一种无人车控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种无人车控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

现有技术中无人车包括：底盘系统、自驾系统、远程驾驶系统以及遥控驾驶系统，所述底盘系统包括：底盘和底盘上加装的物理触边装置。无人车的驾驶模式包括：自驾模式、遥控模式以及远程驾驶模式。在自驾模式下，由接入上层自驾系统的视觉/激光雷达等感知系统来帮助车辆进行路径规划以避免碰撞；在遥控模式下，需要由操作者肉眼观察并通过遥控器进行遥控，以避免车辆碰撞。远程驾驶模式下，操作者通过远程驾驶系统远程观看车辆摄像头回传的视频流，进行远程控车。

现有技术中存在如下问题：

自驾模式下，自驾系统在不良的环境因素影响下(如强光、夜间、雨天等)，无法可靠识别前方障碍物。可能存在发生碰撞，且车辆底盘加装的物理触边装置未被触发的情况下，仍未识别出障碍物，继续向前行驶，进而造成二次事故；

遥控模式下，自驾系统不再进行辅助，仅是通过遥控者手动遥控遥控器实现对车辆的控制。由于遥控者存在视野盲区，无法有效避免盲区范围的碰撞，尤其是针对物流等需要提升车辆容积以提高作业效率的场景。车辆越大，遥控者的视野盲区越大，安全性也就越低；

远程驾驶模式下，自驾系统不再进行辅助，仅是通过操作人员手动遥控车辆。由于远程视频传输存在画质清晰度较低的问题，和/或，空车存在时延的问题，可能导致操作人员无法及时识别可能发生的碰撞，或无法及时控制车辆避免碰撞，降低车辆的安全性。

发明内容

本发明实施例提供一种无人车控制方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中的一个或多个技术问题，提升无人车在每种驾驶模式下的安全性。

根据本发明的一方面，提供了一种无人车控制方法，所述无人车包括：底盘系统、雷达系统以及至少一个控车系统，所述雷达系统用于探测障碍物的距离信息，所述底盘系统分别与雷达系统和至少一个控车系统相连，所述无人车控制方法由底盘系统执行，所述无人车控制方法包括：

获取至少一个控车系统的控车指令，所述控车指令包括防撞功能开启指令；

获取所述无人车当前的驾驶模式，根据无人车当前的驾驶模式对应的控车系统的优先级和接收到的控车指令对应的控车系统的优先级确定目标控车系统，根据目标控车系统的控车指令开启防撞功能；

获取雷达系统采集的障碍物距离信息；

若根据障碍物距离信息确定障碍物处于车辆行驶方向的安全区域内，则控制当前车辆进行刹停。

根据本发明的另一方面，提供了一种无人车控制方法，所述无人车包括：底盘系统、雷达系统以及至少一个控车系统，所述雷达系统用于探测障碍物的距离信息所述底盘系统分别与雷达系统和至少一个控车系统相连，所述无人车控制方法由控车系统执行，所述无人车控制方法包括：

向底盘系统发送防撞功能开启指令，以使底盘系统在接收到防撞功能开启指令之后，根据无人车当前的驾驶模式对应的控车系统的优先级和接收到的控车指令对应的控车系统的优先级确定目标控车系统，根据目标控车系统的控车指令开启防撞功能，在根据障碍物距离信息确定障碍物处于车辆行驶方向的安全区域内之后，控制当前车辆进行刹停，并向目标控车系统发送防撞功能开启信息；

接收底盘系统发送的防撞功能开启信息。

根据本发明的另一方面，提供了一种无人车控制装置，所述无人车包括：底盘系统、雷达系统以及至少一个控车系统，所述雷达系统用于探测障碍物的距离信息，所述底盘系统分别与雷达系统和至少一个控车系统相连，所述无人车控制装置配置在底盘系统中，该无人车控制装置包括：

控车指令获取模块，用于获取至少一个控车系统的控车指令，所述控车指令包括防撞功能开启指令；

目标控车系统确定模块，用于获取所述无人车当前的驾驶模式，根据无人车当前的驾驶模式对应的控车系统的优先级和接收到的控车指令对应的控车系统的优先级确定目标控车系统，根据目标控车系统的控车指令开启防撞功能；

障碍物距离信息获取模块，用于获取雷达系统采集的障碍物距离信息；

控制模块，用于若根据障碍物距离信息确定障碍物处于车辆行驶方向的安全区域内，则控制当前车辆进行刹停，向目标控车系统发送防撞功能开启信息。

根据本发明的另一方面，提供了一种无人车控制装置，所述无人车包括：底盘系统、雷达系统以及至少一个控车系统，所述雷达系统用于探测障碍物的距离信息所述底盘系统分别与雷达系统和至少一个控车系统相连，所述无人车控制装置配置在控车系统中，所述无人车控制装置包括：

指令发送模块，用于向底盘系统发送防撞功能开启指令，以使底盘系统在接收到防撞功能开启指令之后，根据无人车当前的驾驶模式对应的控车系统的优先级和接收到的控车指令对应的控车系统的优先级确定目标控车系统，根据目标控车系统的控车指令开启防撞功能，在根据障碍物距离信息确定障碍物处于车辆行驶方向的安全区域内之后，控制当前车辆进行刹停，并向目标控车系统发送防撞功能开启信息；

防撞功能开启信息接收模块，用于接收底盘系统发送的防撞功能开启信息。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的无人车控制方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的无人车控制方法。

本发明实施例通过获取至少一个控车系统的控车指令，所述控车指令包括防撞功能开启指令；获取所述无人车当前的驾驶模式，根据无人车当前的驾驶模式对应的控车系统的优先级和接收到的控车指令对应的控车系统的优先级确定目标控车系统，根据目标控车系统的控车指令开启防撞功能；获取雷达系统采集的障碍物距离信息；若根据障碍物距离信息确定障碍物处于车辆行驶方向的安全区域内，则控制当前车辆进行刹停，解决了无人车当前的驾驶模式无法可靠识别障碍物，可能与障碍物发生碰撞的问题，能够提供车辆的安全性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例中的一种无人车控制方法的流程图；

图2是本发明实施例中的在底盘前端设置两个第一雷达，在底盘后端设置两个第二雷达的车辆示意图；

图3是本发明实施例中的在底盘前端设置四个第一雷达，在底盘后端设置四个第二雷达的车辆示意图；

图4是本发明实施例中的在底盘前端设置两个第一雷达，在底盘后端设置两个第二雷达的车辆的前侧安全区域和后侧安全区域示意图；

图5是本发明实施例中的在底盘前端设置四个第一雷达，在底盘后端设置四个第二雷达的车辆的前侧安全区域和后侧安全区域示意图；

图6是本发明实施例中的单向两雷达的车型判断障碍物是否处于前侧安全区域的示意图；

图7是本发明实施例中的一种单向四雷达的车型判断障碍物是否处于前侧安全区域的示意图(两个相邻雷达采集到障碍物距离信息)；

图8A是本发明实施例中的一种单向四雷达的车型判断障碍物是否处于前侧安全区域的示意图(仅一个外侧雷达采集到障碍物距离信息)；

图8B是本发明实施例中的另一种单向四雷达的车型判断障碍物是否处于前侧安全区域的示意图(仅一个外侧雷达采集到障碍物距离信息)；

图9是本发明实施例中的一种单向四雷达的车型判断障碍物是否处于前侧安全区域的示意图(仅一个内侧雷达采集到障碍物距离信息)；

图10是本发明实施例中的一种无人车示意图；

图11是本发明实施例中的另一种无人车示意图；

图12是本发明实施例中的另一种无人车控制方法的流程图；

图13是本发明实施例中的一种无人车控制装置的结构示意图；

图14是本发明实施例中的另一种无人车控制装置的结构示意图；

图15是本发明实施例中的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

可以理解的是，在使用本公开各实施例公开的技术方案之前，均应当依据相关法律法规通过恰当的方式对本公开所涉及个人信息的类型、使用范围、使用场景等告知用户并获得用户的授权。

实施例一

图1为本发明实施例提供的一种无人车控制方法的流程图，本实施例可适用于无人车控制的情况，该方法可以由本发明实施例中的无人车控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1所示，该无人车控制方法具体包括如下步骤：

S110，获取至少一个控车系统的控车指令，所述控车指令包括防撞功能开启指令。

需要说明的是，所述无人车包括：底盘系统、雷达系统以及至少一个控车系统，所述雷达系统用于探测障碍物的距离信息，所述底盘系统分别与雷达系统和至少一个控车系统相连。

其中，所述控车系统包括：远程驾驶系统、遥控驾驶系统以及上层自驾系统，所述控车指令包括：防撞功能开启指令、目标信号以及行驶指令中的至少一种。

具体的，获取至少一个控车系统的控车指令的方式可以为：获取远程驾驶系统、遥控驾驶系统以及上层自驾系统中的至少一个系统发送的控车指令。

S120，获取所述无人车当前的驾驶模式，根据无人车当前的驾驶模式对应的控车系统的优先级和接收到的控车指令对应的控车系统的优先级确定目标控车系统，根据目标控车系统的控车指令开启防撞功能。

其中，所述无人车当前的驾驶模式的获取方式可以为：根据前一时刻接收到的控车系统发送的控车指令确定无人车当前的驾驶模式，例如可以是，若前一时刻接收到远程驾驶系统发送的控车指令，则确定无人车当前的驾驶模式为远程驾驶模式；若前一时刻接收到遥控驾驶系统发送的控车指令，则确定无人车当前的驾驶模式为遥控驾驶模式；若前一时刻接收到上层自驾系统发送的控车指令，则确定无人车当前的驾驶模式为自驾模式。

具体的，根据无人车当前的驾驶模式对应的控车系统的优先级和接收到的控车指令对应的控车系统的优先级确定目标控车系统的方式可以为：若无人车当前的驾驶模式对应的控车系统的优先级高于接收到的控车指令对应的控车系统的优先级，则将无人车当前的驾驶模式对应的控车系统确定为目标控车系统；若接收到的控车指令对应的控车系统的优先级高于无人车当前的驾驶模式对应的控车系统的优先级，则将接收到的控车指令对应的控车系统确定为目标控车系统。若接收到至少两个控车系统发送的控车指令，则根据发送控制指令的至少两个控车系统的优先级和无人车当前的驾驶模式对应的控车系统的优先级确定目标控车系统。例如可以是，若接收到控车系统A发送的控车指令和控车系统B发送的控车指令，且控车系统A的优先级高于控车系统B的优先级，控车系统B的优先级高于无人车当前的驾驶模式对应的控车系统C的优先级，则将控车系统A确定为目标控车系统。

S130，获取雷达系统采集的障碍物距离信息。

其中，所述雷达系统包括：至少两个第一雷达，其中，至少两个第一雷达设置在底盘前端，第一雷达的探测区域覆盖无人车的车身宽度。所述雷达系统还包括：至少两个第二雷达，其中，所述至少两个第二雷达设置在底盘后端，所述第二雷达的探测区域覆盖无人车的车身宽度。

在一个具体的例子中，如图2所示，可以在底盘前端设置两个第一雷达，在底盘后端设置两个第二雷达，如图3所示，还可以为在底盘前端设置四个第一雷达，在底盘后端设置四个第二雷达。

需要说明的是，根据车身尺寸及雷达的探头视野，决定雷达探头个数及布置方案，单向可以是2个，也可以是多个，目标是确保雷达的横向布置方案上，前后方向的探头视野可以覆盖车身宽度。

具体的，对于单向2雷达布置方案，需要确保雷达视野可以覆盖车身宽度；对于单向多雷达布置方案，靠内侧雷达(即靠近车辆中心的雷达，如图3所示，四雷达方案中的2、3号探头)视野需要确保可以覆盖车身宽度，以便在车身宽度范围内，可以综合多个雷达的信号估算障碍物的位置坐标，使估算的障碍物的位置坐标更可靠。

其中，所述雷达系统采集的障碍物距离信息为障碍物与雷达之间的距离，例如可以是，若第一雷达A采集到障碍物X的障碍物距离信息，则障碍物距离信息为第一雷达A与障碍物X之间的距离。

具体的，在底盘系统根据目标控车系统的控车指令开启防撞功能之后，获取雷达系统采集的障碍物距离信息。

S140，若根据障碍物距离信息确定障碍物处于车辆行驶方向的安全区域内，则控制当前车辆进行刹停。

具体的，若根据障碍物距离信息确定障碍物处于车辆行驶方向的安全区域内，则控制当前车辆进行刹停的方式可以为：若车辆行驶方向为向前行驶，且障碍物处于车辆行驶方向的前侧安全区域内，则控制当前车辆进行刹停。若车辆行驶方向为向后行驶，且障碍物处于车辆行驶方向的后侧安全区域内，则控制当前车辆进行刹停。其中，所述前侧安全区域根据当前车辆的车身参数和/或当前车辆的行驶参数确定，所述后侧安全区域根据当前车辆的车身参数和/或当前车辆的行驶参数确定。

可选的，所述控车系统包括：远程驾驶系统、遥控驾驶系统以及上层自驾系统，所述驾驶模式包括远程驾驶模式、遥控驾驶模式以及自驾模式，所述远程驾驶模式对应的控车系统为远程驾驶系统，所述遥控驾驶模式对应的控车系统为遥控驾驶系统，所述自驾模式对应的控车系统为上层自驾系统，所述远程驾驶系统、遥控驾驶系统以及上层自驾系统分别设置有预设优先级，所述控车系统的优先级根据预设优先级及车辆当前的行驶状态确定。

可选的，在控制当前车辆进行刹停之后，还包括：继续接收所述目标控车系统的控车指令，所述控车指令还包括行驶指令；

若所述行驶指令对应的行驶方向上的障碍物仍处于车辆行驶方向的安全区域内，则禁止底盘系统向行驶方向的驱动，保持刹停状态；

若所述行驶指令对应的行驶方向上的安全区域内未探测到障碍物，则解除刹停状态并根据所述行驶指令控制车辆行驶。

具体的，若所述行驶指令对应的行驶方向上的障碍物仍处于车辆行驶方向的安全区域内，则禁止底盘系统向行驶方向的驱动，保持刹停状态的方式可以为：在控制当前车辆进行刹停之后，若接收到目标控车系统发送的行驶指令，且所述行驶指令对应的行驶方向上的障碍物仍处于车辆行驶方向的安全区域内，则禁止底盘系统向行驶方向的驱动，保持刹停状态。

具体的，若所述行驶指令对应的行驶方向上的安全区域内未探测到障碍物，则解除刹停状态并根据所述行驶指令控制车辆行驶的方式可以为：在控制当前车辆进行刹停之后，若接收到目标控车系统发送的行驶指令，且所述行驶指令对应的行驶方向上的安全区域内未探测到障碍物，则解除刹停状态并根据所述行驶指令控制车辆行驶。也就是说，在车辆刹停之后障碍物已经移动至行驶方向上的安全区域之外，车辆与障碍物不会碰撞，则可以解除刹停状态并根据所述行驶指令控制车辆行驶。

需要说明的是，在车辆刹停的过程中，即使检测到车辆行驶方向的安全区域内的障碍物移出安全区域，也依旧继续执行刹停操作，直至车辆刹停之后，再根据障碍物的当前状态对车辆进行控制。

可选的，在控制当前车辆进行刹停之后，还包括：

若未检测到处于车辆行驶方向的安全区域内的障碍物，且接收到目标控车系统发送的目标信号，则向目标控车系统发送第一接管状态信息，以使目标控车系统控制当前车辆同向行驶。

其中，所述第一接管状态信息包括：行驶方向信息和解除刹停状态信息，行驶方向信息与车辆行驶方向相同。

具体的，未检测到处于车辆行驶方向的安全区域内的障碍物，且接收到目标控车系统发送的目标信号，则向目标控车系统发送第一接管状态信息，以使目标控车系统控制当前车辆同向行驶的方式可以为：在确定障碍物处于车辆行驶方向(向前行驶)的前侧安全区域内，控制当前车辆进行刹停之后，若未检测到处于车辆行驶方向(向前行驶)的前侧安全区域内的障碍物，且接收到目标控车系统发送的目标信号，则向目标控车系统发送第一接管状态信息，以使目标控车系统控制当前车辆同向行驶(向前行驶)。未检测到处于车辆行驶方向的安全区域内的障碍物，且接收到目标控车系统发送的目标信号，则向目标控车系统发送第一接管状态信息，以使目标控车系统控制当前车辆同向行驶的方式还可以为：在确定障碍物处于车辆行驶方向(向后行驶)的后侧安全区域内，控制当前车辆进行刹停之后，若未检测到处于车辆行驶方向(向后行驶)的后侧安全区域内的障碍物，且接收到目标控车系统发送的目标信号，则向目标控车系统发送第一接管状态信息，以使目标控车系统控制当前车辆同向行驶(向后行驶)。

可选的，若目标控车系统为遥控驾驶系统，则目标信号为目标拨杆状态信号，若目标控车系统为上层自驾系统或者远程驾驶系统，则目标信号为接管信号。

其中，所述目标拨杆状态信息可以为连续拨动。

可选的，所述安全区域包括：前侧安全区域；

若根据障碍物距离信息确定障碍物处于车辆行驶方向的安全区域内，则控制当前车辆进行刹停，包括：

若车辆行驶方向为向前行驶，且根据障碍物距离信息确定障碍物处于前侧安全区域内，则控制当前车辆进行刹停，向目标控车系统发送防撞功能开启信息。

需要说明的是，车辆向前行驶，障碍物处于前侧安全区域内，则控制当前车辆进行刹停，向目标控车系统发送防撞功能开启信息，告知目标控车系统无人车由底盘系统接管控制。

可选的，所述安全区域还包括：后侧安全区域；

在控制当前车辆进行刹停之后，还包括：

若后侧安全区域中不存在障碍物，则向目标控车系统发送第二接管状态信息，以使目标控车系统控制当前车辆反向行驶。

其中，所述第二接管状态信息包括：行驶方向信息和解除刹停状态信息；行驶方向信息与车辆行驶方向相反。

需要说明的是，车辆向前行驶，障碍物处于前侧安全区域内，则控制当前车辆进行刹停，在控制车辆刹停之后，若后侧安全区域中不存在障碍物，则向目标控车系统发送第二接管状态信息，以使目标控车系统控制当前车辆反向行驶(向后行驶)。

此外，车辆向后行驶，障碍物处于后侧安全区域内，则控制当前车辆进行刹停，在控制车辆刹停之后，若前侧安全区域中不存在障碍物，则向目标控车系统发送第二接管状态信息，以使目标控车系统控制当前车辆反向行驶(向前行驶)。

可选的，所述安全区域根据无人车的车身参数和无人车的行驶参数确定。

需要说明的是，根据当前车辆的车身参数和/或当前车辆的行驶参数确定前侧安全区域包括：根据车身宽度和第一预设距离确定前侧安全区域的横向长度；根据车身长度和第二预设距离，或者，车辆行驶参数和第二预设距离确定前侧安全区域的纵向长度；根据前侧安全区域的纵向长度和前侧安全区域的横向长度确定前侧安全区域。

其中，所述第一预设距离根据第一雷达波束角和侧向远离车身范围确定。例如可以是，30～40cm。所述第二预设距离根据第一雷达盲区的范围确定。

需要说明的是，根据所述当前车辆的车身参数和/或当前车辆的行驶参数确定后侧安全区域，包括：根据车身宽度和第三预设距离确定后侧安全区域的横向长度；根据车身长度和第四预设距离，或者，车辆行驶参数和第四预设距离确定后侧安全区域的纵向长度；根据后侧安全区域的纵向长度和后侧安全区域的横向长度确定后侧安全区域。

其中，所述第三预设距离根据第二雷达波束角和侧向远离车身范围确定。例如可以是，30～40cm。所述第四预设距离根据第二雷达盲区的范围确定。

需要说明的是，前侧安全区域为处于底盘前端的安全区域，后侧安全区域为处于底盘后端的安全区域。

需要说明的是，安全区域横向上需要覆盖完整的车身宽度W(即W1>W，考虑雷达波束角以及侧向远离车身范围的物体并不需要触发此功能，因此W1一般可取(W+30～40cm)附近范围)，安全区域纵向上需要覆盖车辆前方的一定距离(距离车身纵向距离约30cm以内，即L1<＝30cm，L1数值需要大于雷达盲区的范围，而太长则可能引起不必要的误触发)。

此外，安全区域与自车车速相关。安全区域横向上需要覆盖车辆行驶将扫过的截面(即W1>W，W1一般可取(W+30～60cm)附近范围)，安全区域纵向上根据理论计算或实车标定确定不同车速、车辆转角下所需要的安全距离(安全区域的纵向范围L1，即可靠刹停需要的距离，与车辆执行机构的响应特性相关，如7kph速度下的制动距离若为60cm，则7kph速度下对应的安全距离L1＝60cm+裕度。另外L1的最小值需要大于雷达盲区范围)。

在一个具体的例子中，如图4所示，在底盘前端设置两个第一雷达，在底盘后端设置两个第二雷达的车辆的前侧安全区域和后侧安全区域。如图5所示，在底盘前端设置四个第一雷达，在底盘后端设置四个第二雷达的车辆的前侧安全区域和后侧安全区域。

可选的，若障碍物处于车辆行驶方向的前侧安全区域内，则控制当前车辆进行刹停，包括：

若第一雷达数量大于设定阈值，且根据第一雷达采集的障碍物距离信息、前侧安全区域的横向长度、前侧安全区域的纵向长度，与采集到障碍物距离信息的第一雷达的位置坐标，或者，采集到障碍物距离信息的第一雷达的位置坐标和采集到障碍物距离信息的第一雷达的探测区域，确定障碍物处于车辆行驶方向的前侧安全区域内，则控制当前车辆进行刹停；

若第一雷达数量等于设定阈值，且任一第一雷达采集的障碍物距离信息小于或者等于前侧安全区域的纵向长度，则确定障碍物处于车辆行驶方向的前侧安全区域内，并控制当前车辆进行刹停。

其中，所述设定阈值可以为2，也可以为其他大于2的设定数值，本发明实施例对此不进行限制。

其中，所述第一雷达数量为设置在底盘前端的雷达的总数。内侧雷达为设置在中间部分的雷达，外侧雷达为靠边设置的雷达。

在一个具体的例子中，对于单向两雷达布置方案的车型，在前侧安全区域内，两个第一雷达的视野重合区域很小，无法充分利用多探头融合的方式估算障碍物的距离，对于这种情况，如图6所示，任一第一雷达反馈的障碍物距离信息(r1或r2)小于L1，即判定此障碍物处于安全边界范围内。

可选的，根据第一雷达采集的障碍物距离信息、前侧安全区域的横向长度、前侧安全区域的纵向长度以及采集到障碍物距离信息的第一雷达的位置坐标确定障碍物处于车辆行驶方向的前侧安全区域内，包括：

若根据采集到障碍物距离信息的第一雷达的位置坐标确定采集到障碍物距离信息的至少两个第一雷达为相邻雷达，则根据采集到障碍物距离信息的第一雷达的位置坐标和至少两个相邻雷达采集的障碍物距离信息确定障碍物坐标；

根据障碍物坐标、前侧安全区域的横向长度以及前侧安全区域的纵向长度确定障碍物处于车辆行驶方向的前侧安全区域内。

可选的，障碍物坐标包括：障碍物横坐标和障碍物纵坐标；

根据障碍物坐标、前侧安全区域的横向长度以及前侧安全区域的纵向长度确定障碍物处于车辆行驶方向的前侧安全区域内，包括：

根据前侧安全区域的横向长度确定第一范围区间；

若障碍物横坐标处于第一范围区间，且障碍物纵坐标小于或者等于前侧安全区域的纵向长度，则确定障碍物处于车辆行驶方向的前侧安全区域内。

其中，所述第一范围区间的左边界的绝对值可以等于前侧安全区域的横向长度的一半，所述第一范围区间的左边界为负值，所述第一范围区间的右边界可以等于前侧安全区域的横向长度的一半。

在一个具体的例子中，对于单向多雷达布置方案的车型(底盘前端设置的第一雷达个数>2)，一般地可以通过多雷达反馈的距离信息估算障碍物的坐标信息。如图7所示，以四雷达方案下的车头方向为例，具体如下：

建立坐标系，俯视车身，设置在底盘前端的雷达安装面的投影作为X轴，左负右正；车身中心线作为Y轴，向前为正。车头中心即为坐标系原点；在此坐标系下，四个雷达探头的安装位置即可知探头对应坐标位置，探头及其对应坐标从左到右依次记为U1(x1,0)，U2(x2,0)，U3(x3,0)，U4(x4,0)；对于相邻两雷达反馈的障碍物信息，如图7所示，障碍物A，探头U3、U4反馈距离分别为r3、r4，通过公式

可选的，根据第一雷达采集的障碍物距离信息、前侧安全区域的横向长度、前侧安全区域的纵向长度以及采集到障碍物距离信息的第一雷达的位置坐标确定障碍物处于车辆行驶方向的安全区域内，包括：

若根据采集到障碍物距离信息的第一雷达的位置坐标确定采集到障碍物距离信息的第一雷达数量为一个，且第一雷达为外侧雷达，则根据前侧安全区域的横向长度、前侧安全区域的纵向长度以及采集到障碍物距离信息的第一雷达的位置坐标确定第一数值；

若第一雷达采集的障碍物距离信息小于或者等于第一数值，则确定障碍物处于车辆行驶方向的前侧安全区域内。

可选的，所述第一数值满足如下条件：

其中，R

在一个具体的例子中，对于单向多雷达布置方案的车型(底盘前端设置的第一雷达个数>2)。如图8A所示，以四雷达方案下的车头方向为例，具体如下：

仅靠边的第一雷达采集到障碍物距离信息。这种情况下无法准确估算障碍物的位置坐标，可以结合车身宽度W、前侧安全区域的横向长度W1、前侧安全区域的纵向长度L1，设定数值R1，使R1同时满足：

其中，R

在仅U1雷达可探测到障碍物的情况，若U1雷达反馈的障碍物距离r1<＝R1，则认为此障碍物处于安全边界范围内。通过在上述公式范围内微调R1数值的大小，以在安全性得到保证的情况下减少误触发的可能。

可选的，根据第一雷达采集的障碍物距离信息、前侧安全区域的横向长度、前侧安全区域的纵向长度以及采集到障碍物距离信息的第一雷达的位置坐标确定障碍物处于车辆行驶方向的安全区域内，包括：

若根据采集到障碍物距离信息的第一雷达的位置坐标确定采集到障碍物距离信息的第一雷达数量为一个，第一雷达为外侧雷达，且根据车身宽度和第一预设距离确定前侧安全区域的横向长度；根据车辆行驶参数和第二预设距离确定前侧安全区域的纵向长度；根据前侧安全区域的纵向长度和前侧安全区域的横向长度确定前侧安全区域，则根据前侧安全区域的纵向长度、采集到障碍物距离信息的第一雷达的探测区域、采集到障碍物距离信息的第一雷达的相邻雷达的探测区域以及采集到障碍物距离信息的第一雷达的位置坐标确定第一数值；

若第一雷达采集的障碍物距离信息小于或者等于第一数值，则确定障碍物处于车辆行驶方向的前侧安全区域内。

需要说明的是，如图8B所示，若根据车身宽度和第一预设距离确定前侧安全区域的横向长度；根据车辆行驶参数和第二预设距离确定前侧安全区域的纵向长度；根据前侧安全区域的纵向长度和前侧安全区域的横向长度确定前侧安全区域。则所述第一数值满足如下条件：

R

其中，P点是与U1相邻的U2的探头可探测区域与安全边界的交点，P点到雷达安装面的距离即为L2。在仅U1雷达可探测到障碍物的情况，若U1雷达反馈的障碍物距离r1<＝R1，则认为此障碍物处于安全边界范围内。通过在上述公式范围内微调R1数值的大小，以在安全性得到保证的情况下减少误触发的可能。对仅居中雷达可见的情况亦可采用相近的方式设置R值。

可选的，根据第一雷达采集的障碍物距离信息、前侧安全区域的横向长度、前侧安全区域的纵向长度以及采集到障碍物距离信息的第一雷达的探测区域，确定障碍物处于车辆行驶方向的前侧安全区域内，包括：

若根据采集到障碍物距离信息的第一雷达的位置坐标确定采集到障碍物距离信息的第一雷达数量为一个，且第一雷达为内侧雷达，则根据前侧安全区域的纵向长度、采集到障碍物距离信息的第一雷达的探测区域与前侧安全区域的交点坐标以及采集到障碍物距离信息的第一雷达的位置坐标确定第二数值；

若第一雷达采集的障碍物距离信息小于或者等于第二数值，则确定障碍物处于车辆行驶方向的前侧安全区域内。

可选的，根据前侧安全区域的纵向长度、采集到障碍物距离信息的第一雷达的探测区域与前侧安全区域的交点坐标以及采集到障碍物距离信息的第一雷达的位置坐标确定第二数值，包括：

获取采集到障碍物距离信息的第一雷达的探测区域与前侧安全区域的两个交点的位置坐标；

根据两个交点的位置坐标和采集到障碍物距离信息的第一雷达的位置坐标确定采集到障碍物距离信息的第一雷达与两个交点之间的距离；

根据前侧安全区域的纵向长度和采集到障碍物距离信息的第一雷达与两个交点之间的距离确定第二数值。

在一个具体的例子中，对于单向多雷达布置方案的车型(底盘前端设置的第一雷达个数>2)，一般地可以通过多雷达反馈的距离信息估算障碍物的坐标信息，如图9所示，以四雷达方案下的车头方向为例，具体如下：

仅居中雷达可见的障碍物。这种情况下无法准确估算障碍物的位置坐标，设定数值R2，使R2满足：

R

其中，N、M是与仅U2探头可探测区域与虚拟触边安全边界前沿的交点(如有)，连接U2与N、M即得R2n、R2m的数值，R2m为U2与M点之间的距离，R2n为U2与N点之间的距离，需要基于实测单个雷达探头的探测区域以获得上述关系。在仅U2雷达可探测到障碍物的情况，若U2雷达反馈的障碍物距离r2<＝R2，则认为此障碍物处于安全边界范围内。通过调节R2数值的大小，以在安全性得到保证的情况下减少误触发的可能。

可选的，若障碍物处于车辆行驶方向的后侧安全区域内，则控制当前车辆进行刹停，包括：

若第二雷达数量大于设定阈值，且根据第二雷达采集的障碍物距离信息、后侧安全区域的横向长度、后侧安全区域的纵向长度，与采集到障碍物距离信息的第二雷达的位置坐标，或者，采集到障碍物距离信息的第二雷达的位置坐标和采集到障碍物距离信息的第二雷达的探测区域，确定障碍物处于车辆行驶方向的后侧安全区域内，则控制当前车辆进行刹停；

若第二雷达数量等于设定阈值，且任二第二雷达采集的障碍物距离信息小于或者等于后侧安全区域的纵向长度，则确定障碍物处于车辆行驶方向的后侧安全区域内，并控制当前车辆进行刹停。

其中，所述设定阈值可以为2，也可以为其他大于2的设定数值，本发明实施例对此不进行限制。

其中，所述第二雷达数量为设置在底盘后端的雷达的总数。

可选的，根据第二雷达采集的障碍物距离信息、后侧安全区域的横向长度、后侧安全区域的纵向长度以及采集到障碍物距离信息的第二雷达的位置坐标确定障碍物处于车辆行驶方向的后侧安全区域内，包括：

若根据采集到障碍物距离信息的第二雷达的位置坐标确定采集到障碍物距离信息的至少两个第二雷达为同侧相邻雷达，则根据采集到障碍物距离信息的第二雷达的位置坐标和至少两个同侧相邻雷达采集的障碍物距离信息确定障碍物坐标；

根据障碍物坐标、后侧安全区域的横向长度以及后侧安全区域的纵向长度确定障碍物处于车辆行驶方向的后侧安全区域内。

可选的，障碍物坐标包括：障碍物横坐标和障碍物纵坐标；

根据障碍物坐标、后侧安全区域的横向长度以及后侧安全区域的纵向长度确定障碍物处于车辆行驶方向的后侧安全区域内，包括：

根据后侧安全区域的横向长度确定第二范围区间；

若障碍物横坐标处于第二范围区间，且障碍物纵坐标小于或者等于后侧安全区域的纵向长度，则确定障碍物处于车辆行驶方向的后侧安全区域内。

可选的，根据第二雷达采集的障碍物距离信息、后侧安全区域的横向长度、后侧安全区域的纵向长度以及采集到障碍物距离信息的第二雷达的位置坐标确定障碍物处于车辆行驶方向的安全区域内，包括：

若根据采集到障碍物距离信息的第二雷达的位置坐标确定采集到障碍物距离信息的第二雷达数量为二个，且第二雷达为外侧雷达，则根据后侧安全区域的横向长度、后侧安全区域的纵向长度以及采集到障碍物距离信息的第二雷达的位置坐标确定第三数值；

若第二雷达采集的障碍物距离信息小于或者等于第三数值，则确定障碍物处于车辆行驶方向的后侧安全区域内。

其中，所述第三数值的确定方式与第一数值的确定方式相似，在此不进行赘述。

可选的，根据第二雷达采集的障碍物距离信息、后侧安全区域的横向长度、后侧安全区域的纵向长度以及采集到障碍物距离信息的第二雷达的探测区域，确定障碍物处于车辆行驶方向的后侧安全区域内，包括：

若根据采集到障碍物距离信息的第二雷达的位置坐标确定采集到障碍物距离信息的第二雷达数量为二个，且第二雷达为内侧雷达，则根据后侧安全区域的纵向长度、采集到障碍物距离信息的第二雷达的探测区域与后侧安全区域的交点坐标以及采集到障碍物距离信息的第二雷达的位置坐标确定第四数值；

若第二雷达采集的障碍物距离信息小于或者等于第四数值，则确定障碍物处于车辆行驶方向的后侧安全区域内。

其中，所述第四数值的确定方式与第二数值的确定方式相似，在此不进行赘述。

可选的，根据后侧安全区域的纵向长度、采集到障碍物距离信息的第二雷达的探测区域与后侧安全区域的交点坐标以及采集到障碍物距离信息的第二雷达的位置坐标确定第四数值，包括：

获取采集到障碍物距离信息的第二雷达的探测区域与后侧安全区域的两个交点的位置坐标；

根据两个交点的位置坐标和采集到障碍物距离信息的第二雷达的位置坐标确定采集到障碍物距离信息的第二雷达与两个交点之间的距离；

根据后侧安全区域的纵向长度和采集到障碍物距离信息的第二雷达与两个交点之间的距离确定第四数值。

可选的，所述无人车还包括：驱动系统和制动系统，所述底盘系统分别与驱动系统和制动系统相连；

控制当前车辆进行刹停，包括：

向驱动系统发送停止驱动指令，以使驱动系统停止驱动当前车辆；

向制动系统发送紧急制动指令，以使制动系统控制当前车辆进行刹停。

在一个具体的例子中，如图10所示，无人车包括：控车系统和无人车底盘，所述无人车底盘包括：底盘系统、雷达系统、驱动系统、制动系统以及车身系统；所述底盘系统与所述雷达系统相连，所述雷达系统用于采集障碍物距离信息，并将障碍物距离信息发送至底盘系统，所述底盘系统分别与所述驱动系统、制动系统以及车身系统相连，所述底盘系统根据车身参数确定前侧安全区域和后侧安全区域，所述底盘系统在检测到障碍物处于车辆行驶方向的前侧安全区域内或者障碍物处于车辆行驶方向的后侧安全区域时，向驱动系统发送禁止驱动指令，向制动系统发送制动指令，向车身系统发送提示信息。控车系统包括：上层自驾系统、远程驾驶系统以及遥控驾驶系统；所述控车系统用于向底盘系统发送目标行驶方向、防撞功能开启指令以及同向行驶接管请求等。所述控车系统用于接收底盘系统发送的功能开启、激活、故障状态，障碍物的位置以及同向行驶接管确认等信息。

在一个具体的例子中，如图11所示，无人车包括：控车系统和无人车底盘，所述无人车底盘包括：底盘系统、雷达系统、驱动系统、转向系统、制动系统以及车身系统；所述底盘系统分别与所述驱动系统和所述转向系统相连，所述驱动系统向所述底盘系统发送电机/车轮转速，所述转向系统向所述底盘系统发送转角信息。所述底盘系统根据电机/车轮转速、转角信息以及车身参数确定前侧安全区域和后侧安全区域，所述底盘系统与所述雷达系统相连，所述雷达系统用于采集障碍物距离信息，并将障碍物距离信息发送至底盘系统，所述底盘系统分别与所述驱动系统、制动系统以及车身系统相连，所述底盘系统在检测到障碍物处于车辆行驶方向的前侧安全区域内或者障碍物处于车辆行驶方向的后侧安全区域内时，向驱动系统发送禁止驱动指令，向制动系统发送制动指令，向车身系统发送提示信息。控车系统包括：上层自驾系统、远程驾驶系统以及遥控驾驶系统；所述控车系统用于向底盘系统发送目标行驶方向、防撞功能开启指令以及同向行驶接管请求等。所述控车系统用于接收底盘系统发送的功能开启、激活、故障状态，障碍物的位置以及同向行驶接管确认等信息。

可选的，在控制当前车辆进行刹停之后，还包括：

发送声光提示信息；以及

向目标控车系统发送防撞功能状态及障碍物信息。

其中，所述声光提示信息可以为：通过双闪或者喇叭等提示信息。

其中，所述防撞功能状态包括：防撞功能开启状态。所述障碍物信息包括：障碍物位置信息、障碍物距离信息、障碍物状态信息以及障碍物类别信息中的至少一种。障碍物类别可以包括：可移动障碍物，或者，固定障碍物。障碍物状态信息可以包括：障碍物处于车辆行驶方向的安全区域内，或者，障碍物处于车辆行驶方向的安全区域外。

需要说明的是，也可以仅向控车系统发送防撞功能开启状态，不进行声光提示。在进行声光提示的同时向目标控车系统发送防撞功能状态及障碍物信息能够更准确的避免与障碍物的碰撞，提升车辆的安全性。

可选的，所述无人车还包括：车身系统，所述底盘系统与所述车身系统相连，在控制当前车辆进行刹停之后，还包括：

向车身系统发送声光提示信息，并向目标控车系统发送防撞功能状态以及障碍物信息。

本实施例的技术方案，通过获取至少一个控车系统的控车指令，所述控车指令包括防撞功能开启指令；获取所述无人车当前的驾驶模式，根据无人车当前的驾驶模式对应的控车系统的优先级和接收到的控车指令对应的控车系统的优先级确定目标控车系统，根据目标控车系统的控车指令开启防撞功能；获取雷达系统采集的障碍物距离信息；若根据障碍物距离信息确定障碍物处于车辆行驶方向的安全区域内，则控制当前车辆进行刹停，解决了无人车当前的驾驶模式无法可靠识别障碍物，可能与障碍物发生碰撞的问题，能够提供车辆的安全性。

实施例二

图12为本发明实施例提供的一种无人车控制方法的流程图，本实施例可适用于无人车控制的情况，该方法可以由本发明实施例中的无人车控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图12所示，该无人车控制方法具体包括如下步骤：

S210，向底盘系统发送防撞功能开启指令，以使底盘系统在接收到防撞功能开启指令之后，根据无人车当前的驾驶模式对应的控车系统的优先级和接收到的控车指令对应的控车系统的优先级确定目标控车系统，根据目标控车系统的控车指令开启防撞功能，在根据障碍物距离信息确定障碍物处于车辆行驶方向的安全区域内之后，控制当前车辆进行刹停，并向目标控车系统发送防撞功能开启信息。

需要说明的是，所述无人车包括：底盘系统、雷达系统以及至少一个控车系统，所述雷达系统用于探测障碍物的距离信息所述底盘系统分别与雷达系统和至少一个控车系统相连。

具体的，控车系统向底盘系统发送防撞功能开启指令，底盘系统在接收到防撞功能开启指令之后，根据无人车当前的驾驶模式对应的控车系统的优先级和接收到的控车指令对应的控车系统的优先级确定目标控车系统，根据目标控车系统的控车指令开启防撞功能，在根据障碍物距离信息确定障碍物处于车辆行驶方向的安全区域内之后，控制当前车辆进行刹停，并向目标控车系统发送防撞功能开启信息。

此外，在根据障碍物距离信息确定障碍物处于车辆行驶方向的安全区域内之后，控制当前车辆进行刹停的具体实施方式在实施例一中已经进行解释说明，在此不再赘述。

S220，接收底盘系统发送的防撞功能开启信息。

具体的，控车系统接收底盘系统发送的防撞功能开启信息。

可选的，在接收底盘系统发送的防撞功能开启信息之后，还包括：

向底盘系统发送行驶指令，以使底盘系统在确定行驶指令对应的行驶方向上的障碍物仍处于车辆行驶方向的安全区域内时，禁止底盘系统向行驶方向的驱动，保持刹停状态，并将刹停状态信息发送至控车系统；

接收所述刹停状态信息。

可选的，在接收底盘系统发送的防撞功能开启信息之后，还包括：

向底盘系统发送行驶指令，以使底盘系统在确定行驶指令对应的行驶方向上的安全区域内未探测到障碍物，则解除刹停状态并根据所述行驶指令控制车辆行驶，并将刹停状态信息发送至控车系统；

接收所述刹停状态信息。

可选的，在接收底盘系统发送的防撞功能开启信息之后，还包括：

向底盘系统发送目标信号，以使底盘系统在未检测到处于车辆行驶方向的安全区域内的障碍物且接收到控车系统发送的目标信号时，向控车系统发送第一接管状态信息；

接收底盘系统发送的第一接管状态信息，控制当前车辆同向行驶。

可选的，在接收底盘系统发送的防撞功能开启信息之后，还包括：

接收底盘系统发送的第二接管状态信息，控制当前车辆反向行驶。

需要说明的是，刹停后，如果同方向安全距离内检测到了障碍物，则车辆将不能继续往同方向行驶；刹停后，如果同方向安全距离内未检测到障碍物，若需要车辆继续向同方向行驶，则需要有特定信号输入，作为操作者解除刹停的输入确认，这时重新请求同方向的油门车速，车辆才可以继续往同方向行驶。接管状态亦通过通讯网络反馈给控车系统。

可选的，向底盘系统发送防撞功能开启指令，包括：

获取当前车辆的环境信息；

若当前车辆的环境信息满足预设条件，则向底盘系统发送底盘防撞功能开启指令。

需要说明的是，当处于自驾模式下时，需要预留控制接口，当上层自驾系统判定环境恶劣，上层自驾系统存在感知能力不足的情况，上层自驾系统才会通过此控制接口允许底盘系统主动防撞可用。

本实施例的技术方案，通过至少一个控车系统向底盘系统发送防撞功能开启指令，底盘系统在接收到防撞功能开启指令之后，根据无人车当前的驾驶模式对应的控车系统的优先级和接收到的控车指令对应的控车系统的优先级确定目标控车系统，根据目标控车系统的控车指令开启防撞功能，在根据障碍物距离信息确定障碍物处于车辆行驶方向的安全区域内之后，控制当前车辆进行刹停，并向目标控车系统发送防撞功能开启信息，解决了无人车当前的驾驶模式无法可靠识别障碍物，可能与障碍物发生碰撞的问题，能够提供车辆的安全性。

实施例三

图13为本发明实施例提供的一种无人车控制装置的结构示意图。本实施例可适用于无人车控制的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可集成在任何提供无人车控制功能的设备中，如图13所示，所述无人车控制装置具体包括：控车指令获取模块310、目标控车系统确定模块320、障碍物距离信息获取模块330和控制模块340。

其中，控车指令获取模块，用于获取至少一个控车系统的控车指令，所述控车指令包括防撞功能开启指令；

目标控车系统确定模块，用于获取所述无人车当前的驾驶模式，根据无人车当前的驾驶模式对应的控车系统的优先级和接收到的控车指令对应的控车系统的优先级确定目标控车系统，根据目标控车系统的控车指令开启防撞功能；

障碍物距离信息获取模块，用于获取雷达系统采集的障碍物距离信息；

控制模块，用于若根据障碍物距离信息确定障碍物处于车辆行驶方向的安全区域内，则控制当前车辆进行刹停，向目标控车系统发送防撞功能开启信息。

上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图14为本发明实施例提供的一种无人车控制装置的结构示意图。本实施例可适用于无人车控制的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可集成在任何提供无人车控制功能的设备中，如图14所示，所述无人车控制装置具体包括：指令发送模块410和防撞功能开启信息接收模块420。

其中，指令发送模块，用于向底盘系统发送防撞功能开启指令，以使底盘系统在接收到防撞功能开启指令之后，根据无人车当前的驾驶模式对应的控车系统的优先级和接收到的控车指令对应的控车系统的优先级确定目标控车系统，根据目标控车系统的控车指令开启防撞功能，在根据障碍物距离信息确定障碍物处于车辆行驶方向的安全区域内之后，控制当前车辆进行刹停，并向目标控车系统发送防撞功能开启信息；

防撞功能开启信息接收模块，用于接收底盘系统发送的防撞功能开启信息。

上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图15示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图15所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如无人车控制方法。

在一些实施例中，无人车控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的无人车控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行无人车控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。