一种基于5G无线射频的AGV车的导航系统

技术领域

本发明涉及导航控制系统领域，尤其提供一种基于5G无线射频的AGV车的导航系统。

背景技术

AGV车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)意即“自动导引运输车”，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中由于其能够自主行驶和完成物料搬运任务广泛应用于物流和生产线自动化方面。但是如今的AGV车的导航系统仅能将规划路径，将AGV车引导至货架周围，随后对货架整体进行搬运转移，却无法准确识别货架内货物信息，并有针对性地对货架上的货物进行转运搬运。

发明内容

基于此，有必要提供一种基于5G无线射频的AGV车的导航系统，以解决背景技术中的至少一个技术问题。

一种基于5G无线射频的AGV车的导航系统，包括驱动电源、导航控制单元、抬升装置及移载机构，驱动电源固定安装于AGV车辆顶面后端，导航控制单元固定安装于AGV车辆顶面前端，抬升装置固定安装于AGV车辆顶面中部，抬升装置的输出轴与移载机构固定连接；移载机构包括移载基体、旋转组件、无线通信模组、传动组件、承载组件及推送组件，移载基体底部固定安装于抬升装置的输出轴上，旋转组件安装于移载基体顶面，旋转组件外周壁四个角部处分别向外凸设有第一安装板，四个第一安装板顶面均凸设有第一安装柱，无线通信模组安装于移载基体顶面另一端，且无线通信模组突出于旋转组件一端，传动组件固定安装于旋转组件顶面远离无线通信模组一端，承载组件滑动地安装于旋转组件顶面中部及远离传动组件一端，推送组件安装于四个第一安装柱中。

作为本发明的进一步改进，移载基体包括移载安装板、定位板及电机外壳，移载安装板顶面一端贯穿凹设有第一转动孔，移载安装板顶面邻近无线通信模组一端贯穿凹设有第一安装槽，第一安装槽内设置有压缩伸缩杆，移载安装板顶面另一端凹设有第二安装槽，第二安装槽内设置有抬升气缸，且抬升气缸的输出轴突出于第二安装槽上方，移载安装板底面沿长度方向凸设有多个加强筋，每个加强筋一侧均往外凸设有限位板，多个限位板外侧均与定位板内侧固定连接，定位板顶面中部凹设有移载通过槽，定位板上安装有多个视觉传感器，电机外壳内部中空，电机外壳顶面固定安装于移载安装板底面中部，且第一转动孔与电机外壳内部中空的腔体相连通，电机外壳底面与抬升装置的输出轴固定连接。

作为本发明的进一步改进，旋转组件包括第一驱动电机、连接齿轮、旋转齿轮及旋转基板，第一驱动电机顶部固定安装于移载安装板底面，且第一驱动电机的输出轴穿设通过第一转动孔与连接齿轮固定连接，旋转齿轮转动地安装于移载安装板顶面中部，且旋转齿轮与连接齿轮啮合连接，旋转齿轮顶面沿圆周方向等距间隔凸设有多个伸缩槽，每个伸缩槽内均设置有从动伸缩杆，旋转基板顶面沿旋转齿轮圆周方向等距间隔贯穿开设有多个第一连接孔，多个第一连接孔分别与多个从动伸缩杆顶端固定连接。

作为本发明的进一步改进，旋转基板顶面远离无线通信模组一端凹设有定位抬升槽，抬升气缸输出轴穿设通过定位抬升槽抵持于承载组件中，旋转基板顶面两侧分别凹设有滑动槽，两个滑动槽长度方向与旋转基板长度方向相同，旋转基板顶面远离第一安装槽一端的两个角部处凸设有第一旋转块，两个第一旋转块外侧侧壁均贯穿凹设有第二旋转孔，第一安装板凸设于旋转基板外周壁四个角部处，每两个第一安装柱之间还设置有横向安装板，两个横向安装板平行相对设置，且横向安装板的长度方向与旋转基板长度方向平行，两个横向安装板外侧侧壁另一端向外凸设有第二旋转块，压缩伸缩杆顶面抵持于旋转基板底面另一端，无线通信模组固定安装于移载安装板顶面一端，且无线通信模组分别与导航控制单元及多个视觉传感器电性连接。

作为本发明的进一步改进，传动组件包括第二驱动电机、传动轴、第一转动轮、两个第二转动轮及两个第三转动轮，第二驱动电机固定安装于旋转基板顶面一端，传动轴两端分别穿设通过两个第二旋转孔转动安装其中，第一转动轮固定安装于传动轴中部，且第一转动轮与第二驱动电机的输出轴之间还套设有第一传动皮带，以实现传动连接，两个第二转动轮分别安装于传动轴两端，两个第三转动轮分别安装于两个第二旋转块内侧侧壁的底端，且同一侧的第三转动轮与第二转动轮之间还套设有第二传动皮带，以实现传动连接，第二传动皮带外侧侧壁沿圆周方向等距间隔开设有多个卡设凸起，且第二传动皮带及多个卡设凸起均由橡胶制成。

作为本发明的进一步改进，承载组件包括承载板、两个滑移器、直尺条及两个对称设置的控制元件，承载板邻近无线通信模组一端端壁凹设有安装腔，安装腔顶面中部凹设有安装槽，且安装槽长度方向与承载板长度方向平行设置，两个滑移器顶面固定安装于安装腔顶面两侧，两个滑移器底部分别安装于两个滑动槽中，直尺条两侧均凹设有齿槽，直尺条滑动地安装于安装槽中，两个控制元件分别安装于安装腔两端且分别与直尺条两侧啮合连接。

作为本发明的进一步改进，抬升气缸输出轴穿设通过定位抬升槽抵持于安装腔顶面一端，承载板邻近无线通信模组一端端壁两侧分别凸设有第一倾斜板，两个第一倾斜板之间设置有弹性板，弹性板呈弧形并向外侧凸设，且直尺条端壁与弹性板内侧侧壁中部固定连接，承载板邻近无线通信模组一端端壁顶部凸设有第二倾斜板，第二倾斜板外侧中部凸设有弧形卡设块，且第二倾斜板及承载板的顶部均由弹性金属制成，承载板两侧侧壁底部分别凸设有转动板，转动板顶面中部贯穿开设有第二转动孔。

作为本发明的进一步改进，每个控制元件包括承载控制部及推送控制部，承载控制部包括承载齿轮、承载齿条、承载螺杆、承载控制板及承载紧固板，承载齿轮转动地安装于安装腔顶面邻近无线通信模组一端且与直尺条啮合连接，承载齿条滑动地安装于安装腔顶面邻近无线通信模组一端且其一端与承载齿轮啮合连接，承载齿条另一端与承载螺杆的底部啮合连接，承载螺杆底部转动地安装于第二转动孔中，承载控制板内侧顶面贯穿开设有承载螺旋孔，承载控制板通过承载螺旋孔安装于承载螺杆顶部，承载紧固板顶面沿长度方向凸设有多个控制凸起，承载紧固板内侧侧壁固定安装于承载板外侧侧壁顶部，且承载紧固板与承载控制板相对设置于第二传动皮带顶部上下两端。

作为本发明的进一步改进，推送控制部包括推送齿轮、推送齿条、推送螺杆及推送控制板，推送齿轮转动地安装于安装腔顶面远离无线通信模组一端且与直尺条啮合连接，推送齿条，推送齿条滑动地安装安装腔顶面邻近无线通信模组一端且其一端与承载齿轮啮合连接，推送齿条另一端与推送螺杆的底部啮合连接，推送螺杆转动地安装于推送组件中，推送控制板内端顶面贯穿开设有推送螺旋孔，推送控制板通过推送螺旋孔安装于推送螺杆顶部。

作为本发明的进一步改进，推送组件包括两个滑轨、两个推送横板及推送纵板，两个滑轨一侧分别固定安装于两个横向安装板内侧侧壁底部，两个滑轨另一侧固定安装于两个推送横板外侧侧壁，使得两个推送横板滑动地安装于两个横向安装板内侧，每个推送横板远离无线通信模组一端凸设有推送凸板，且推送凸板的外侧侧壁与推送横板之间还设置有压缩弹簧，推送凸板呈L形，推送凸板底面沿长度方向凸设有多个推送凸起，推送凸板与推送控制板相对设置于第二传动皮带顶部上下两端。

本发明的有益效果如下：

1.利用AGV车辆、驱动电源、导航控制单元、抬升装置及移载机构对需要转运的货物的位置进行精准定位，随后利用移载基体、旋转组件、无线通信模组、传动组件、承载组件及推送组件的配合，使得将货物平稳地、精准地进入承载板上，完成将货物转运至移载机构中，从而提高了操作的效率和准确性，且搬运过程平稳，减少货物摇晃和倾斜的风险，有助于保护货物的完整性和稳定性，同时适应多种货物类型，形状和尺寸进行精准高效搬运。

2.当需要将移载机构中货物转移至另一货架或其他平台时，通过上述零件地配合使得承载板向货架一端倾斜，使得承载板上的货物更利于进入至另一货架或其他平台上，同时使得两个推送横板及推送纵板向外侧移动，将货物从承载板上移出，完成对货物的转移、安放，通过倾斜操作和紧密啮合机制，确保了货物的稳定移动和安全放置且整个过程由系统自动控制，提高了效率，降低了人为干预的需要，同时保障了货物的完整性。

3.当在转移货物时发生反射干扰，导致无线通信模组信号不良时，无线通信模组将驱动第二驱动电机反向旋转，使得承载板向内侧移动，使得无线通信模组露出，增强信号的接收，且由于在AGV车辆行驶时承载板突出无线通信模组上方，可以避免其他货物掉落、落尘等情况损坏无线通信模组，保证了无线通信模组使用寿命。

附图说明

图1为本发明一实施例的立体示意图。

图2为本发明一实施例中移载机构的立体示意图。

图3为本发明另一实施例中移载机构的立体示意图。

图4为本发明一实施例中移载基体及旋转组件的爆炸图。

图5为本发明另一实施例中移载基体及旋转组件的立体示意图。

图6为本发明再一实施例中移载基体及旋转组件的立体示意图。

图7为本发明一实施例中移载机构的俯视图。

图8为本发明一实施例中承载板的立体示意图。

图中：10、AGV车辆；11、驱动电源；12、导航控制单元；13、抬升装置；14、移载机构；20、移载基体；21、移载安装板；211、第一转动孔；212、加强筋；213、限位板；214、第一安装槽；215、第二安装槽；216、抬升气缸；217、压缩伸缩杆；25、定位板；251、移载通过槽；252、视觉传感器；26、电机外壳；30、旋转组件；31、第一驱动电机；32、连接齿轮；33、旋转齿轮；331、伸缩槽；332、从动伸缩杆；34、旋转基板；341、第一连接孔；342、第一旋转块；343、第二旋转孔；344、第二旋转块；345、滑动槽；347、定位抬升槽；35、第一安装板；36、第一安装柱；37、横向安装板；40、无线通信模组；50、传动组件；51、第二驱动电机；52、传动轴；53、第一转动轮；54、第二转动轮；55、第三转动轮；56、第一传动皮带；57、第二传动皮带；60、承载组件；61、承载板；611、安装腔；612、第一倾斜板；613、弹性板；614、第二倾斜板；615、弧形卡设块；616、安装槽；617、转动板；618、第二转动孔；62、滑移器；63、直尺条；64、控制元件；65、承载控制部；651、承载齿轮；652、承载齿条；653、承载螺杆；654、承载控制板；655、承载紧固板；657、控制凸起；66、推送控制部；661、推送齿轮；662、推送齿条；663、推送螺杆；664、推送控制板；70、推送组件；71、滑轨；72、推送横板；73、推送纵板；74、推送凸板；75、推送凸起。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1至图8，一种基于5G无线射频的AGV车的导航系统，包括驱动电源11、导航控制单元12、抬升装置13及移载机构14，驱动电源11固定安装于AGV车辆10顶面后端，导航控制单元12固定安装于AGV车辆10顶面前端，抬升装置13固定安装于AGV车辆10顶面中部，抬升装置13的输出轴与移载机构14固定连接；移载机构14包括移载基体20、旋转组件30、无线通信模组40、传动组件50、承载组件60及推送组件70，移载基体20底部固定安装于抬升装置13的输出轴上，旋转组件30安装于移载基体20顶面，旋转组件30外周壁四个角部处分别向外凸设有第一安装板35，四个第一安装板35顶面均凸设有第一安装柱36，无线通信模组40安装于移载基体20顶面另一端，且无线通信模组40突出于旋转组件30一端，传动组件50固定安装于旋转组件30顶面远离无线通信模组40一端，承载组件60滑动地安装于旋转组件30顶面中部及远离传动组件50一端，推送组件70安装于四个第一安装柱36中。

移载基体20包括移载安装板21、定位板25及电机外壳26，移载安装板21顶面一端贯穿凹设有第一转动孔211，移载安装板21顶面邻近无线通信模组40一端贯穿凹设有第一安装槽214，第一安装槽214内设置有压缩伸缩杆217，移载安装板21顶面另一端凹设有第二安装槽215，第二安装槽215内设置有抬升气缸216，且抬升气缸216的输出轴突出于第二安装槽215上方，移载安装板21底面沿长度方向凸设有多个加强筋212，每个加强筋212一侧均往外凸设有限位板213，多个限位板213外侧均与定位板25内侧固定连接，定位板25顶面中部凹设有移载通过槽251，定位板25上安装有多个视觉传感器252，电机外壳26内部中空，电机外壳26顶面固定安装于移载安装板21底面中部，且第一转动孔211与电机外壳26内部中空的腔体相连通，电机外壳26底面与抬升装置13的输出轴固定连接。

旋转组件30包括第一驱动电机31、连接齿轮32、旋转齿轮33及旋转基板34，第一驱动电机31顶部固定安装于移载安装板21底面，且第一驱动电机31的输出轴穿设通过第一转动孔211与连接齿轮32固定连接，旋转齿轮33转动地安装于移载安装板21顶面中部，且旋转齿轮33与连接齿轮32啮合连接，旋转齿轮33顶面沿圆周方向等距间隔凸设有多个伸缩槽331，每个伸缩槽331内均设置有从动伸缩杆332，旋转基板34顶面沿旋转齿轮33圆周方向等距间隔贯穿开设有多个第一连接孔341，多个第一连接孔341分别与多个从动伸缩杆332顶端固定连接。

旋转基板34顶面远离无线通信模组40一端凹设有定位抬升槽347，抬升气缸216输出轴穿设通过定位抬升槽347抵持于承载组件60中，旋转基板34顶面两侧分别凹设有滑动槽345，两个滑动槽345长度方向与旋转基板34长度方向相同，旋转基板34顶面远离第一安装槽214一端的两个角部处凸设有第一旋转块342，两个第一旋转块342外侧侧壁均贯穿凹设有第二旋转孔343，第一安装板35凸设于旋转基板34外周壁四个角部处，每两个第一安装柱36之间还设置有横向安装板37，两个横向安装板37平行相对设置，且横向安装板37的长度方向与旋转基板34长度方向平行，两个横向安装板37外侧侧壁另一端向外凸设有第二旋转块344，压缩伸缩杆217顶面抵持于旋转基板34底面另一端，无线通信模组40固定安装于移载安装板21顶面一端，且无线通信模组40分别与导航控制单元12及多个视觉传感器252电性连接。

传动组件50包括第二驱动电机51、传动轴52、第一转动轮53、两个第二转动轮54及两个第三转动轮55，第二驱动电机51固定安装于旋转基板34顶面一端，传动轴52两端分别穿设通过两个第二旋转孔343转动安装其中，第一转动轮53固定安装于传动轴52中部，且第一转动轮53与第二驱动电机51的输出轴之间还套设有第一传动皮带56，以实现传动连接，两个第二转动轮54分别安装于传动轴52两端，两个第三转动轮55分别安装于两个第二旋转块344内侧侧壁的底端，且同一侧的第三转动轮55与第二转动轮54之间还套设有第二传动皮带57，以实现传动连接，第二传动皮带57外侧侧壁沿圆周方向等距间隔开设有多个卡设凸起，且第二传动皮带57及多个卡设凸起均由橡胶制成。

承载组件60包括承载板61、两个滑移器62、直尺条63及两个对称设置的控制元件64，承载板61邻近无线通信模组40一端端壁凹设有安装腔611，安装腔611顶面中部凹设有安装槽616，且安装槽616长度方向与承载板61长度方向平行设置，两个滑移器62顶面固定安装于安装腔顶面611两侧，两个滑移器62底部分别安装于两个滑动槽345中，直尺条63两侧均凹设有齿槽，直尺条63滑动地安装于安装槽616中，两个控制元件64分别安装于安装腔611两端且分别与直尺条63两侧啮合连接。

抬升气缸216输出轴穿设通过定位抬升槽347抵持于安装腔611顶面一端，承载板61邻近无线通信模组40一端端壁两侧分别凸设有第一倾斜板612，两个第一倾斜板612之间设置有弹性板613，弹性板613呈弧形并向外侧凸设，且直尺条63端壁与弹性板613内侧侧壁中部固定连接，承载板61邻近无线通信模组40一端端壁顶部凸设有第二倾斜板614，第二倾斜板614外侧中部凸设有弧形卡设块615，且第二倾斜板614及承载板61的顶部均由弹性金属制成，承载板61两侧侧壁底部分别凸设有转动板617，转动板617顶面中部贯穿开设有第二转动孔618。

每个控制元件64包括承载控制部65及推送控制部66，承载控制部65包括承载齿轮651、承载齿条652、承载螺杆653、承载控制板654及承载紧固板655，承载齿轮651转动地安装于安装腔611顶面邻近无线通信模组40一端且与直尺条63啮合连接，承载齿条652滑动地安装于安装腔611顶面邻近无线通信模组40一端且其一端与承载齿轮651啮合连接，承载齿条652另一端与承载螺杆653的底部啮合连接，承载螺杆653底部转动地安装于第二转动孔618中，承载控制板654内侧顶面贯穿开设有承载螺旋孔，承载控制板654通过承载螺旋孔安装于承载螺杆653顶部，承载紧固板655顶面沿长度方向凸设有多个控制凸起657，承载紧固板655内侧侧壁固定安装于承载板61外侧侧壁顶部，且承载紧固板655与承载控制板654相对设置于第二传动皮带57顶部上下两端。

推送控制部66包括推送齿轮661、推送齿条662、推送螺杆663及推送控制板664，推送齿轮661转动地安装于安装腔611顶面远离无线通信模组40一端且与直尺条63啮合连接，推送齿条662，推送齿条662滑动地安装安装腔611顶面邻近无线通信模组40一端且其一端与承载齿轮651啮合连接，推送齿条662另一端与推送螺杆663的底部啮合连接，推送螺杆663转动地安装于推送组件70中，推送控制板664内端顶面贯穿开设有推送螺旋孔，推送控制板664通过推送螺旋孔安装于推送螺杆663顶部。

推送组件70包括两个滑轨71、两个推送横板72及推送纵板73，两个滑轨71一侧分别固定安装于两个横向安装板37内侧侧壁底部，两个滑轨71另一侧固定安装于两个推送横板72外侧侧壁，使得两个推送横板72滑动地安装于两个横向安装板37内侧，每个推送横板72远离无线通信模组40一端凸设有推送凸板74，且推送凸板74的外侧侧壁与推送横板72之间还设置有压缩弹簧，推送凸板74呈L形，推送凸板74底面沿长度方向凸设有多个推送凸起75，推送凸板74与推送控制板664相对设置于第二传动皮带57顶部上下两端。

例如，在一实施例中：当需要对货架上货物进行搬运时，AGV车辆10将根据导航控制单元12提供路径信息驱动至需要搬运的货架周围，随后抬升装置13将启动使得移载机构14逐渐提升，此时定位板25上的视觉传感器252将对货架上的货物进行扫描定位，以确定需要搬运货物的高度，当确定货物位置时，视觉传感器252将发送电信号给无线通信模组40，无线通信模组40将信号传递至第一驱动电机31及导航控制单元12中，使得第一驱动电机31启动，使得连接齿轮32旋转，使得旋转齿轮33跟随旋转，使得旋转基板34跟随旋转，直至旋转基板34侧壁与移载通过槽251侧壁平行，并使得承载板61邻近第一倾斜板612一端突出于移载通过槽251外，此时导航控制单元12将控制AGV车辆10缓慢朝向货架进一步移动，直至定位板25抵持于货架外侧侧壁，且在AGV车辆10移动的过程中由于承载板61邻近第一倾斜板612一端突出于移载通过槽251外，将使得承载板61的弹性板613将接触货物，使得弹性板613受压向内凹陷弯曲，使得直尺条63沿安装槽616向内滑动，使得承载齿轮651及推送齿轮661转动，使得承载齿条652及推送齿条662跟随向外侧滑动，使得承载螺杆653及推送螺杆663转动，使得推送控制板664及承载紧固板655向上转动，由于第二传动皮带57由橡胶制成，使得第二传动皮带57受力拉伸，使得第二传动皮带57上部延伸，直至第二传动皮带57外侧侧壁上的多个卡设凸起分别与承载紧固板655上的控制凸起657及推送凸板74上的推送凸起75相啮合，此时弹性板613外侧侧壁抵持于弧形卡设块615内侧侧壁，同时，第二倾斜板614受压向下倾斜且插入货物底部，且在定位板25抵持于货架外侧侧壁后，定位板25上的视觉传感器252将发送信号给导航控制单元12，导航控制单元12将发送信号使得AGV车辆10停驻，且导航控制单元12将发送信号给无线通信模组40，无线通信模组40将发送信号给第二驱动电机51，使得第二驱动电机51启动并通过第一传动皮带56将动力传送给传动轴52，使得传动轴52同步转动，使得两个第二转动轮54及两个第三转动轮55同步转动，使得两个第二传动皮带57转动，由于此时使得承载紧固板655上的控制凸起657及推送凸板74上的推送凸起75相啮合，将使得承载板61与两个推送横板72及推送纵板73同步跟随向外侧移动，使得货物逐渐进入承载板61上，完成将货物转运至移载机构14中，使得AGV车辆10能够精准地对货架上的货物进行识别、搬运，定位过程准确，避免了人工干预，从而提高了操作的效率和准确性，且搬运过程平稳，减少货物摇晃和倾斜的风险，有助于保护货物的完整性和稳定性，同时适应多种货物类型，形状和尺寸进行精准高效搬运。

当货物进入承载板61后，由于第二倾斜板614及承载板61的顶部均由弹性金属制成，使得第二倾斜板614在货物的重力下保持倾斜向下凹陷，使得弹性板613外侧侧壁保持抵持于弧形卡设块615内侧侧壁，使得承载紧固板655上的控制凸起657及推送凸板74上的推送凸起75保持啮合，随后无线通信模组40将发送信号，使得第二驱动电机51反向驱动承载板61与两个推送横板72及推送纵板73向内侧移动，直至恢复至原本位置，随后第一驱动电机31将反向启动，使得旋转基板34恢复原本位置，以保证后续移动作业时移载机构14及其内部货物的稳定。

例如，在一实施例中：当需要将移载机构14中货物转移至另一货架或其他平台时，将重复上述步骤，直至承载板61顶面与另一货架或其他平台的顶面位于同一水平面，随后无线通信模组40将识别到承载板61上载有货物，此时抬升气缸216将启动，使得抬升气缸216输出轴抬升，使得抬升气缸216输出轴穿设通过第二安装槽215及定位抬升槽347顶升安装腔611顶面一端，使得承载板61向货架一端倾斜，使得承载板61上的货物更利于进入至另一货架或其他平台上，同时承载板61的倾斜将导致使得推送控制板664进一步向上抬升，使得推送凸板74上的压缩弹簧压缩，使得第二传动皮带57顶部远离推送控制部66一端抬升，使得第二传动皮带57顶部与推送凸板74的啮合更为紧密，且使得承载紧固板655上的控制凸起657与第二传动皮带57脱离啮合，随后将驱动第二驱动电机51，使得传动轴52跟随转动，使得两个第二转动轮54及两个第三转动轮55跟随转动，使得第二传动皮带57跟随转动，使得两个推送横板72及推送纵板73向外侧移动，将货物从承载板61上移出，完成对货物的转移、安放，通过倾斜操作和紧密啮合机制，确保了货物的稳定移动和安全放置且整个过程由系统自动控制，提高了效率，降低了人为干预的需要，同时保障了货物的完整性。

例如，在一实施例中：当在转移货物时发生反射干扰，导致无线通信模组40信号不良时，无线通信模组40将驱动第二驱动电机51反向旋转，使得承载板61向内侧移动，使得无线通信模组40露出，增强信号的接收，且由于在AGV车辆10行驶时承载板61突出无线通信模组40上方，可以避免其他货物掉落、落尘等情况损坏无线通信模组40，保证了无线通信模组40使用寿命。

安装过程：将驱动电源11固定安装于AGV车辆10顶面后端，导航控制单元12固定安装于AGV车辆10顶面前端，抬升装置13固定安装于AGV车辆10顶面中部，抬升装置13的输出轴与电机外壳26顶面固定连接，将第一驱动电机31顶部固定安装于移载安装板21底面，且第一驱动电机31的输出轴穿设通过第一转动孔211与连接齿轮32固定连接，旋转齿轮33转动地安装于移载安装板21顶面中部，且旋转齿轮33与连接齿轮32啮合连接，多个第一连接孔341分别与多个从动伸缩杆332顶端固定连接，且压缩伸缩杆217顶面抵持于旋转基板34底面另一端，无线通信模组40固定安装于移载安装板21顶面一端，将抬升气缸216输出轴穿设通过定位抬升槽347抵持于承载组件60中，将第二驱动电机51固定安装于旋转基板34顶面一端，传动轴52两端分别穿设通过两个第二旋转孔343转动安装其中，第一转动轮53固定安装于传动轴52中部，且第一转动轮53与第二驱动电机51的输出轴之间还套设有第一传动皮带56，以实现传动连接，两个第二转动轮54分别安装于传动轴52两端，两个第三转动轮55分别安装于两个第二旋转块344内侧侧壁的底端，且同一侧的第三转动轮55与第二转动轮54之间还套设有第二传动皮带57，以实现传动连接，将两个滑移器62顶面固定安装于安装腔顶面611两侧，两个滑移器62底部分别安装于两个滑动槽345中，直尺条63滑动地安装于安装槽616中，将抬升气缸216输出轴穿设通过定位抬升槽347抵持于安装腔611顶面一端，将承载齿轮651转动地安装于安装腔611顶面邻近无线通信模组40一端且与直尺条63啮合连接，承载齿条652滑动地安装于安装腔611顶面邻近无线通信模组40一端且其一端与承载齿轮651啮合连接，承载齿条652另一端与承载螺杆653的底部啮合连接，承载螺杆653底部转动地安装于第二转动孔618中，承载控制板654通过承载螺旋孔安装于承载螺杆653顶部，承载紧固板655内侧侧壁固定安装于承载板61外侧侧壁顶部，且承载紧固板655与承载控制板654相对设置于第二传动皮带57顶部上下两端，将推送齿轮661转动地安装于安装腔611顶面远离无线通信模组40一端且与直尺条63啮合连接，推送齿条662滑动地安装安装腔611顶面邻近无线通信模组40一端且其一端与承载齿轮651啮合连接，推送齿条662另一端与推送螺杆663的底部啮合连接，推送螺杆663转动地安装于推送组件70中，推送控制板664内端顶面贯穿开设有推送螺旋孔，推送控制板664通过推送螺旋孔安装于推送螺杆663顶部，将两个滑轨71一侧分别固定安装于两个横向安装板37内侧侧壁底部，两个滑轨71另一侧固定安装于两个推送横板72外侧侧壁，使得两个推送横板72滑动地安装于两个横向安装板37内侧，将推送凸板74与推送控制板664相对设置于第二传动皮带57顶部上下两端。

本发明能够实现：1.利用AGV车辆10、驱动电源11、导航控制单元12、抬升装置13及移载机构14对需要转运的货物的位置进行精准定位，随后利用移载基体20、旋转组件30、无线通信模组40、传动组件50、承载组件60及推送组件70的配合，使得将货物平稳地、精准地进入承载板61上，完成将货物转运至移载机构14中，使得AGV车辆10能够精准地对货架上的货物进行识别、搬运，且定位过程准确，避免了人工干预，从而提高了操作的效率和准确性，且搬运过程平稳，减少货物摇晃和倾斜的风险，有助于保护货物的完整性和稳定性，同时适应多种货物类型，形状和尺寸进行精准高效搬运。

2.当需要将移载机构14中货物转移至另一货架或其他平台时，通过上述零件地配合使得承载板61向货架一端倾斜，使得承载板61上的货物更利于进入至另一货架或其他平台上，同时使得两个推送横板72及推送纵板73向外侧移动，将货物从承载板61上移出，完成对货物的转移、安放，通过倾斜操作和紧密啮合机制，确保了货物的稳定移动和安全放置且整个过程由系统自动控制，提高了效率，降低了人为干预的需要，同时保障了货物的完整性。

3.当在转移货物时发生反射干扰，导致无线通信模组40信号不良时，无线通信模组40将驱动第二驱动电机51反向旋转，使得承载板61向内侧移动，使得无线通信模组40露出，增强信号的接收，且由于在AGV车辆10行驶时承载板61突出无线通信模组40上方，可以避免其他货物掉落、落尘等情况损坏无线通信模组40，保证了无线通信模组40使用寿命。

以上所述实施方式仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。