一种车辆的控制方法、计算机可读存储介质及车辆

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆的控制方法、计算机可读存储介质及车辆。

背景技术

车辆在比较恶劣的路况行驶时，经常会碰到急转弯，尤其是在一些狭窄路面上，如果车辆需要转弯的话，需要多次前进和后退来实现转弯，车辆转弯过程中容易发生交通事故，给驾乘人员带来安全隐患。当前，一些车辆具有原地掉头转向的功能，车辆原地转向时，均采用控制内侧轮制动、外侧轮驱动来增大转弯时绕圆心的转矩，以实现转向。发明人发现该方案由于轮子的附着力利用较低，转矩不够，造成转向半径较大。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆的控制方法、计算机可读存储介质及车辆，能够增大轮子的附着力来增大转矩，可以减小转向的转向半径。

具体地，本发明提供了一种车辆的控制方法，所述车辆为包括左前轮、左后轮、右前轮和右后轮的四轮车辆，且所述车辆配置有转向模式及与所述转向模式对应的转向模式进入条件，所述车辆的控制方法包括：

判断是否满足所述转向模式进入条件；

若是，进入所述转向模式；其中，所述转向模式包括：

获取转向方向；

判断所述转向方向为左转或右转；

若所述转向方向为左转，增大右前轮和/或左后轮的载荷；

若所述转向方向为右转，增大左前轮和/或右后轮的载荷。

可选地，所述转向模式还包括：

若所述转向方向为左转，对左前轮和/或左后轮施加制动力，并对右前轮和/或右后轮施加驱动力；

若所述转向方向为右转，对右前轮和/或右后轮施加制动力，并对左前轮和/或左后轮施加驱动力。

可选地，所述转向模式还包括：

若所述转向方向为左转，减小左前轮和/或右后轮的载荷；

若所述转向方向为右转，减小右前轮和/或左后轮的载荷。

可选地，所述的判断是否满足所述转向模式进入条件，包括：

获取所述车辆的第一行驶信息和路面情况；

基于所述第一行驶信息和所述路面情况判断是否满足所述转向模式进入条件。

可选地，所述第一行驶信息至少包括：驾驶模式、转向角度、刹车状态、运动状态和导航状态；

所述路面情况至少包括路面的坡道角度；

所述的基于所述第一行驶信息和所述路面情况判断是否满足所述转向模式进入条件，包括：

判断所述驾驶模式是否是预设驾驶模式；所述预设驾驶模式为越野模式、雪地模式、泥地模式或沙地模式；

若是，则判断所述转向角度是否处于极限角度区域；

若是，则判断所述刹车状态是否为松开刹车；

若是，则判断所述运动状态是否为静止或蠕行车速行驶；

若是，则判断所述导航状态是否处于关闭状态；

若是，则判断所述路面的坡道角度是否小于预设角度；

若是，则满足所述转向模式进入条件。

可选地，所述控制方法还包括：

判断是否满足对应所述转向模式的转向模式退出条件，若是，退出所述转向模式；其中

基于第二行驶信息判断是否满足所述转向模式退出条件。

可选地，所述第二行驶信息至少包括：所述驾驶模式、所述转向角度、所述刹车状态和档位；

所述的基于第二行驶信息判断是否满足所述转向模式退出条件，包括：

判断所述驾驶模式是否退出所述预设驾驶模式；

若是，则满足所述转向模式退出条件；或者，

判断所述转向角度是否离开所述极限角度区域；

若是，则满足所述转向模式退出条件；或者，

判断所述刹车状态是否为刹车；

若是，则满足所述转向模式退出条件；或者，

判断所述档位是否退出前进档或倒档；

若是，则满足所述转向模式退出条件。

可选地，所述控制方法还包括：

在退出所述转向模式后的预设时间内，判断是否满足所述转向模式进入条件；

若是，则进入所述转向模式。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有机器可执行程序，所述机器可执行程序被处理器执行时实现根据上述任一种所述的车辆的控制方法。

本发明还提供了一种车辆，包括存储器和处理器，所述存储器内存储有计算机可执行程序，所述计算机可执行程序被所述处理器执行时用于实现根据上述任一种所述的车辆的控制方法。

本发明的车辆的控制方法、计算机可读存储介质及车辆中，以转向方向为右转举例，车辆绕转向中心原地掉头，由于增大左前轮的载荷，进而增大了左前轮的附着力，使左前轮运动的力相应地增大，由于左前轮距离转向中心的距离最远，相对应的，垂直于左前轮的受力点与转向中心的连线的分力与左前轮距离转向中心的乘积(也可以叫做转矩)增大的最明显。车辆前端朝向右前侧的转矩的增大使得车头朝向转向中心的横向侧滑更明显，也就是车辆前端朝向车辆右后方的侧滑更明显，进而能显著缩小转向半径，有利于车辆在更小的空间原地转向。

根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是根据本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的车辆为蠕行车速时的控制方法的流程图；

图3是根据本发明一个实施例的车辆为静止时的控制方法的流程图；

图4是根据本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程图；

图5是根据本发明一个实施例的车辆转向时的受力示意图；

图6是根据本发明一个实施例的计算机可读存储介质的示意图；

图7是根据本发明一个实施例的车辆的示意图。

具体实施方式

下面参照图1至图7来描述本发明实施例的车辆的控制方法、计算机可读存储介质及车辆。在本实施例的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征，也即包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个、三个等，除非另有明确具体的限定。当某个特征“包括或者包含”某个或某些其涵盖的特征时，除非另外特别地描述，这指示不排除其它特征和可以进一步包括其它特征。

在本实施例的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

图1是根据本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程图，如图1所示，并参考图2至图5，本发明实施例提供了一种车辆的控制方法，车辆优选为四轮车辆，车辆包括左前轮、左后轮、右前轮和右后轮。车辆配置有转向模式。车辆的控制方法包括进入转向模式，可用于车辆的转向，即车辆的转弯。具体地，转向模式包括：

S110，获取转向方向。

S120，判断转向方向为左转或右转。

S130，若转向方向为左转，增大右前轮的载荷。

S140，若转向方向为右转，增大左前轮的载荷。

以转向方向为右转举例，车辆绕转向中心O点原地掉头(O点为理论点，在实际转向过程中，O点可会有一定的移动)，如图5所示，W

在本发明的一些替代性实施例中，若转向方向为左转，则增大右前轮和左后轮的载荷。若转向方向为右转，则增大左前轮和右后轮的载荷。显然，仍以转向方向为右转举例，同时增大左前轮和右后轮的载荷同样有利于车辆前端朝向右前侧转矩的增大使得车头朝向O点的横向侧滑更明显，进而能显著缩小转向半径，有利于车辆在更小的空间原地转向。

在本发明的一些替代性实施例中，若转向方向为左转，则增大左后轮的载荷。若转向方向为右转，则增大右后轮的载荷。

在本发明的一些实施例中，增大车轮的载荷可以通过对空气悬架高度调节来实现，也就是通过调整空气悬架高度，使车辆向载荷增大的车轮一侧倾斜，比如，当增大左前轮的载荷时，使车辆前端向左前轮倾斜，从而使得左前轮的载荷增大。

在本发明的一些实施例中，在S130中，转向模式还包括：若转向方向为左转，减小左前轮的载荷。在S140中，转向模式还包括：若转向方向为右转，减小右前轮的载荷。

在一些实施例中，如图2所示，在S130中，转向模式还包括：若转向方向为左转，在增大右前轮的载荷的同时减少左前轮的载荷。在S140中，转向模式还包括：若转向方向为右转，在增大左前轮的载荷的同时减少右前轮的载荷。

以转向方向为右转举例，在增大左前轮的载荷的同时减少右前轮的载荷使得车辆向右转时，向车辆的右后方侧滑的更明显，更有利于显著缩小转向半径，有利于车辆在更小的空间原地转向。

在本发明的一些替代性实施例中，若转向方向为左转，则减小左前轮和右后轮的载荷。若转向方向为右转，则减小右前轮和左后轮的载荷。

在本发明的一些替代性实施例中，若转向方向为左转，则减小右后轮的载荷。若转向方向为右转，则减小左后轮的载荷。

在本发明的一些实施例中，如图2所示，转向模式还包括：S210，若转向方向为左转，对左前轮和左后轮施加制动力，并对右前轮和右后轮施加驱动力。S220，若转向方向为右转，对右前轮和右后轮施加制动力，并对左前轮和左后轮施加驱动力。

具体地，以转向方向为右转、且增大左前轮的载荷为例，若车辆处于前进(行走、运动)状态，先增大左前轮的载荷，然后对右前轮和右后轮施加制动力，并对左前轮和左后轮施加驱动力。也可同时增大左前轮的载荷，对右前轮和右后轮施加制动力，以及对左前轮和左后轮施加驱动力。

以转向方向为右转、且增大左前轮的载荷为例，若车辆处于静止状态，可使车辆先前进，然后增大左前轮的载荷，同时对右前轮和右后轮施加制动力，以及对左前轮和左后轮施加驱动力。也可以先增大左前轮的载荷，后在车辆能够前进时，再对右前轮和右后轮施加制动力，并对左前轮和左后轮施加驱动力。

进一步地，仍以转向方向为右转举例，对右前轮和右后轮施加制动力，并对左前轮和左后轮施加驱动力，当对右前轮施加制动力之后，车辆前端两个车轮的驱动力主要集中在左前轮，产生一个绕车辆的质心C的顺时针转矩。同样，对右后轮施加制动力之后，车辆后端两个车轮的驱动力主要集中在左后轮，产生一个绕车辆的质心C的顺时针转矩，绕车辆的质心C的顺时针的转矩有利于车辆整体绕质心做顺时针的侧滑，也就是朝向右转的侧滑，帮助车辆转弯。所以，通过对右前轮和右后轮施加制动力，并对左前轮和左后轮施加驱动力，同样能够缩小转向半径，有利于车辆在更小的空间原地转向。

在本发明的一些替代性实施例中，若转向方向为左转，对左前轮施加制动力，并对右前轮施加驱动力。若转向方向为右转，对右前轮施加制动力，并对左前轮施加驱动力。

在本发明的一些替代性实施例中，若转向方向为左转，对左后轮施加制动力，并对右后轮施加驱动力。若转向方向为右转，对右后轮施加制动力，并对左后轮施加驱动力。

在本发明的一些实施例中，车辆可包括电子稳定控制系统(即ESC(ElectronicStability Control))和扭矩分配系统，用于控制车轮的制动力和/或驱动力分配。

在本发明的一些实施例中，车辆还配置有与转向模式对应的转向模式进入条件。控制方法还包括：判断是否满足转向模式进入条件，若是，进入转向模式。

进一步地，在本发明的一些实施例中，可基于第一行驶信息和路面情况判断是否满足转向模式进入条件。也就是说，判断是否满足转向模式进入条件包括：S310，获取第一行驶信息和路面情况。S320，基于第一行驶信息和路面情况判断是否满足转向模式进入条件。

在本发明的一些实施例中，第一行驶信息至少包括：驾驶模式、转向角度、刹车状态、运动状态和导航状态。路面情况至少包括路面的坡道角度。

转向模式进入条件包括：驾驶模式为越野模式、雪地模式、泥地模式或沙地模式和转向角度处于极限角度区域和刹车状态为松开刹车和运动状态为静止或蠕行车速行驶和导航状态处于关闭状态和路面的坡道角度小于预设角度。

车辆的驾驶模式与转向模式之间相互切换，当第一行驶信息和路面情况满足转向模式进入条件，驾驶模式切换为换向模式。当车辆获取到第一行驶信息和路面情况满足转向模式进入条件时，就进入转向模式。也就是说，当车辆的驾驶模式为越野模式或雪地模式或泥地模式或沙地模式中的一种，且当车辆的方向盘的转向角度为极限角度区域即方向盘的转向角度达到方向盘转向总行程95％以上，且刹车未执行，且车辆的运动状态为静止或蠕行车速行驶，且导航即自适应巡航控制(即ACC(Adaptive Cruise Control))处于关闭状态，且路面为平地或者坡道较小的情况下，车辆进入转向模式，开始转向。这里的蠕行车速指不踩油门的情况下，车辆以较低的速度运行，一般在7Km/h以下。

在本发明的一些实施例中，S320，基于第一行驶信息和路面情况判断是否满足转向模式进入条件，包括：判断驾驶模式是否是预设驾驶模式；预设驾驶模式为越野模式、雪地模式、泥地模式或沙地模式；若是，则判断转向角度是否处于极限角度区域；若是，则判断刹车状态是否为松开刹车；若是，则判断运动状态是否为静止或蠕行车速行驶；若是，则判断导航状态是否处于关闭状态；若是，则判断路面的坡道角度是否小于预设角度；若是，则第一行驶信息和路面情况满足转向模式进入条件。

当然，在本发明的一些替代性实施例中，控制方法还包括：响应于转向模式进入信号，获取第一行驶信息和路面情况。也就是说，当车辆接收到转向模式进入信号后，才开始执行S310，获取第一行驶信息和路面情况。

当然，在本发明的另一些替代性实施例中，可基于接收到的转向模式进入信号判断是否满足转向模式进入条件。也就是说，判断是否满足转向模式进入条件包括：判断是否接收到转向模式进入信号，若是，则判断为满足转向模式进入条件。也就是说，当车辆接收到转向模式进入信号后，进入S110，获取转向方向。转向模式进入信号的获取可通过接收外界输入获取，例如通过接收按键的动作获取等。

在本发明的一些实施例中，如图3所示，当运动状态为静止状态时，转向模式还包括：S410，使车辆前进。具体地，以转向方向为右转，增大左前轮的载荷，对右前轮和右后轮施加制动力，并对左前轮和左后轮施加驱动力为例，可在增大左前轮的载荷前，使车辆前进。也就是说，可使车辆先前进，然后增大左前轮的载荷。在另一些实施例中，也可以先增大左前轮的载荷，使车辆前进后，然后对右前轮和右后轮施加制动力，并对左前轮和左后轮施加驱动力。

在本发明的一些实施例中，S410，使车辆前进，具体为，自动使车辆前进，可按照蠕行车速前进。在本发明的另一些实施例中，可通过用户手动挂档的方式，在车辆挂档后使车辆前进。优选地，在挂档松开刹车后，不能再踩刹车，否则就会退出转向模式。

在本发明的一些实施例中，如图3所示，控制方法还包括：判断是否满足对应转向模式的转向模式退出条件，若是，则进入S530。S530，退出转向模式。

进一步地，判断是否满足对应转向模式的转向模式退出条件包括：S510，获取第二行驶信息。S520，基于第二行驶信息判断是否满足转向模式退出条件。

在本发明的一些实施例中，第二行驶信息至少包括：驾驶模式、转向角度、刹车状态和档位。

转向模式退出条件包括：退出越野模式、雪地模式、泥地模式或沙地模式，或者车辆的方向盘的转向角度离开极限角度区域，或者执行刹车，或者车辆的档位处于驻车挡(即P挡)或者空挡(即N挡)中的任一种情况。

当车辆满足转向模式退出条件时，就退出转向模式，此时，使各车轮恢复正常。例如，退出转向模式后，车辆被司机接管，正常行驶，当然也可以正常转向。还例如，退出转向模式后，车辆进入原来的驾驶模式。

在本发明的一些实施例中，S520，基于第二行驶信息判断是否满足转向模式退出条件，包括：判断驾驶模式是否退出预设驾驶模式；若是，则满足转向模式退出条件；或者，判断转向角度是否离开极限角度区域；若是，则满足转向模式退出条件；或者，判断刹车状态是否为刹车；若是，则满足转向模式退出条件；或者，判断档位是否退出前进档或倒档；若是，则第二行驶信息满足转向模式进入条件。

在本发明的一些实施例中，如图4所示，控制方法还包括：在退出转向模式后的预设时间内，判断是否满足转向模式进入条件；若是，执行S330。S330，进入转向模式。

当司机误操作或者在预设时间内再次需要进入转向模式时，当第一行驶信息和路面情况满足转向模式进入条件时，再次进入转向模式。

具体地，在本发明的一些实施例中，在退出转向模式后的预设时间内，判断是否满足转向模式进入条件，包括：

S610，判断是否处于退出转向模式后的预设时间内；

S620，若是，判断是否满足转向模式进入条件。

这里预设时间可以用T来表示，也就是判断时间t是否在退出转向模式后的T内，也就是t≤T。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质300，如图6所示，计算机可读存储介质300上存储有机器可执行程序310，机器可执行程序310被处理器执行时实现根据上述任一实施例的车辆的控制方法。

本发明实施例还提供了一种车辆，如图7所示，车辆包括存储器100和处理器200，存储器100内存储有计算机可执行程序110，计算机可执行程序110被处理器200执行时用于实现根据上述任一实施例的车辆的控制方法。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读存储介质300中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器200的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。

就本实施例的描述而言，存储器100可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读存储介质300的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器100中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。

本实施例提供的流程图并不旨在指示方法的操作将以任何特定的顺序执行，或者方法的所有操作都包括在所有的每种情况下。此外，方法可以包括附加操作。在本实施例方法提供的技术思路的范围内，可以对上述方法进行附加变化。

至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。