一种车辆控制方法、装置及车辆

技术领域

本申请属于车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及车辆。

背景技术

在无人驾驶/辅助驾驶场景下，如何实现车辆行驶过程中精准的车道保持，是极为重要的研究领域。目前，实现车道的识别追踪离不开相机/摄像头，但是，在遭遇雨雪天气时，会影响车道线的识别追踪，从而大大降低车道保持的精准性。基于此，如何在雨雪天气的情况下，保证对车道线的精准识别，实现车辆行驶过程中稳定保持在车道内是亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请的实施例提供了一种车辆控制方法、装置及车辆，进而至少在一定程度上能够在雨雪天气下保证对车道线的精准识别，实现车辆行驶过程中稳定保持在车道内，保证了车辆以及乘车人员的安全。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：获取由车辆内部摄像头采集的车头侧面视野图像和车头前方视野图像；基于所述车头侧面视野图像，在当前车道中确定第一车道线，并计算车头目标侧与所述第一车道线之间的第一距离；基于所述车头前方视野图像，计算所述第一车道线和所述当前车道中第二车道线之间的第二距离；基于所述第一距离，所述第二距离，以及车头宽度，控制所述车辆在所述当前车道内行驶。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述基于所述车头前方视野图像，计算所述第一车道线和所述当前车道中第二车道线之间的第二距离，包括：获取第一预设距离，并在所述车头前方视野图像中确定距离所述车头第一预设距离的目标位置；测算所述当前车道中两条车道线之间在所述目标位置的第二距离。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述获取第一预设距离，包括：获取当前车速和系统反应时长，所述系统反应时长为所述车头前方视野图像的采集时刻与控制所述车辆在所述当前车道内行驶的时刻之间的时间长度；基于所述当前车速和所述系统反应时长，计算所述第一预设距离。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一车道线处于所述车头目标侧的同侧，所述基于所述第一距离，所述第二距离，以及车头宽度，控制所述车辆在所述当前车道内行驶，包括：按照如下控制条件控制所述车辆在所述当前车道内行驶：

0＜L

其中，L

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：如果所述第一车道线缺失，在与所述当前车道共用第一车道线的相邻车道中确定第三车道线，并计算车头目标侧与所述第三车道线之间的第三距离；基于所述车头前方视野图像，计算所述第二车道线与所述第三车道线之间的第四距离；按照如下控制条件控制所述车辆在所述当前车道内行驶：

其中，L

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：如果所述第二车道线缺失，在与所述当前车道共用第二车道线的相邻车道中确定第四车道线，并计算车头目标侧与所述第一车道线之间的第五距离；基于所述车头前方视野图像，计算所述第一车道线与所述第四车道线之间的第六距离；按照如下控制条件控制所述车辆在所述当前车道内行驶：

其中，L

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一车道线处于所述车头目标侧的异侧，所述基于所述第一距离，所述第二距离，以及车头宽度，控制所述车辆在所述当前车道内行驶，包括：按照如下控制条件控制所述车辆在所述当前车道内行驶：

A＜L

其中，L

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：如果所述第一车道线或者所述第二车道缺失，且缺失距离超过第二预设距离，则控制所述车辆变道行驶。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：获取单元，被用于获取由车辆内部摄像头采集的车头侧面视野图像和车头前方视野图像；第一计算单元，被用于基于所述车头侧面视野图像，在当前车道中确定第一车道线，并计算车头目标侧与所述第一车道线之间的第一距离；第二计算单元，被用于基于所述车头前方视野图像，计算所述第一车道线和所述当前车道中第二车道线之间的第二距离；控制单元，被用于基于所述第一距离，所述第二距离，以及车头宽度，控制所述车辆在所述当前车道内行驶。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法。

在本申请中，通过获取由车辆内部摄像头采集的车头侧面视野图像和车头前方视野图像，可以使得车道线的识别追踪不受雨雪天气的影响，能够在雨雪天气下保证对车道线的精准识别。在获取到所述车头侧面视野图像后，可以基于所述车头侧面视野图像，在当前车道中确定第一车道线，并计算车头目标侧与所述第一车道线之间的第一距离，以及在获取到所述车头前方视野图像后，可以基于基于所述车头前方视野图像，计算所述第一车道线和所述当前车道中第二车道线之间的第二距离，然后基于所述第一距离，所述第二距离，以及车头宽度，控制所述车辆在所述当前车道内行驶，实现车辆行驶过程中稳定保持在车道内，保证了车辆以及乘车人员的安全。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示出了本申请实施例中的车辆控制方法的流程图；

图2示出了本申请实施例中的一种情况下车辆内部摄像头采集车头侧面视野图像和车头前方视野图像的示意图；

图3示出了本申请实施例中的另一种情况下车辆内部摄像头采集车头侧面视野图像和车头前方视野图像的示意图；

图4示出了本申请实施例中的一种情况下控制车辆在当前车道行驶的示意图；

图5示出了本申请实施例中的另一种情况下控制车辆在当前车道行驶的示意图；

图6示出了本申请实施例中的另一种情况下控制车辆在当前车道行驶的示意图；

图7示出了本申请实施例中的另一种情况下控制车辆在当前车道行驶的示意图；

图8示出了本申请实施例中的另一种情况下控制车辆在当前车道行驶的示意图；

图9示出了本申请实施例中的另一种情况下控制车辆在当前车道行驶的示意图；

图10示出了本申请实施例中的车辆控制装置的框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

还需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的对象在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在图示或描述的那些以外的顺序实施。

参照图1，示出了本申请实施例中的车辆控制方法的流程图，该车辆控制方法可以由具有计算处理功能的设备来执行，参照图1所示，该车辆控制方法至少包括步骤110至步骤140，详细介绍如下：

在步骤110，获取由车辆内部摄像头采集的车头侧面视野图像和车头前方视野图像。

在本申请中，以视觉为技术路径的无人驾驶/辅助驾驶技术，实现车道的识别追踪离不开相机/摄像头，通过设置在车辆上的相机/摄像头获得车辆周围的图像，根据所获得的图像进行车道线的识别追踪。但现有技术的无人驾驶/辅助驾驶的摄像头设置于车辆外部，例如设置在车顶、后视镜、前保等部位，在遭遇雨雪天气时，雨滴、雪花容易粘附在摄像头上，会导致摄像头所采集的图像无法用于车道线的识别追踪，使得无法实现车辆行驶过程中精准的车道保持，大大增加了车辆以及乘车人员的安全隐患。

在本申请中，为了避免因雨雪天气导致摄像头所采集的图像无法用于车道线的识别追踪，可以将相机/摄像头设置于车辆内部，具体可以在车辆内部设置两个摄像头，第一摄像头可以用于采集车辆的车头侧面视野图像，第二摄像头可以用于采集车辆的车头前方视野图像。可以参照图2，示出了本申请实施例中的一种情况下车辆内部摄像头采集车头侧面视野图像和车头前方视野图像的示意图，如图2所示，所述第一摄像头201可以设置于车辆内部，具体可以用于采集车辆右侧的车头侧面视野图像，所述第一摄像头201的轴线可以与车辆的车头右侧顶部相切，当所述第一摄像头201的轴线与车辆的车头右侧顶部相切时，所述车头侧面视野图像中可以包括车辆的车头右侧。所述第一摄像头201具体可以设置于前挡风玻璃正中间的上边缘。所述第二摄像头202也可以设置于车辆内部，具体可以用于采集车辆的车头前方视野图像。所述第二摄像头202可以设置于不影响车内空间且便于获取所述车头前方视野图像的车辆内部位置。

在本申请中，可以参照图3，示出了本申请实施例中的另一种情况下车辆内部摄像头采集车头侧面视野图像和车头前方视野图像的示意图，如图3所示，所述第一摄像头201可以设置于车辆内部，具体可以用于采集车辆左侧的车头侧面视野图像，所述第一摄像头201的轴线可以与车辆的车头左侧顶部相切，当所述第一摄像头201的轴线与车辆的车头左侧顶部相切时，所述车头侧面视野图像中可以包括车辆的车头左侧。所述第二摄像头202也可以设置于车辆内部，具体可以用于采集车辆的车头前方视野图像。通过获取由车辆内部摄像头采集的车头侧面视野图像和车头前方视野图像，能够在雨雪天气下保证对车道线的精准识别，实现车辆行驶过程中稳定保持在车道内，保证了车辆以及乘车人员的安全。

在本申请中，如果所述第一摄像头和所述第二摄像头所拍的图像的曝光度不够，会导致图像不清晰，可以通过设置图像曝光度阈值来决策是否启动前大灯，可利用车辆前大灯照明来提高所述第一摄像头和所述第二摄像头拍摄图像的曝光度。即如果所述第一摄像头和所述第二摄像头所拍的图像的曝光度低于或等于设置的图像曝光度阈值时，则开启车辆前大灯；如果所述第一摄像头和所述第二摄像头所拍的图像的曝光度高于设置的图像曝光度阈值时，则关闭车辆前大灯，大大提高了车道线的精准识别追踪。

继续参照图1，在步骤120，基于所述车头侧面视野图像，在当前车道中确定第一车道线，并计算车头目标侧与所述第一车道线之间的第一距离。

在本申请中，在通过所述第一摄像头获取到所述车头侧面视野图像后，可以基于所述车头侧面视野图像，在车辆所行驶的当前车道确定出第一车道线，继续参照图2，当采集到的所述车头侧面视野图像为车辆右侧的车头侧面视野图像时，此时所述车头目标侧为车头右侧，则将当前车道中与车辆的车头右侧同侧的车道线确定为第一车道线211，并计算车头右侧与所述第一车道线211之间的第一距离；继续参照图3，当采集到的所述车头侧面视野图像为车辆左侧的车头侧面视野图像时，此时所述车头目标侧为车头左侧，则将当前车道中与车辆的车头左侧同侧的车道线确定为第一车道线301，并计算车头左侧与所述第一车道线301之间的第一距离。

在本申请中，继续参照图2，当采集到的所述车头侧面视野图像为车辆右侧的车头侧面视野图像时，此时所述车头目标侧为车头右侧，还可以将当前车道中与车辆的车头右侧异侧的车道线确定为第一车道线212，并计算车头右侧与所述第一车道线212之间的第一距离；继续参照图3，当采集到的所述车头侧面视野图像为车辆左侧的车头侧面视野图像时，此时所述车头目标侧为车头左侧，还可以将当前车道中与车辆的车头左侧异侧的车道线确定为第一车道线302，并计算车头左侧与所述第一车道线302之间的第一距离。通过所述车头侧面视野图像，在当前车道中确定第一车道线，并计算车头目标侧与所述第一车道线之间的第一距离，可以精准得到车辆的侧面距离当前车道的车道线之间的距离，从而确定车辆在当前车道上是否会出现压线或跑偏现象。

继续参照图1，在步骤130，基于所述车头前方视野图像，计算所述第一车道线和所述当前车道中第二车道线之间的第二距离。

在本申请中，在通过所述第二摄像头获取到所述车头前方视野图像后，可以基于所述车头前方视野图像，计算车辆所在当前车道的所述第一车道线和车辆所在当前车道中第二车道线之间的第二距离，即所述当前车道的左右两侧的车道线之间的距离。

在本申请的一个实施例中，基于所述车头前方视野图像，计算所述第一车道线和所述当前车道中第二车道线之间的第二距离，具体可以按照如下步骤131至步骤132执行。

步骤131，获取第一预设距离，并在所述车头前方视野图像中确定距离所述车头第一预设距离的目标位置。

步骤132，测算所述当前车道中两条车道线之间在所述目标位置的第二距离。

在本申请中，可以先获取第一预设距离，由于所述第一预设距离可以为所述车辆的车头距离车辆前方的某一位置的距离，所以可以在所述车头前方视野图像中确定车辆的车头距离所述第一预设距离的目标位置。在确定出所述目标位置后，可以测算所述当前车道中两条车道线之间在所述目标位置的第二距离，即测算所述当前车道中的所述第一车道与所述第二车道之间在所述目标位置的第二距离。

在本申请的一个具体示例中，获取第一预设距离，具体可以按照如下步骤1311至步骤1312执行。

步骤1311，获取当前车速和系统反应时长，所述系统反应时长为所述车头前方视野图像的采集时刻与控制所述车辆在所述当前车道内行驶的时刻之间的时间长度。

步骤1312，基于所述当前车速和所述系统反应时长，计算所述第一预设距离。

在本申请中，在获取所述第一预设距离时，可以先获取所述车辆的当前车速和车辆的系统反应时长，所述系统反应时长可以通过标定测算得出，所述系统反应时长可以为所述车头前方视野图像的采集时刻与控制所述车辆在所述当前车道内行驶的时刻之间的时间长度。例如，所述车头前方视野图像的采集时刻为0秒，控制所述车辆在所述当前车道内行驶的时刻为0.5秒，0.5秒这一时间长度就为所述系统反应时长，可以理解的是，上述举例仅仅为本领域技术人员可以清楚理解所述系统反应时长的含义，所述系统反应时长不一定是0.5秒，也可能是0.3秒或者0.1秒等，具体可以根据所述车辆的实际系统反应时长确定。

在本申请中，在获取到所述车辆的所述当前车速和所述系统反应时长后，可以基于所述当前车速和所述系统反应时长，计算所述第一预设距离，具体可以根据公式：S＝V·T计算得到，其中，S表示所述第一预设距离；V表示所述车辆的所述当前车速；T表示所述车辆的系统反应时长。

在本申请中，除了根据上述步骤1311至步骤1312来获取所述第一预设距离外，还可以直接确定所述第一预设距离，例如，将所述第一预设距离确定为5米，所以可以在所述车头前方视野图像中确定车辆的车头距离5米的目标位置，然后直接测算所述当前车道中两条车道线之间在所述目标位置的第二距离，以便于所述车辆到达所述目标位置后可以根据所述第二距离控制所述车辆保持在所述当前车道上行驶。这里需要注意的是，如果直接确定所述第一预设距离，所述第一预设距离可以确定为3米也可以确定为6米，所述第一预设距离不得超过所述采集时刻所采集到的所述车头前方视野所能拍摄的最大距离。在本申请中一般采用上述步骤1311至步骤1312来获取所述第一预设距离，以保证车道线的精准识别追踪，实现了所述车辆行驶过程中精准的车道保持，保证了所述车辆行驶的安全性。

继续参照图1，在步骤140，在获取到所述第一距离，所述第二距离，以及车头宽度后，可以基于所述第一距离，所述第二距离，以及车头宽度，控制所述车辆在所述当前车道内行驶。

在本申请的一个具体示例中，参照图4，示出了本申请实施例中的一种情况下控制车辆在当前车道行驶的第示意图，确定所述车头目标侧为车头右侧，所述第一车道线处于所述车头目标侧(车头右侧)的同侧，基于所述车头侧面视野图像，在当前车道中确定第一车道线401，并计算车头目标侧与所述第一车道线401之间的第一距离(L

0＜L

其中，L

在本申请的一个具体示例中，参照图5，示出了本申请实施例中的另一种情况下控制车辆在当前车道行驶的第示意图，确定所述车头目标侧为车头右侧，还可以确定所述第一车道线处于所述车头目标侧(车头右侧)的异侧，基于所述车头侧面视野图像，在当前车道中确定第一车道线501，并计算车头目标侧与所述第一车道线501之间的第一距离(L

A＜L

其中，L

在本申请的一个具体示例中，参照图6，示出了本申请实施例中的另一种情况下控制车辆在当前车道行驶的第示意图，确定所述车头目标侧为车头右侧，确定所述第一车道线601处于所述车头目标侧(车头右侧)的同侧，所述第二车道线602处于所述车头目标侧(车头右侧)的异侧，如果所述第一车道线601缺失，在与所述当前车道共用第一车道线601的相邻车道中确定第三车道线603，并计算车头目标侧与所述第三车道线603之间的第三距离(L

其中，L

在本申请的一个具体示例中，参照图7，示出了本申请实施例中的另一种情况下控制车辆在当前车道行驶的第示意图，确定所述车头目标侧为车头左侧，确定所述第一车道线701处于所述车头目标侧(车头左侧)的异侧，所述第二车道线702处于所述车头目标侧(车头左侧)的同侧，如果所述第一车道线701缺失，在与所述当前车道共用第一车道线701的相邻车道中确定第三车道线703，并计算车头目标侧与所述第三车道线703之间的第三距离(L

其中，L

在本申请的一个具体示例中，参照图8，示出了本申请实施例中的另一种情况下控制车辆在当前车道行驶的第示意图，确定所述车头目标侧为车头右侧，确定所述第一车道线801处于所述车头目标侧(车头右侧)的同侧，所述第二车道线802处于所述车头目标侧(车头右侧)的异侧，如果所述第二车道线802缺失，在与所述当前车道共用第二车道线802的相邻车道中确定第四车道线804，并计算车头目标侧与所述第一车道线801之间的第五距离(L

其中，L

在本申请的一个具体示例中，参照图9，示出了本申请实施例中的另一种情况下控制车辆在当前车道行驶的第示意图，确定所述车头目标侧为车头左侧，确定所述第一车道线901处于所述车头目标侧(车头左侧)的异侧，所述第二车道线902处于所述车头目标侧(车头左侧)的同侧，如果所述第二车道线902缺失，在与所述当前车道共用第二车道线902的相邻车道中确定第四车道线904，并计算车头目标侧与所述第一车道线901之间的第五距离(L

其中，L

在本申请的一个具体示例中，如果所述第一车道线或者所述第二车道缺失，且缺失距离超过第二预设距离，则控制所述车辆变道行驶。所述第二预设距离可以是100米，也可以是200米等等，具体可以根据实际情况确实所述第二预设距离的取值。在控制所述车辆变道行驶时，可以根据所述车辆周围的车况，判断是否可以进行变道行驶，例如，当所述当前车道的右车道线缺失，且缺失距离超过200米，则根据所述车辆周围的实时路况，确定控制所述车辆向当前车道的右侧相邻车道进行变道行驶，以及时脱离右车道线缺失的情形。

由于在车道线确实的情况下，且所述第二摄像头主要为辅助预警作用，主要依靠所述第一摄像头拍摄的所述车头侧面视野图像，计算车头目标侧与车道线之间的距离，系统计算量相对较大，当所述第一车道线或者所述第二车道缺失，且缺失距离超过第二预设距离时，控制所述车辆向当前车道的右侧相邻车道进行变道行驶，可以避免持续的高算力需求。在控制所述车辆向当前车道的右侧相邻车道进行变道行驶时，所述车辆可能会变道至最右侧车道，最右侧车道线必然存在道路边界，所述第一摄像头具有可识别道路边界的功能，大大提高了车道线的精准识别追踪，实现了所述车辆行驶过程中精准的车道保持，保证了车辆以及乘车人员的安全。

在本申请中，通过获取由车辆内部摄像头采集的车头侧面视野图像和车头前方视野图像，可以使得车道线的识别追踪不受雨雪天气的影响，能够在雨雪天气下保证对车道线的精准识别。在获取到所述车头侧面视野图像后，可以基于所述车头侧面视野图像，在当前车道中确定第一车道线，并计算车头目标侧与所述第一车道线之间的第一距离，以及在获取到所述车头前方视野图像后，可以基于基于所述车头前方视野图像，计算所述第一车道线和所述当前车道中第二车道线之间的第二距离，然后基于所述第一距离，所述第二距离，以及车头宽度，控制所述车辆在所述当前车道内行驶，实现车辆行驶过程中稳定保持在车道内，保证了车辆以及乘车人员的安全。

以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的方法。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的方法的实施例。

参见图10，示出了本申请实施例中的车辆控制装置的框图。

如图10所示，本申请实施例的车辆控制装置1000，包括：获取单元1001，第一计算单元1002，第二计算单元1003，以及控制单元1004。

其中，获取单元1001，被用于获取由车辆内部摄像头采集的车头侧面视野图像和车头前方视野图像；第一计算单元1002，被用于基于所述车头侧面视野图像，在当前车道中确定第一车道线，并计算车头目标侧与所述第一车道线之间的第一距离；第二计算单元1003，被用于基于所述车头前方视野图像，计算所述第一车道线和所述当前车道中第二车道线之间的第二距离；控制单元1004，被用于基于所述第一距离，所述第二距离，以及车头宽度，控制所述车辆在所述当前车道内行驶。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第二计算单元1003配置为：获取第一预设距离，并在所述车头前方视野图像中确定距离所述第一预设距离的目标位置；测算所述当前车道中两条车道线之间在所述目标位置的第二距离。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第二计算单元1003还配置为：获取当前车速和系统反应时长，所述系统反应时长为所述车头前方视野图像的采集时刻与控制所述车辆在所述当前车道内行驶的时刻之间的时间长度；基于所述当前车速和所述系统反应时长，计算所述第一预设距离。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述控制单元1004配置为：所述第一车道线处于所述车头目标侧的同侧，所述基于所述第一距离，所述第二距离，以及车头宽度，控制所述车辆在所述当前车道内行驶，包括：按照如下控制条件控制所述车辆在所述当前车道内行驶：

0＜L

其中，L

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述装置还包括：第二控制单元，被用于如果所述第一车道线缺失，在与所述当前车道共用第一车道线的相邻车道中确定第三车道线，并计算车头目标侧与所述第三车道线之间的第三距离；基于所述车头前方视野图像，计算所述第二车道线与所述第三车道线之间的第四距离；按照如下控制条件控制所述车辆在所述当前车道内行驶：

其中，L

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述装置还包括：第三控制单元，被用于如果所述第二车道线缺失，在与所述当前车道共用第二车道线的相邻车道中确定第四车道线，并计算车头目标侧与所述第一车道线之间的第五距离；基于所述车头前方视野图像，计算所述第一车道线与所述第四车道线之间的第六距离；按照如下控制条件控制所述车辆在所述当前车道内行驶：

其中，L

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述装置还包括：第四控制单元，被用于所述第一车道线处于所述车头目标侧的异侧，所述基于所述第一距离，所述第二距离，以及车头宽度，控制所述车辆在所述当前车道内行驶，包括：按照如下控制条件控制所述车辆在所述当前车道内行驶：

A＜L

其中，L

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述装置还包括：第五控制单元，被用于如果所述第一车道线或者所述第二车道缺失，且缺失距离超过第二预设距离，则控制所述车辆变道行驶。

根据本申请一种典型的实施方式，本申请还提出了一种车辆，所述车辆包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法。

本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本申请及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序指令的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。