一种万向移动驱动轮机构

技术领域

本发明涉及机械传动设备技术领域，具体为一种万向移动驱动轮机构。

背景技术

在机械行业，智能移动机器人的驱动形式通常为双轮差速驱动，舵轮驱动，麦克纳姆轮等。

双轮差速驱动不具有万向移动的特性；

以舵轮为驱动单元的移动设备，因舵轮的竖向尺寸较大，采用此驱动形式的设备外缘尺寸高度较大，难以做到低矮的特征；

以麦克纳姆轮为驱动单元的移动设备，因轮子与地面接触面积小，同样负载情况下对轮子和地面的压强太大，易造成损坏。

因此，我们提出一种万向移动驱动轮机构，以便于解决上述中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种万向移动驱动轮机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种万向移动驱动轮机构，包括：主体框架和转向轮组，所述主体框架中间转动连接转向轮组，主体框架上安装两组中心对称的驱动组件；

所述驱动组件包含依次传动连接的电机、减速机、减速齿轮组和驱动轮；

所述转向轮组包含轮组中心扰动座，轮组中心扰动座与主体框架转动连接；

所述轮组中心扰动座上设置轴承。

优选的，所述主体框架由两组中心对称的减速机驱动轮外固定板和减速机驱动轮固定件固定连接构成。

优选的，所述减速机驱动轮外固定板和减速机驱动轮固定件通过螺栓固定安装，减速机驱动轮外固定板和减速机驱动轮固定件之间预留空隙，减速齿轮组转动设置在减速机驱动轮外固定板和减速机驱动轮固定件之间的空隙内。

优选的，所述减速机和电机与减速机驱动轮固定件固定连接，电机的输出端驱动连接减速机，减速机与减速齿轮组的输入端驱动连接，减速齿轮组的输出端与驱动轮的连接，驱动轮与减速机驱动轮外固定板转动连接。

优选的，所述减速齿轮组包含驱动轮轴齿轮、中传动齿轮和减速机输出齿轮，其中驱动轮轴齿轮为输出齿轮与驱动轮同轴连接，减速机输出齿轮为输入齿轮与减速机同轴连接，中传动齿轮设置在驱动轮轴齿轮和减速机输出齿轮之间。

优选的，所述轮组中心扰动座两侧对称设置轮组中心扰动轴，轮组中心扰动轴与减速机驱动轮固定件转动连接。

优选的，所述轮组中心扰动座四角处固定安装对边式轴套，对边式轴套内滑动贯穿轮组上浮连接轴，轮组上浮连接轴下端固定安装导柱下固定板，轮组上浮连接轴中间固定安装碟簧压板，碟簧压板与轮组中心扰动座之间设有弹性装置，轮组上浮连接轴上端固定安装连接轴顶部板，连接轴顶部板上转动设置轴承。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、主体框架可通过对边式轴套沿着轮组上浮连接轴上下运动，提高设备的通过性；

2、轮组上浮连接轴和碟簧压板设置碟簧，使此驱动轮机构在通过凹凸不平路面时上下运动过程快速响应；

3、当行驶过程中单轮遇到障碍物时，此驱动轮机构绕轮组中心扰动座转动实现一轮上抬，提高设备的通过性和设备的场地适应能力；

4、通过控制电机经减速齿轮组合减速机的传动，动力传递到驱动轮驱使设备移动，当两驱动轮之间差速驱动时使此驱动轮机构绕轴承旋转，实现设备万向移动。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中转向轮组的结构示意图；

图3为本发明中转向轮组侧仰视图；

图4为本发明中转向轮组的侧视图。

图中：1、驱动轮；2、减速机驱动轮外固定板；3、碟簧压板；4、轮组上浮连接轴；5、连接轴顶部板；6、轴承；7、驱动轮轴齿轮；8、中传动齿轮；9、减速机输出齿轮；10、减速机；11、电机；12、减速机驱动轮固定件；13、对边式轴套；14、轮组中心扰动座；15、导柱下固定板；16、碟簧；17、轮组中心扰动轴。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种万向移动驱动轮机构，包括：主体框架和转向轮组，主体框架呈方形，主体框架中间转动连接转向轮组，主体框架上安装两组中心对称的驱动组件；

主体框架由两组中心对称的减速机驱动轮外固定板2和减速机驱动轮固定件12固定连接构成；

减速机驱动轮外固定板2和减速机驱动轮固定件12通过螺栓固定安装；

减速机驱动轮外固定板2和减速机驱动轮固定件12之间预留空隙；

驱动组件包含减速齿轮组、驱动轮1、减速机10和电机11，其中减速齿轮组转动设置在减速机驱动轮外固定板2和减速机驱动轮固定件12之间的空隙内；

减速机10和电机11与减速机驱动轮固定件12固定连接，电机11的输出端驱动连接减速机10，减速机10与减速齿轮组的输入端驱动连接，减速齿轮组的输出端与驱动轮1的连接，驱动轮1与减速机驱动轮外固定板2转动连接；

电机11输出的转速由减速机10的减速后，传递给减速齿轮，减速齿轮组带动驱动轮1转动，实现驱动轮1的电驱动；

减速齿轮组包含驱动轮轴齿轮7、中传动齿轮8和减速机输出齿轮9，其中驱动轮轴齿轮7为输出齿轮与驱动轮1同轴连接，减速机输出齿轮9为输入齿轮与减速机10同轴连接，中传动齿轮8设置在驱动轮轴齿轮7和减速机输出齿轮9之间，起到啮合减速传动的作用；

转向轮组包含轮组中心扰动座14，轮组中心扰动座14两侧对称设置轮组中心扰动轴17，轮组中心扰动轴17与减速机驱动轮固定件12转动连接；

轮组中心扰动座14四角处固定安装对边式轴套13，对边式轴套13内滑动贯穿轮组上浮连接轴4，轮组上浮连接轴4下端固定安装导柱下固定板15，防止轮组上浮连接轴4与对边式轴套13滑脱；

轮组上浮连接轴4中间固定安装碟簧压板3，碟簧压板3与轮组中心扰动座14之间设有弹性装置，如弹簧、橡胶垫等，在本实施例中，弹性装置采用碟簧16；

轮组上浮连接轴4上端固定安装连接轴顶部板5，连接轴顶部板5上转动设置轴承6；

通过碟簧16，实现连接轴顶部板5和轴承6相对于轮组中心扰动座14的升降浮动。

工作原理：应用此万向驱动轮机构的设备，通过控制电机11经减速齿轮组合减速机10的传动，动力传递到驱动轮1驱使设备移动；

当两驱动轮1之间差速驱动时使此驱动轮机构绕轴承6旋转，实现设备万向移动；

主体框架可通过对边式轴套13沿着轮组上浮连接轴4上下运动，提高设备的通过性；

轮组上浮连接轴4和碟簧压板3设置碟簧16，使此驱动轮机构在通过凹凸不平路面时上下运动过程快速响应；

减速机驱动轮固定件12和轮组中心扰动座14之间转动连接，故此驱动轮机构可绕轮组中心扰动座14转动，当行驶过程中单轮遇到障碍物时，此驱动轮机构绕轮组中心扰动座14转动实现一轮上抬，提高设备的通过性和设备的场地适应能力。

本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。