第三扭矩修正系数，所述第五关系对照表包括多个最大制动力各自对应的第三扭矩修正系数；在所述距离变化率大于零的情况下，向所述车辆的动力系统发送小于请求扭矩的目标扭矩，所述目标扭矩，包括：在所述纵向距离的变化率大于零，且所述横向距离小于所述最小刹停距离的情况下，所述目标扭矩为所述请求扭矩与第一扭矩修正系数和所述第三扭矩修正系数的乘积；在所述纵向距离的变化率和所述横向距离的变化率均大于零，且所述横向距离小于所述最小刹停距离的情况下，所述目标扭矩为所述请求扭矩与所述第一扭矩修正系数、所述第二扭矩修正系数和所述第三扭矩修正系数的乘积。

可选地，还包括:

响应子模块，用于在所述车辆的底盘功能被激活的情况下，优先响应所述车辆的底盘功能。

本申请实施例的第三方面，提供了一种车辆，包括：一个或多个处理器；和其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如本申请实施例第一方面所述的一个或多个的方法的步骤。

本申请具有以下优点：

本申请实施例提供了一种车辆驱动控制方法，所述方法包括：检测车辆的行驶环境中是否存在障碍物；在检测到所述车辆的行驶环境中存在障碍物的情况下，确定所述障碍物与所述车辆之间的距离变化率；在所述距离变化率大于零的情况下，向所述车辆的动力系统发送小于请求扭矩的目标扭矩和/或向所述车辆的智能刹车系统发送制动指令。本申请实施例中当检测到车辆的行驶环境中存在障碍物时，能够主动制动或及时修正发送给动力系统的请求扭矩，避免因驾驶员误踩加速踏板而引发交通事故。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种车辆驱动控制方法的步骤流程图；

图2是本申请实施例提供的一种扭矩修正的流程框图；

图3是本申请实施例提供的一种扭矩修正的具体流程框图；

图4是本申请实施例提供的一种车辆驱动控制系统的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图更详细地描述本申请的示例性实施例。虽然附图中显示了本申请的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本申请，并且能够将本申请的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本申请实施例的第一方面，提供了一种车辆驱动控制方法，如图1所示，为本申请实施例提供的一种车辆驱动控制方法步骤流程图，所述方法包括：

步骤S101，检测车辆的行驶环境中是否存在障碍物；

步骤S102，在检测到所述车辆的行驶环境中存在障碍物的情况下，确定所述障碍物与所述车辆之间的距离变化率；

步骤S103，在所述距离变化率大于零的情况下，向所述车辆的动力系统发送小于请求扭矩的目标扭矩和/或向所述车辆的智能刹车系统发送制动指令。

具体而言，车辆在低速行驶或是由静止状态切换至行驶状态，驾驶员特别容易出现误踩加速踏板的情况，尤其是对于新手驾驶员，出现误踩加速踏板的几率要大大提升，而这种情况特别容易出现在车辆周围行驶环境中存在障碍物或突然出现障碍物尤其是活动的行人或小动物等，驾驶员很容易因手忙脚乱而出现误踩加速踏板的情况，从而引发交通事故。

本申请实施例中，通过检测车辆周围的行驶环境中是否存在障碍物，来判断是否实施相对应的控制方法。具体地，可通过车辆的ADAS(Advanced Driver AssistanceSystem，高级辅助驾驶系统)在检测到车辆周围存在障碍物的情况下，可通过判断障碍物与车辆之间的距离变化率，即，在障碍物与车辆之间的距离变化率大于零的情况下，此时，表明障碍物与车辆之间的距离在不断变小，此时，需要车辆的VCU(Vehicle Control Unit,整车控制器)来控制向车辆的动力系统发送小于车辆的请求扭矩的目标扭矩或者是车辆的VCU控制向车辆的I-Booster智能刹车系统发送制动指令，以控制车辆主动制动，以避免驾驶员因误踩加速踏板而使车辆急加速，从而避免交通事故的发生。

本申请一种可行的实施方式中，在所述距离变化率大于零的情况下，向所述车辆的动力系统发送小于请求扭矩的目标扭矩。

本实施方式中，获取所述车辆的当前车速，以及，所述车辆与所述障碍物之间的纵向距离；

查询第一关系对照表，确定与所述当前车速对应的纵向安全距离阈值，所述第一关系对照表包括多个车速各自对应的纵向安全距离阈值；

判断所述纵向距离是否小于所述纵向安全距离阈值；

在所述纵向距离小于所述纵向安全距离阈值的情况下，确定所述纵向距离的变化率。

具体而言，参照图2，为本申请实施例提供的一种扭矩修正的流程框图。通过车辆的VCU获取车辆的当前的车速以及车辆与障碍物之间的纵向距离，所述的纵向距离表征车辆与车头或车尾与障碍物之间的直线距离，可以理解地，当车辆是前进的状态，则判断车辆的车头与障碍物之间的纵向距离，当车辆是后退状态，则判断车辆的车尾与障碍物之间的纵向距离。实际应用中，可通过安装与车辆上的激光雷达或倒车影像、高清摄像头等来确定障碍物与车辆之间的纵向距离，本申请在此不限定具体的确定纵向距离的方式。

进一步地，通过查询预设的第一关系对照表，可以确定与当前的车速对应的纵向安全距离阈值，其中第一关系对照表是通过大量的试验数据分析得到的车速与纵向安全距离阈值之间的对应关系表，且，所述的第一关系对照表包括多个车速各自对应的纵向安全距离阈值。

进一步地，确定了当前车速与其对应的纵向安全距离阈值之后，判断车辆与障碍物之间的纵向距离是否小于纵向安全距离阈值，若车辆与障碍物之间的纵向距离小于纵向安全距离阈值，则确定车辆与障碍物之间的纵向距离的变化率，本申请实施例中可通过计算多个纵向距离与时间的微分，来确定纵向距离的变化率，实际应用中，可通过其他计算方式计算距离变化率，本申请在此不做限定。

本实施方式中，通过查询第二关系对照表，确定与所述纵向距离的变化率和所述纵向安全距离阈值对应的第一扭矩修正系数，所述第二关系对照表包括多个纵向距离的变化率和多个纵向安全距离阈值对应的第一扭矩修正系数；

在所述距离变化率大于零的情况下，向所述车辆的动力系统发送小于请求扭矩的目标扭矩，所述目标扭矩，包括：

在所述纵向距离的变化率大于零的情况下，所述目标扭矩为所述请求扭矩与所述第一扭矩修正系数的乘积。

具体而言，本申请中通过大量的试验数据分析后，得到纵向距离变化率与纵向安全距离阈值对应的第一扭矩修正系数的第二关系对照表。其中，所述的第二关系对照表包括多个纵向距离的变化率和多个纵向安全距离阈值对应的第一扭矩修正系数。

通过查询第二关系对照表，确定第一扭矩修正系数，并且在纵向距离的变化率大于零的情况下，VCU将目标扭矩发送给动力系统，其中，目标扭矩为请求扭矩与第一扭矩修正系数的乘积。

本申请实施例中，通过在车辆与障碍物之间的纵向距离的变化率大于零的情况下，通过第一扭矩修正系数来修正请求扭矩，避免因驾驶员误踩加速踏板后，车辆响应请求扭矩的实际大小而出现急加速的情况，避免了交通事故的发生。

本申请又一种可行的实施例中，获取所述车辆与所述障碍物之间的横向距离，所述横向距离表征所述障碍物与所述车辆的纵向中心线之间的距离；

判断所述横向距离是否小于预设横向安全距离阈值；

在所述横向距离小于所述预设横向安全距离阈值的情况下，确定所述横向距离的变化率；

查询第三关系对照表，确定所述横向距离的变化率对应的第二扭矩修正系数，所述第三关系对照表包括多个横向距离的变化率各自对应的第二扭矩修正系数；

在所述距离变化率大于零的情况下，向所述车辆的动力系统发送小于请求扭矩的目标扭矩，所述目标扭矩，包括：

在所述纵向距离的变化率大于零的情况下，所述目标扭矩为所述请求扭矩与所述第一扭矩修正系数的乘积；

在所述纵向距离的变化率和所述横向距离的变化率均大于零的情况下，所述目标扭矩为所述请求扭矩与所述第一扭矩修正系数、所述第二扭矩修正系数的乘积。

具体而言，可通过车辆的ADAS系统或车辆的倒车影像以及安装于车辆上的车载雷达，来获取车辆与障碍物之间的横向距离；

进一步地，判断车辆与障碍物之间的横向距离是否小于横向安全距离阈值，需要注意的是，横向安全距离阈值是根据车辆的宽度可标定的值，本申请在此不做限定。

进一步地，当判断出车辆与障碍物之间的横向距离小于横向安全距离阈值时，确定二者之间的横向距离的变化率。实际应用中，横向距离的变化率的计算方法同纵向距离的变化率的计算方法，均为现有技术方法，在此不再赘述。

进一步地，本实施例通过大量的实验数据分析，确定出横向距离的变化率与第二扭矩修正系数对应的第三关系对照表，其中，所述第三关系对照表包括多个横向距离的变化率各自对应的第二扭矩修正系数。

本实施例一种可行的实施方式中，仅当车辆与障碍物之间的纵向距离的变化大于零的情况下，VCU将目标扭矩发送给动力系统，其中，目标扭矩为请求扭矩与第一扭矩修正系数的乘积。

本实施例另一种可行的实施方式中，当车辆与障碍物之间的纵向距离的变化率与横向距离的变化率均大于零的情况下，VCU将目标扭矩发送给动力系统，其中，目标扭矩为请求扭矩与第一扭矩修正系数和第二扭矩修正系数的乘积。

本申请再一种可行的实施例中，获取所述车辆的当前车速；

根据所述当前车速，确定与所述当前车速对应的最小刹停安全距离；

判断所述横向距离是否小于所述最小刹停安全距离；

在所述横向距离小于所述最小刹停安全距离的情况下，查询第四关系对照表，确定与所述当前车速对应的纵向安全距离阈值对应的最大制动力，所述第四关系对照表包括多个纵向安全距离阈值各自对应的最大制动力；

在所述距离变化率大于零的情况下，向所述车辆的智能刹车系统发送制动指令，包括：

将所述最大制动力发送给所述智能刹车系统，以控制所述智能刹车系统以所述最大制动力制动。

具体而言，车辆的VCU获取车辆当前的车速，并根据当前的车速，确定与当前车速对应的最小刹停安全距离。

进一步地，本实施例通过大量的实验数据分析，确定出当前车速对应的纵向安全距离阈值所对应的最大制动力的第四关系对照表，其中所述第四关系对照表包括多个纵向安全距离阈值各自对应的最大制动力，判断横向距离是否小于最小刹停安全距离，若横向距离小于最小刹停安全距离，则通过查询第四关系对照表，确定纵向安全距离阈值对应的最大制动力。

本实施例一种可行的实施方式中，在所述距离变化率大于零的情况下，向所述车辆的智能刹车系统发送制动指令，包括：

将所述最大制动力发送给所述智能刹车系统，以控制所述智能刹车系统以所述最大制动力制动。

本实施例另一种可行的实施方式中，在所述加速踏板开度大于预设开度，且所述距离变化率大于零的情况下，向所述车辆的动力系统发送小于所述请求扭矩的所述目标扭矩和/或向所述车辆的智能刹车系统发送所述制动指令。

本申请再一种可行的实施例中，确定了纵向安全距离阈值对应的最大制动力之后，还包括：

查询第五关系对照表，确定与所述最大制动力对应的第三扭矩修正系数，所述第五关系对照表包括多个最大制动力各自对应的第三扭矩修正系数；

在所述距离变化率大于零的情况下，向所述车辆的动力系统发送小于请求扭矩的目标扭矩，所述目标扭矩，包括：

在所述纵向距离的变化率大于零，且所述横向距离小于所述最小刹停距离的情况下，所述目标扭矩为所述请求扭矩与第一扭矩修正系数和所述第三扭矩修正系数的乘积；

在所述纵向距离的变化率和所述横向距离的变化率均大于零，且所述横向距离小于所述最小刹停距离的情况下，所述目标扭矩为所述请求扭矩与所述第一扭矩修正系数、所述第二扭矩修正系数和所述第三扭矩修正系数的乘积。

具体而言，参照图3，为本申请实施例提供的一种扭矩修正的具体流程框图。本实施例中确定了车辆与障碍物之间的纵向距离变化率大于零和/或车辆与障碍物之间的横向距离变化率大于零之后，还可以包括：

本实施例中，通过大量的试验数据分析，确定了最大制动力与第三扭矩修正系数对应的第五关系对照表，其中，所述第五关系对照表包括多个最大制动力各自对应的第三扭矩修正系数。

进一步地，本实施例一种可行的实施方式中，仅在所述纵向距离的变化率大于零，且所述横向距离小于所述最小刹停距离的情况下，所述目标扭矩为所述请求扭矩与第一扭矩修正系数和所述第三扭矩修正系数的乘积；

本实施例又一种可行的实施方式中，在所述纵向距离的变化率和所述横向距离的变化率均大于零，且所述横向距离小于所述最小刹停距离的情况下，所述目标扭矩为所述请求扭矩与所述第一扭矩修正系数、所述第二扭矩修正系数和所述第三扭矩修正系数的乘积。

本申请又一中可行的实施方式中，在所述加速踏板开度大于预设开度，且在所述纵向距离的变化率和所述横向距离的变化率均大于零，且所述横向距离小于所述最小刹停距离的情况下，所述目标扭矩为所述请求扭矩与所述第一扭矩修正系数、所述第二扭矩修正系数和所述第三扭矩修正系数的乘积，同时，将所述最大制动力发送给所述智能刹车系统，以控制所述智能刹车系统以所述最大制动力制动。

本申请实施例中，在车辆与障碍物之间的横向距离变化率和/或纵向距离变化率大于零和/或加速踏板开度大于预设开度的情况下，通过对车辆的请求扭矩进行修正和/或通过车辆的智能刹车系统强制制动，从而可以有效避免驾驶员在误踩加速踏板后车辆出现急加速而造成事故的发生。

本申请一种较优的实施例中，当车辆的地盘功能被激活后，车辆将优先响应底盘的功能，具体地，所述的地盘功能可是ABS功能，升扭功能、降扭功能以及车辆的CDP动态减速功能等。

本申请实施例提供了一种车辆驱动控制方法，所述方法包括：检测车辆的行驶环境中是否存在障碍物；在检测到所述车辆的行驶环境中存在障碍物的情况下，确定所述障碍物与所述车辆之间的距离变化率；在所述距离变化率大于零的情况下，向所述车辆的动力系统发送小于请求扭矩的目标扭矩和/或向所述车辆的智能刹车系统发送制动指令。本申请实施例中当检测到车辆的行驶环境中存在障碍物时，能够主动制动或及时修正发送给动力系统的请求扭矩，避免因驾驶员误踩加速踏板而引发交通事故。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种车辆驱动控制系统，参照图4，图4是本申请实施例提供的一种车辆驱动控制系统的示意图，所述系统包括：

检测模块201，用于检测车辆的行驶环境中是否存在障碍物；

确定模块202，用于在检测到所述车辆的行驶环境中存在障碍物的情况下，确定所述障碍物与所述车辆之间的距离变化率；

发送模块203，用于在所述距离变化率大于零的情况下，向所述车辆的动力系统发送小于请求扭矩的目标扭矩和/或向所述车辆的智能刹车系统发送制动指令。

可选地，还包括：

第一获取子模块，用于获取所述车辆的加速踏板开度；

所述在所述距离变化率大于零的情况下，向车辆的动力系统发送小于请求扭矩的目标扭矩和/或向车辆的智能刹车系统发送制动指令，所述发送模块203，包括：

发送子模块，用于在所述加速踏板开度大于预设开度，且所述距离变化率大于零的情况下，向所述车辆的动力系统发送小于所述请求扭矩的所述目标扭矩和/或向所述车辆的智能刹车系统发送所述制动指令。

可选地，所述在检测到所述车辆的行驶环境中存在障碍物的情况下，确定所述障碍物与所述车辆之间的距离变化率，所述确定模块202，包括：

第二获取子模块，用于获取所述车辆的当前车速，以及，所述车辆与所述障碍物之间的纵向距离；

第一确定子模块，用于查询第一关系对照表，确定与所述当前车速对应的纵向安全距离阈值，所述第一关系对照表包括多个车速各自对应的纵向安全距离阈值；

第一判断子模块，用于判断所述纵向距离是否小于所述纵向安全距离阈值；

第二确定子模块，用于在所述纵向距离小于所述纵向安全距离阈值的情况下，确定所述纵向距离的变化率。

可选地，还包括：

第三确定子模块，用于查询第二关系对照表，确定与所述纵向距离的变化率和所述纵向安全距离阈值对应的第一扭矩修正系数，所述第二关系对照表包括多个纵向距离的变化率和多个纵向安全距离阈值对应的第一扭矩修正系数；在所述距离变化率大于零的情况下，向所述车辆的动力系统发送小于请求扭矩的目标扭矩，所述目标扭矩，包括：在所述纵向距离的变化率大于零的情况下，所述目标扭矩为所述请求扭矩与所述第一扭矩修正系数的乘积。

可选地，在所述纵向距离小于所述纵向安全距离阈值的情况下，还包括：

第三获取子模块，用于获取所述车辆与所述障碍物之间的横向距离，所述横向距离表征所述障碍物与所述车辆的纵向中心线之间的距离；

第二判断子模块，用于判断所述横向距离是否小于预设横向安全距离阈值；

第四确定子模块，用于在所述横向距离小于所述预设横向安全距离阈值的情况下，确定所述横向距离的变化率；

第五确定子模块，用于查询第三关系对照表，确定所述横向距离的变化率对应的第二扭矩修正系数，所述第三关系对照表包括多个横向距离的变化率各自对应的第二扭矩修正系数；在所述距离变化率大于零的情况下，向所述车辆的动力系统发送小于请求扭矩的目标扭矩，所述目标扭矩，包括：在所述纵向距离的变化率大于零的情况下，所述目标扭矩为所述请求扭矩与所述第一扭矩修正系数的乘积；在所述纵向距离的变化率和所述横向距离的变化率均大于零的情况下，所述目标扭矩为所述请求扭矩与所述第一扭矩修正系数、所述第二扭矩修正系数的乘积。

可选地，所述在所述横向距离小于预设横向安全距离阈值之后，还包括：

第四获取子模块，用于获取所述车辆的当前车速；

第六确定子模块，用于根据所述当前车速，确定与所述当前车速对应的最小刹停安全距离；

第三判断子模块，用于判断所述横向距离是否小于所述最小刹停安全距离；

第七确定子模块，用于在所述横向距离小于所述最小刹停安全距离的情况下，查询第四关系对照表，确定与所述当前车速对应的纵向安全距离阈值对应的最大制动力，所述第四关系对照表包括多个纵向安全距离阈值各自对应的最大制动力；

在所述距离变化率大于零的情况下，向所述车辆的智能刹车系统发送制动指令，所述发送模块，包括：

控制子模块，用于将所述最大制动力发送给所述智能刹车系统，以控制所述智能刹车系统以所述最大制动力制动。

可选的，所述确定与所述纵向安全距离阈值对应的最大制动力之后，还包括：

第八确定子模块，用于查询第五关系对照表，确定与所述最大制动力对应的第三扭矩修正系数，所述第五关系对照表包括多个最大制动力各自对应的第三扭矩修正系数；在所述距离变化率大于零的情况下，向所述车辆的动力系统发送小于请求扭矩的目标扭矩，所述目标扭矩，包括：在所述纵向距离的变化率大于零，且所述横向距离小于所述最小刹停距离的情况下，所述目标扭矩为所述请求扭矩与第一扭矩修正系数和所述第三扭矩修正系数的乘积；在所述纵向距离的变化率和所述横向距离的变化率均大于零，且所述横向距离小于所述最小刹停距离的情况下，所述目标扭矩为所述请求扭矩与所述第一扭矩修正系数、所述第二扭矩修正系数和所述第三扭矩修正系数的乘积。

可选地，还包括:

响应子模块，用于在所述车辆的底盘功能被激活的情况下，优先响应所述车辆的底盘功能。

基于同一发明构思，本申请实施例的第三方面，提供了一种车辆，包括：一个或多个处理器；和其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如本申请实施例第一方面所述的一个或多个的方法的步骤。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本申请实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对所提供的一种车辆驱动控制方法、系统以及车辆，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。