管理装置以及管理方法

技术领域

本公开涉及管理装置以及管理方法。

本申请主张2021年11月25日在日本申请的特愿2021-190921号的优先权，并将其内容援引于此。

背景技术

正在研究搭载以氢气作为燃料来使用的燃料电池的作业车辆。通过燃料电池驱动的作业车辆为了抑制燃料电池的搭载量，或者为了吸收下坡中的再生电力，通常具备蓄电池。因此，作业车辆的控制装置需要进行适当分配燃料电池和蓄电池的能量的能量管理。

在专利文献1中，公开了一种系统，该系统对根据用户的请求使使用者乘车并在规定区域中行驶的自动行驶车辆的车队(fleet)进行管理。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2019/124539号

发明内容

发明要解决的课题

作为电源系统的工作方法，已知增程器(range extender)方式。增程器方式是始终使恒定的电力从燃料电池输出，通过蓄电池的充电或放电，补偿作业车辆的驱动所需要的电力与燃料电池所输出的电力之间的差分的方式。即，作业车辆例如在爬坡时，除了燃料电池的发电电力以外还使用来自蓄电池的辅助电力行驶。因此，管理装置向作业车辆分配行驶路线时，不仅要管理氢气的余量，还需要管理蓄电池的余量。

本公开的目的在于：提供能够对具备燃料电池和蓄电池的作业车辆在作业现场中的行驶进行管理的管理装置以及管理方法。

用于解决课题的手段

根据本公开的一方式，具备燃料电池和蓄电池的作业车辆的管理装置具备：电量计算部，基于所述作业车辆在作业现场中的行驶路线、以及所述燃料电池的发电电力，计算用于在所述行驶路线上行驶的、所述蓄电池的所需电量；以及指示部，在所述蓄电池的余量低于所述所需电量的情况下，向所述作业车辆指示到所述蓄电池的余量通过所述燃料电池的发电电力而被充电至所述所需电量以上为止的待机。

发明效果

根据上述方式，作业车辆管理装置能够对具备燃料电池和蓄电池的作业车辆在作业现场中的行驶进行管理。

附图说明

图1是示出具备第一实施方式所涉及的管理装置的搬运系统的结构的图。

图2是示意性地示出第一实施方式所涉及的搬运车辆的立体图。

图3是示出第一实施方式所涉及的搬运车辆所具备的动力系统以及驱动系统的结构的概略框图。

图4是示出第一实施方式所涉及的搬运车辆所具备的控制系统的结构的概略框图。

图5是示出第一实施方式所涉及的管理装置的结构的概略框图。

图6是示出第一实施方式所涉及的管理装置以及搬运车辆进行的控制数据的设定处理的流程图。

图7是示出至少一个实施方式所涉及的计算机的结构的概略框图。

具体实施方式

<第一实施方式>

《搬运系统1的结构》

以下，参照附图，对实施方式详细进行说明。

图1是示出具备第一实施方式所涉及的管理装置50的搬运系统1的结构的图。搬运系统1被用于搬运使用多个搬运车辆10而采掘的碎石等。搬运车辆10通过以氢气作为燃料的燃料电池而驱动。管理装置50发送用于使搬运车辆10行驶的控制数据，控制搬运车辆10的运行。搬运车辆10是作业车辆的一例。作为作业现场的一例，举矿山为例进行说明。

在矿山中，设置有采场P1、排土场P2、和等待场P3。搬运车辆10在采场P1被装载机械30装载碎石，将碎石搬运到排土场P2，在排土场P2排出碎石。装载机械30例如可以是液压挖掘机(shovel)、轮式装载机。搬运车辆10若在排土场P2排出碎石，则再次移动到采场P1，对开采石料进行装货。等待场P3是用于蓄电池144的余量少的搬运车辆10等待的空间。此外，在等待场P3，设置有用于补给氢气的氢站S。在氢站S中，以高于搬运车辆10所具备的氢罐141的压力保管氢气，通过该压力差进行向氢罐141的氢气的填充。另外，其它实施方式中，氢站S和等待场P3也可以分开设置。在矿山中，设置有搬运车辆10行驶的轨迹C。轨迹C既可以如图1所示是双向通行道路，也可以是单向通行道路。

《搬运车辆10的结构》

图2是示意性地示出第一实施方式所涉及的搬运车辆10的立体图。搬运车辆10具备倾卸体(dump body)11、车体12和行驶装置13。

倾卸体11是货物被装货的构件。倾卸体11的至少一部分配置在比车体12更上方。倾卸体11进行倾卸动作以及下降动作。通过倾卸动作以及下降动作，倾卸体11被调整为倾卸姿势以及装货姿势。倾卸姿势是指倾卸体11正在上升的姿势。装货姿势是指倾卸体11正在下降的姿势。

倾卸动作是指使倾卸体11从车体12分离而向倾卸方向倾斜的动作。倾卸方向是车体12的后方。在实施方式中，倾卸动作包含使倾卸体11的前端部上升，并使倾卸体11向后方倾斜。通过倾卸动作，倾卸体11的装货面朝向后方并向下方倾斜。

下降动作是指使倾卸体11靠近车体12的动作。在实施方式中，下降动作包含使倾卸体11的前端部下降。

在实施排土作业的情况下，倾卸体11进行倾卸动作，以从装货姿势变化为倾卸姿势。在倾卸体11中装有货物的情况下，货物通过倾卸动作从倾卸体11的后端部向后方排出。在实施装载作业的情况下，倾卸体11被调整为装货姿势。

车体12包含车体框架。车体12支承倾卸体11。车体12被行驶装置13支承。

行驶装置13支承车体12。行驶装置13使搬运车辆10行驶。行驶装置13使搬运车辆10前进或后退。行驶装置13的至少一部分配置在比车体12更下方。行驶装置13具备一对的前轮和一对的后轮。例如，前轮是转向轮，后轮是驱动轮。另外，转向轮和驱动轮的组合不限于此，行驶装置13也可以是四轮驱动、四轮转向。

图3是示出第一实施方式所涉及的搬运车辆10所具备的动力系统14以及驱动系统15的结构的概略框图。动力系统14具备氢罐141、氢供给装置142、燃料电池143、蓄电池144、DCDC变换器145以及减速器格栅146。

氢供给装置142将氢罐141中填充的氢气供给到燃料电池143。燃料电池143使从氢供给装置142供给的氢与外部气体中所包含的氧进行电化学反应而产生电力。蓄电池144积蓄在燃料电池143中产生的电力。DCDC变换器145按照来自控制系统16(参照图4)的指示，使电力从被连接的燃料电池143或蓄电池144输出。在无法进行向蓄电池144的充电的情况下，减速器格栅(retarder grid)146将来自驱动系统15的再生电力变换为热能。

动力系统14所输出的电力经由母线B被输出到驱动系统15。驱动系统15具有逆变器(inverter)151、泵驱动马达152、液压泵153、提升缸(hoist cylinder)154、逆变器155、以及行驶驱动马达156。逆变器151将来自母线B的直流电流变换为三相交流电流并供给到泵驱动马达152。泵驱动马达152驱动液压泵153。从液压泵153喷出的工作油经由未图示的控制阀被供给到提升缸154。通过工作油被供给到提升缸154，提升缸154工作。提升缸154使倾卸体11进行倾卸动作或下降动作。逆变器155将来自母线B的直流电流变换为三相交流电流并供给到行驶驱动马达156。行驶驱动马达156所产生的旋转力被传递到行驶装置13的驱动轮。

搬运车辆10具备控制动力系统14以及驱动系统15的控制系统16。图4是示出第一实施方式所涉及的搬运车辆10所具备的控制系统16的结构的概略框图。控制系统16具备测量装置161、通信装置162、控制装置163、操作装置164、以及监视器165。

测量装置161收集与搬运车辆10的工作状态以及行驶状态相关的数据。测量装置161至少包含：通过GNSS(全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System))来测量搬运车辆10的位置以及方位的定位装置、测量搬运车辆10的速度的速度计以及测量蓄电池144的充电率的电池余量计、测量氢气的余量的燃料余量计。

通信装置162经由移动体通信网等进行与管理装置50的通信。通信装置162向管理装置50发送保存了由测量装置161测量到的各种测量值的测量数据。通信装置162从管理装置50接收针对操作员(operator)的指示数据。

控制装置163按照操作装置164的操作量使搬运车辆10驱动。

操作装置164设置在驾驶室中，受理操作员的操作。操作装置164具备加速踏板、制动踏板、转向盘、倾卸手柄等。

监视器165设置在驾驶室中，向操作员显示行驶路线等。

控制装置163具备数据取得部171、车体控制部172、燃料电池控制部173、所需电力计算部174、蓄电池控制部175、显示控制部176。

数据取得部171从通信装置162取得指示数据，从测量装置161取得测量数据。

车体控制部172根据操作装置164的操作量，生成用于控制搬运车辆10的控制信号。例如，车体控制部172生成用于控制行驶装置13的转向、加速、制动、倾卸体动作等的控制信号。

燃料电池控制部173控制氢供给装置142的氢的供给量，以使燃料电池143输出被预先设定的恒定的电力。

需要电力计算部174基于车体控制部172所生成的控制信号，计算动力系统14中所需要的所需电力。

蓄电池控制部175计算燃料电池143的发电电力与所需电力的差分。蓄电池控制部175控制与蓄电池144连接的DCDC变换器145，以使在发电电力大于所需电力的情况下，使蓄电池144充电差分所涉及的电力，在发电电力小于所需电力的情况下，从蓄电池144放电差分所涉及的电力。

显示控制部176使指示数据所包含的信息显示于监视器165。

《管理装置50的结构》

图5是示出第一实施方式所涉及的管理装置50的结构的概略框图。

管理装置50具备测量值取得部51、矿山状态确定部52、路线生成部53、地形数据存储部54、行驶负荷运算部55、电量计算部56、路线选择部57、以及指示部58。

测量值取得部51从多个搬运车辆10接收位置、方位以及速度。

矿山状态确定部52基于测量值取得部51取得的测量值，确定采场P1以及排土场P2的拥挤状态。例如，矿山状态确定部52确定采场P1以及排土场P2中正在等待的搬运车辆10的数量等。

路线生成部53针对在采场P1中完成了装载作业的搬运车辆10，生成从采场P1经由排土场P2并移动到下一个采场P1的多个行驶路线。行驶路线的起点的采场P1与终点的采场P1既可以相同，也可以不同。另外，管理装置50通过例如接收表示从装载机械30向搬运车辆10的装载完成的信号，能够识别装载作业的完成。此外，管理装置50通过例如位于采场P1的搬运车辆10的倾卸体11的装货重量超过规定值，并且行驶速度成为规定值以上，由此识别装载作业的完成。

地形数据存储部54存储矿山的地形数据。具体而言，地形数据存储轨迹C的每个位置的倾斜度等。

行驶负荷运算部55基于路线生成部53生成的多个行驶路线、以及地形数据存储部54存储的地形数据，计算多个行驶路线各自上的行驶所需要的行驶负荷的时间序列。行驶负荷运算部55鉴于采场P1中的等待时间、排土场P2中的倾卸体11操作而产生的负荷、以及下坡时的再生电力，计算行驶负荷的时间序列。行驶负荷在牵引时变成负的值，在再生时变成正的值。

电量计算部56计算用于在行驶路线上行驶的、蓄电池144的所需电量。具体而言，电量计算部56通过以下的过程计算所需电量。首先，电量计算部56对行驶负荷运算部55计算出的行驶负荷的时间序列加上燃料电池143的发电电力，由此求出行驶负荷和发电电力的收支的时间序列。电量计算部56对收支的时间序列进行积分，由此求出电量的时间序列。电量计算部56将电量的时间序列中的电量的初始值与最小值的差设为用于在行驶路线上行驶的蓄电池144的所需电量。在蓄电池144的余量低于所需电量的情况下，在行驶路线上的行驶中，蓄电池144的余量变为零。此外，电量计算部56将电量的时间序列中的电量的初始值与最大值的差设为用于吸收再生电力的蓄电池144的富余电量。在蓄电池144的余量高于富余电量的情况下，在行驶路线上的行驶中，蓄电池144的充电率变为最大，变成无法通过蓄电池144吸收再生电力。另外，在无法通过蓄电池144吸收再生电力的情况下，由于能够通过减速器格栅146吸收再生电力，因此在搬运车辆10的制动中不会发生问题。

路线选择部57基于测量值取得部51取得的测量值、矿山状态确定部52确定的矿山的状态、以及电量计算部56计算出的所需电量和富余电量，从路线生成部53生成的多个行驶路线之中选择使搬运车辆10行驶的行驶路线。另外，路线选择部57是决定行驶路线的路线决定部的一例。

指示部58向搬运车辆10发送针对搬运车辆10的操作员的指示。具体而言，在搬运车辆10的氢气的余量低于补给阈值的情况下，指示部58向搬运车辆10输出指示氢气的补给的补给指示。补给阈值例如被设定为搬运车辆10能够在行驶路线上行驶2次的程度的量。此外，在搬运车辆10的蓄电池144的余量低于全部的行驶路线的所需电量的情况下，指示部58向搬运车辆10输出在等待场P3的等待指示。在搬运车辆10正在等待期间燃料电池143也继续发电，因此在等待中蓄电池144的余量增加。在氢气的余量为补给阈值以上、并且蓄电池144的余量为至少一个行驶路线的所需电量以上的情况下，指示部58向搬运车辆10输出路线选择部57选择出的行驶路线上的行驶指示。

《管理装置50的动作》

管理装置50的测量值取得部51随时从搬运车辆10接收测量信息，矿山状态确定部52更新采场P1以及排土场P2的状态。

图6是示出第一实施方式所涉及的管理装置50以及搬运车辆10进行的控制数据的设定处理的流程图。管理装置50若检测到搬运车辆10的装载作业完成，则管理装置50以及搬运车辆10执行图6所示的控制数据的设定处理。

指示部58判定测量值取得部51从搬运车辆10接收到的氢气的余量的测量值是否为补给阈值以上(步骤S1)。在氢气的余量的测量值低于补给阈值的情况下(步骤S1：否)，指示部58向搬运车辆10输出氢气的补给指示(步骤S2)。在补给指示中，可以包含表示到氢站S的路径的信息。

另一方面，在氢气的余量的测量值为补给阈值以上的情况下(步骤S1：是)，路线生成部53生成从搬运车辆10所在的采场P1经由任意的排土场P2向任意的采场P1移动的多个行驶路线(步骤S3)。另外，行驶路线的模式数至少为排土场P2的数量与采场P1的数量的积以上。接下来，行驶负荷运算部55基于多个行驶路线和地形数据存储部54所存储的地形数据，针对多个行驶路线的各个计算行驶负荷的时间序列(步骤S4)。电量计算部56基于在步骤S4中计算出的行驶负荷的时间序列，针对行驶路线的各个，计算所需电量和富余电量(步骤S5)。

指示部58判定测量值取得部51从搬运车辆10接收到的蓄电池144的余量的测量值是否为规定的基准上限值以上(步骤S6)。基准上限值可以是被预先确定的蓄电池144的余量的基准范围的上限值。基准范围例如是为了在任意的行驶路线上行驶时，减少减速器格栅146的再生电力的消耗、发生牵引时的蓄电池144的耗尽的可能性而被确定的范围。另外，在其它实施方式中，也可以根据从蓄电池144的最大容量减去在步骤S5中计算出的多个行驶路线的富余电量的最大值而得的值、从蓄电池144的最大容量减去富余电量的平均值+2σ的值而得的值等来求出基准上限值。

在蓄电池144的余量的测量值为基准上限值以上的情况下(步骤S6：是)，路线选择部57选择在步骤S3中生成的多个行驶路线中的、耗电量最大的行驶路线(步骤S7)。指示部58向搬运车辆10输出在步骤S7中选择出的行驶路线上的行驶指示(步骤S8)。在行驶指示中，包含表示行驶路线的信息。

在蓄电池144的余量的测量值低于基准上限值的情况下(步骤S6：否)，指示部58判定蓄电池144的余量的测量值是否为规定的基准下限值以下(步骤S9)。基准下限值可以是被预先确定的蓄电池144的余量的基准范围的下限值。另外，在其它实施方式中，也可以根据在步骤S5中计算出的多个行驶路线的所需电量的最小值的绝对值、平均值-2σ的值的绝对值等来求出基准下限值。

在蓄电池144的余量的测量值高于基准下限值的情况下(步骤S9：否)，路线选择部57基于矿山状态确定部52所确定的状态，从多个行驶路线中选择一个行驶路线(步骤S10)。例如，路线生成部53能够将通过正在等待的搬运车辆10相对少的采场P1以及排土场P2的行驶路线分配给搬运车辆10。指示部58向搬运车辆10输出在步骤S10中选择出的行驶路线上的行驶指示(步骤S8)。

在蓄电池144的余量的测量值为基准下限值以下的情况下(步骤S9：是)，路线选择部57判定蓄电池144的余量的测量值是否为在步骤S5中计算出的所需电量中的最小者以上(步骤S11)。在蓄电池144的余量的测量值为最小的所需电量以上的情况下(步骤S11：是)，路线选择部57选择多个行驶路线中的、所需电量最小的行驶路线(步骤S12)。指示部58向搬运车辆10输出在步骤S12中选择出的行驶路线上的行驶指示(步骤S8)。

在蓄电池144的余量的测量值低于最小的所需电量的情况下(步骤S11：否)，指示部58向搬运车辆10输出到蓄电池144的余量通过燃料电池143的发电电力而被充电至所需电量以上为止的等待指示(步骤S13)。等待指示中可以包含表示到等待场P3的路径的信息。之后，当蓄电池144的余量的测量值成为所需电量以上时，使处理回到步骤S1，再次向该搬运车辆10输出指示。

《作用·效果》

如此，第一实施方式所涉及的搬运系统1在蓄电池144的余量低于行驶路线的行驶所需要的所需电量的情况下，向搬运车辆10指示到蓄电池144的余量通过燃料电池143的发电电力而被充电至所需电量以上为止的等待。由此，通过等待中的燃料电池143的发电电力来进行蓄电池144的充电，能够使蓄电池144的余量恢复到能够在行驶路线上行驶的程度。即，第一实施方式所涉及的搬运系统1能够防止在行驶路线上的行驶中蓄电池144耗尽。由此，搬运系统1能够防止搬运车辆10的行驶性能的降低，提高矿山的生产率。此外，搬运系统1通过恰当地保持搬运车辆10的蓄电池144余量，能够使蓄电池144的寿命提高。

此外，第一实施方式所涉及的搬运系统1在蓄电池144的余量为基准下限值以上、并且为基准上限值以下的情况下，基于矿山状态选择行驶路线。由此，通过使即使选择任意的行驶路线蓄电池144耗尽的可能性也低、此外由减速器格栅146消耗再生电力的可能性低的搬运车辆10在根据矿山状态选择出的行驶路线上行驶，能够防止搬运车辆10的效率的降低，并且提高矿山的效率。另外，在其它实施方式中，与基准上限值无关地，在蓄电池144的余量为基准下限值以上的情况下，搬运系统1也可以基于矿山状态选择行驶路线。此外，在其它实施方式中，与基准下限值无关地，在蓄电池144的余量为基准上限值以下的情况下，搬运系统1也可以基于矿山状态选择行驶路线。此外，与矿山状态无关地，其它实施方式所涉及的搬运系统1也可以通过其它方法选择行驶路线。

此外，第一实施方式所涉及的搬运系统1在蓄电池144的余量为基准上限值以上的情况下，选择耗电量最大的行驶路线。由此，搬运系统1能够使蓄电池144的余量过大的搬运车辆10在负荷高的行驶路线上行驶，消耗蓄电池144的电力。另外，在其它实施方式中，搬运系统1也可以不一定选择耗电量并非最大的行驶路线。例如，也可以是：从包含耗电量最大的行驶路线的、耗电量大的多个行驶路线中，基于矿山状态选择行驶路线。

此外，第一实施方式所涉及的搬运系统1在搬运车辆10所搭载的氢气的余量低于补给阈值的情况下，向作业车辆指示氢气的补给。由此，搬运系统1能够防止在行驶路线上的行驶中氢气耗尽。

<其它实施方式>

以上，参照附图，对一个实施方式详细进行了说明，但具体的结构不限于上述的内容，能够进行各种各样的设计变更等。即，在其它实施方式中，上述的处理的顺序也可以适宜变更。此外，一部分处理也可以并行执行。

上述的实施方式所涉及的管理装置50以及控制装置163既可以分别由单独的计算机构成，也可以将管理装置50或控制装置163的结构分为多个计算机来配置，通过多个计算机相互协作来作为管理装置50或控制装置163发挥功能。此时，也可以是：构成控制装置163的一部分计算机搭载于搬运车辆10的内部，其它计算机设置于搬运车辆10的外部。

上述的实施方式所涉及的搬运车辆10是由操作员操作的有人车辆，但不限于此。例如，其它实施方式所涉及的搬运车辆10也可以是自动行驶的无人车辆。在该情况下，搬运车辆10的控制系统16也可以不具备操作装置164以及监视器165。此外，车体控制部172通过基于行驶路线和测量装置161的测量值的PID控制等来生成控制信号即可。

此外，在上述的实施方式中，作为作业车辆，以搬运车辆10为例进行了说明，但不限于此。例如，在其它实施方式中，管理装置50也可以管理液压挖掘机、轮式装载机、倾卸卡车等其它作业车辆。

上述的实施方式所涉及的管理装置50生成多个行驶路线，从其中选择一个，但不限于此。例如，其它实施方式所涉及的管理装置50也可以仅生成一个行驶路线，基于蓄电池144的余量来决定是在该行驶路线上行驶还是等待。

上述的实施方式所涉及的管理装置50从路线生成部53生成的多个行驶路线中选择使搬运车辆10行驶的行驶路线，但不限于此。例如，在其它实施方式中，管理装置50也可以基于测量值取得部51取得的测量值、矿山状态确定部52确定的矿山的状态、以及电量计算部56计算出的所需电量和富余电量来搜索行驶路线并进行决定。

<计算机结构>

图7是示出至少一个实施方式所涉及的计算机的结构的概略框图。

计算机90具备处理器91、主存储器92、储存器93、接口94。

上述的管理装置50以及控制装置163分别在计算机90中实现。并且，上述的各处理部的动作以程序的形式存储于储存器93。处理器91从储存器93读出程序并在主存储器92中展开，按照该程序执行上述处理。此外，处理器91按照程序，在主存储器92中确保与上述的各存储部对应的存储区域。作为处理器91的例子，可列举CPU(中央处理单元(CentralProcessing Unit))，GPU(图形处理单元(Graphic Processing Unit))、微处理器等。

程序也可以是用于实现使计算机90发挥的功能的一部分的程序。例如，程序也可以通过与储存器93中已经存储的其它程序的组合，或与安装在其它装置中的其它程序的组合来发挥功能。另外，在其它实施方式中，除了上述结构以外进一步地，或代替上述结构，计算机90也可以具备PLD(可编程逻辑器件(Programmable Logic Device))等定制LSI(大规模集成电路(Large Scale Integrated Circuit))。作为PLD的例子，可列举PAL(可编程阵列逻辑(Programmable Array Logic))、GAL(通用阵列逻辑(Generic Array Logic))、CPLD(复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable Logic Device))、FPGA(现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array))。在该情况下，由处理器91实现的功能的一部分或全部可以由该集成电路实现。这样的集成电路也包含于处理器的一例。

作为储存器93的例子，可列举磁盘、光磁盘、光盘、半导体存储器等。储存器93既可以是与计算机90的总线直接连接的内部介质，也可以是经由接口94或通信线路与计算机90连接的外部介质。此外，在该程序通过通信线路被发布到计算机90的情况下，接受到发布的计算机90也可以在主存储器92中展开该程序并执行上述处理。在至少一个实施方式中，储存器93是非临时性的有形的存储介质。

此外，该程序也可以是用于实现前述的功能的一部分的程序。进而，该程序也可以通过与储存器93中已经存储的其它程序的组合来实现前述的功能的程序，即也可以是所谓的差异文件(差异程序)。

工业上的可利用性

作业车辆管理装置能够对具备燃料电池和蓄电池的作业车辆在作业现场中的行驶进行管理。

附图标记说明

1…搬运系统10…搬运车辆11…倾卸体12…车体13…行驶装置14…动力系统141…氢罐142…氢供给装置143…燃料电池144…蓄电池145…DCDC变换器146…减速器格栅15…驱动系统151…逆变器152…泵驱动马达153…液压泵154…提升缸155…逆变器156…行驶驱动马达16…控制系统161…测量装置162…通信装置163…控制装置164…操作装置165…监视器171…数据取得部172…车体控制部173…燃料电池控制部174…所需电力计算部175…蓄电池控制部176…显示控制部30…装载机械50…管理装置51…测量值取得部52…矿山状态确定部53…路线生成部54…地形数据存储部55…行驶负荷运算部56…电量计算部57…路线选择部58…指示部90…计算机91…处理器92…主存储器93…储存器94…接口B…母线C…路线P1…采场P2…排土场P3…等待场S…氢站。