一种通过距离传感器闭环控制刹车的方法与系统

技术领域

本发明属于车辆控制安全技术领域,具体涉及到一种通过距离传感器闭环控制刹车的方法与系统。

背景技术

随着雷达等相关距离传感器和伺服电机相关技术的发展，运用各种传感器冗余去模拟人踩刹车，现有技术中，常用激光雷达防撞装置来进行电动汽车刹车控制。

发明内容

本发明解决的问题是在确保安全的情况下去，提高刹车体验。

为解决上述问题，本发明提供了一种通过距离传感器闭环控制刹车的方法与系统，具体方案如下：

包括如下方法：

S11,获取传感器障碍物距离；

S12,获取车辆制动的最小安全速度；

S13,根据车辆的实际速度是否大于所述最小安全速度，进行刹车制动控制。

所述最小安全速度的获取方法为：通过所述障碍物距离/预设安全系数计算后得到值。

若实际速度大于所述最小安全速度，进行刹车制动。

S13中进行刹车制动，对于刹车制动的深度控制方法为通过PID算法计算刹车深度控制量，PID具体为比例-积分-微分控制器。

PID算法计算的具体方法为：实际速度-所述最小安全速度＝速度差值err，刹车深度控制量＝P*速度差值+I*(速度差值++)；其中P为：预设的比例环系数，I为：预设的积分环系数。

S13，刹车制动控制判定还包括电机提前动作控制；通过每个周期的实际速度和上个周期的速度作差v_diff，作为速度变化趋势的前馈因子；获取车辆向前加速度k1*acc；获取前馈控制量feedback＝k2*前馈因子；通过所述前馈控制量制动电机提前动作，其中k1为预设的车辆加速度系数，acc为获取的车辆加速度值，k2为预设的刹车电机速度系数。

S13中，刹车制动控制的刹车深度的计算方法为deepth_brake＝P*err+I*(err++)+k1*acc+k2*前馈因子。

一种通过距离传感器闭环控制刹车的方法的系统，采用上述方法形成的系统。

本发明的有益效果是：

实现了冗余传感器数据后，拟人化的控制刹车。

通过引入前馈控制，解决机械响应慢的问题。

将测距传感器获取的距离转换为车辆的限速值，可以模拟人识别到障碍物时才踩刹车的过程，距离越近踩得越深。让车辆在确保安全的前提下，给车辆驾驶者有更好的体验。

附图说明

图1为本发明专利方法示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

以下参照附图，对本发明的一个优选实施例进行详细说明。如图所示：

一种通过距离传感器闭环控制刹车的方法与系统，具体方案如下：

包括如下方法：

S11,获取传感器障碍物距离；

S12,获取车辆制动的最小安全速度；

S13,根据车辆的实际速度是否大于所述最小安全速度，进行刹车制动控制。

所述最小安全速度的获取方法为：通过所述障碍物距离/预设安全系数计算后得到值。

若实际速度大于所述最小安全速度，进行刹车制动。

S13中进行刹车制动，对于刹车制动的深度控制方法为通过PID算法计算刹车深度控制量。

PID算法计算的具体方法为：实际速度-所述最小安全速度＝速度差值err，刹车深度控制量＝P*速度差值+I*(速度差值++)；其中P为：预设的比例环系数，I为：预设的积分环系数。

S13，刹车制动控制判定还包括电机提前动作控制；通过每个周期的实际速度和上个周期的速度作差v_diff，作为速度变化趋势的前馈因子；获取车辆向前加速度k1*acc；获取前馈控制量feedback＝k2*前馈因子；通过所述前馈控制量制动电机提前动作，其中k1为预设的车辆加速度系数，acc为获取的车辆加速度值，k2为预设的刹车电机速度系数。

S13中，刹车制动控制的刹车深度的计算方法为deepth_brake＝P*err+I*(err++)+k1*acc+k2*前馈因子。

一种通过距离传感器闭环控制刹车的方法的系统，采用上述方法形成的系统。本发明的有益效果是：实现了冗余传感器数据后，拟人化的控制刹车。通过引入前馈控制，解决机械响应慢的问题。将测距传感器获取的距离转换为车辆的限速值，可以模拟人识别到障碍物时才踩刹车的过程，距离越近踩得越深。让车辆在确保安全的前提下，给车辆驾驶者有更好的体验。

以上所述的仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。