车钩连挂方法、装置及系统、控制设备、可读存储介质

技术领域

本申请涉及轨道交通领域，具体而言，涉及一种车钩连挂方法、装置及系统、控制设备、可读存储介质。

背景技术

连挂车辆在弯道去连挂被连挂轨道车辆的时候，由于弯道的原因，连挂车辆的车钩偏离了轨道中心线，这时候连挂车辆的车钩与被连挂车辆的车钩是错位的，会导致连挂失败。在轨道车辆驾驶中，一旦出现连挂失败的情况，将导致车辆驾驶无法继续执行下去。

目前常用人工调整连挂车辆的车钩的角度来完成弯道连挂，这种通过人工调整车钩角度的方式自动化程度低，工作人员工作量大且不安全。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种车钩连挂方法、装置及系统、控制设备、可读存储介质，能够提高车钩连挂自动化，减少工作人员的工作量。

第一方面，本申请实施例提供了一种车钩连挂方法，包括：获取被连挂车辆的第一当前位置；根据所述第一当前位置与记录表确定连挂车辆的连挂车钩的摆动角度，所述记录表为所述被连挂车辆的预设位置点与所述连挂车钩的摆动角度的对照表，所述预设位置点为所述被连挂车辆在弯道上的位置点；根据所述摆动角度控制摆动装置调整所述连挂车钩的角度；控制挂摘钩装置将调整角度后的所述连挂车钩与所述被连挂车辆的被连挂车钩进行连挂。

在上述实现过程中，由于该记录表为被连挂车辆的预设位置点与连挂车钩的摆动角度的对照表，即可以根据获取到的被连挂车辆的第一当前位置和记录表直接确定出提前存储的记录表中出连挂车钩的摆动角度。直接通过查表的方式确定出连挂车钩的摆动角度，不需要再根据被连挂车辆和连挂车辆的位置关系实时计算连挂车钩的摆动角度，减少摆动角度的计算量，提高车钩连挂效率。另外，在确定出连挂车钩的摆动角度后，直接根据该摆动角度对控制摆动装置调整连挂车钩的角度，以及挂摘钩装置将调整角度后的连挂车钩与被连挂车辆的被连挂车钩进行连挂，整个连挂的过程是通过各个装置彼此配合实现的，不需要人为参与，可以提高车钩连挂自动化，减少工作人员的工作量。

在一个实施例中，所述根据所述第一当前位置与记录表确定连挂车辆的连挂车钩的摆动角度，包括：确定所述预设位置点中与所述第一当前位置距离最近的位置点；确定与所述第一当前位置距离最近的位置点对应的所述摆动角度为所述连挂车钩的摆动角度。

在上述实现过程中，由于两个位置点之间的距离越近，则摆动角度的差异相对越小。因而，当第一当前位置点没有处于该记录表中的预设位置点时，确定距离该第一当前位置点最近的位置点对应的摆动角度为连挂车钩的摆动角度，可以确定出与该第一当前位置点的摆动角度差异相对最小的位置点，以将该位置点对应摆动角度作为该第一当前位置点的摆动角度，提高连挂车钩的摆动角度的准确性。

在一个实施例中，所述确定所述预设位置点中与所述第一当前位置距离最近的位置点之后，所述方法还包括：判断与所述第一当前位置距离最近的位置点与所述第一当前位置之间的第一距离与预设误差距离的关系；所述确定与所述第一当前位置距离最近的位置点对应的所述摆动角度为所述连挂车钩的摆动角度，包括：若所述第一距离小于等于所述预设误差距离，确定与所述第一当前位置距离最近的位置点对应的所述摆动角度为所述连挂车钩的摆动角度。

在一个实施例中，所述方法还包括：若所述第一距离大于所述预设误差距离，直接控制挂摘钩装置将所述连挂车钩与所述被连挂车辆的被连挂车钩进行连挂。

在上述实现过程中，在获取被连挂车辆的第一当前位置后，先根据与第一当前位置距离最近的位置点与第一当前位置之间的第一距离与预设误差距离的关系，确定出该被连挂车辆处于平直轨道还是弯道，以根据该被连挂车辆处于不同的位置采取相应的连挂方法实现连挂车钩与被连挂车钩的连挂，提高处于不同类型轨道的被连挂车辆与连挂车辆连挂的准确性，减少连挂失败的概率。

在一个实施例中，所述控制挂摘钩装置将调整角度后的所述连挂车钩与所述被连挂车辆的被连挂车钩进行连挂之前，所述方法还包括：确定所述第一当前位置与所述连挂车辆的第二当前位置之间的第二距离；根据所述第二距离与所述连挂车辆的当前行驶速度确定所述连挂车辆的制动加速度；根据所述制动加速度控制所述连挂车辆向所述被连挂车辆行驶；或，确定所述第一当前位置与所述连挂车辆的第二当前位置之间的第二距离；根据所述连挂车辆的当前行驶速度和预设制动加速度确定制动距离；根据所述第二距离和所述制动距离确定制动时间；在所述连挂车辆向所述被连挂车辆行驶过程中，控制所述连挂车辆在所述制动时间开始制动；所述控制挂摘钩装置将调整角度后的所述连挂车钩与所述被连挂车辆的被连挂车钩进行连挂，包括：在所述连挂车辆停止后，控制挂摘钩装置将调整角度后的所述连挂车钩与所述被连挂车辆的被连挂车钩进行连挂。

在上述实现过程中，当连挂车辆距离被连挂车辆一定距离时，通过获取被连挂车辆和连挂车辆之间的距离，以及连挂车辆的当前速度确定出该连挂车辆行驶的制动加速度，以控制该连挂车辆行驶到该被连挂位置处时正好可以停止。或，通过根据连挂车辆的当前速度和预设制动加速度可以确定出制动距离，并确定制动时间，以在到达制动时间时该连挂车辆开始制动，以使得该连挂车辆行驶到该被连挂位置处时正好可以停止。并在该连挂车辆停止后，控制挂摘钩装置将调整角度后的连挂车钩与被连挂车辆的被连挂车钩进行连挂，以顺利完成连挂车钩与被连挂车钩连挂，连挂车辆的行驶以及连挂车钩与被连挂车钩连挂的整个过程都不需要人为参与，提高了该连挂车钩与被连挂车钩连挂过程的自动化程度。

在一个实施例中，所述方法还包括：控制所述挂摘钩装置打开所述连挂车钩。

在上述实现过程中，在将连挂车钩与被连挂车钩进行连挂之前，先控制挂摘钩装置打开连挂车钩，可以使得连挂车钩的钩舌能够与被连挂车钩的凹处可以更好的接触，提高连挂车钩与被连挂车钩连挂的准确性，减少连挂失败概率。

第二方面，本申请实施例还提供一种车钩连挂装置，包括：获取模块，用于获取被连挂车辆的第一当前位置；确定模块，用于根据所述第一当前位置与记录表确定连挂车辆的连挂车钩的摆动角度，所述记录表为所述被连挂车辆的预设位置点与所述连挂车钩的摆动角度的对照表，所述预设位置点为所述被连挂车辆在弯道上的位置点；调整模块，用于根据所述摆动角度控制摆动装置调整所述连挂车钩的角度；连挂模块，用于控制挂摘钩装置将调整角度后的所述连挂车钩与所述被连挂车辆的被连挂车钩进行连挂。

第三方面，本申请实施例还提供一种控制设备，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当控制设备运行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面的任一种可能的实施方式中的方法的步骤。

第四方面，本申请实施例还提供一种车钩连挂系统，包括：挂摘钩装置、摆动装置以及上述第三方面所述的控制设备；所述控制设备用于获取被连挂车辆的第一当前位置，根据所述第一当前位置与记录表确定连挂车辆的连挂车钩的摆动角度，并所述摆动角度发送到所述摆动装置；所述记录表为所述被连挂车辆的预设位置点与所述连挂车钩的摆动角度的对照表，所述预设位置点为所述被连挂车辆在弯道上的位置点；所述摆动装置用于接收所述摆动角度，并根据所述摆动角度调整所述连挂车钩的角度；所述摆动装置还用于向所述控制设备反馈角度调整完成信号；所述控制设备在获取到所述角度调整完成信号后，向所述挂摘钩装置发送连挂钩指令；所述挂摘钩装置用于接收所述连挂钩指令，并根据所述连挂钩指令将调整角度后的所述连挂车钩与所述被连挂车辆的被连挂车钩进行连挂。

第五方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面的任一种可能的实施方式中车钩连挂方法的步骤。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的车钩连挂系统结构示意图；

图2为本申请实施例提供的控制设备的方框示意图；

图3为本申请实施例提供的车钩连挂方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的在平直轨道上，车钩连挂示意图；

图5为本申请实施例提供的在弯道上，车钩连挂示意图；

图6为本申请实施例提供的车钩连挂方法的具体实施流程图；

图7为本申请实施例提供的车钩连挂装置的功能模块示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

目前，为了实现轨道车辆之间的连接，很多轨道车辆使用詹式车钩来实现。如果两个轨道车辆处于平直的轨道上，那么车辆的连挂非常容易，只要去连挂车辆在钩舌打开到位的基础上低速驶向被连挂车辆就可以完成连挂。在很多场景中，轨道不可能都是直的，在大半径弯道进行连挂时，车钩中心线稍微偏移轨道的中心线，还是可以完成连挂的。但是在小半径弯道轨道进行连挂时，车钩中心线偏移轨道的中心线较大，此时去连挂车钩与被连挂车钩错位，无法完成连挂。在车辆驾驶中，如果弯道连挂失败，将导致车辆无法继续行驶下去，需要等待技术人员过来手动控制车辆进行连挂，这样非常地影响无人驾驶的效率和安全。

本申请发明人经长期研究发现，目前要么是通过人工调整轨道车辆的车钩的角度来完成弯道连挂，要么就是通过在轨道车辆的车钩上安装测距仪来检测两个连挂车钩的相对位置，从而调整车钩的角度完成弯道连挂的。若是通过人工调整车钩的角度，其自动化程度较低，且对工作人员来说不安全。若是通过测距仪调整，则需要在车钩上安装额外的设备，工程安装量大，系统复杂度高。

有鉴于此，本申请发明人提出一种车钩连挂方法，通过被连挂车辆的位置和提前预存的被连挂车辆的预设位置点与连挂车钩的摆动角度的对照表确定连挂车钩的偏移角度，整个过程计算量少，可以提高车钩连挂效率。另外，在确定出连挂车钩的摆动角度后，直接根据该摆动角度对控制摆动装置调整连挂车钩的角度，以及挂摘钩装置将调整角度后的连挂车钩与被连挂车辆的被连挂车钩进行连挂，整个连挂的过程是通过各个装置彼此配合实现的，不需要人为参与，可以提高车钩连挂自动化，减少工作人员的工作量。

为便于对本实施例进行理解，首先对执行本申请实施例所公开的一种车钩连挂方法的运行环境进行详细介绍。

如图1所示，是本申请实施例提供的车钩连挂系统结构示意图，包括：挂摘钩装置200、摆动装置300以及控制设备100。

其中，该控制设备100通过有线或无线的方式与挂摘钩装置200和摆动装置300中的一者或多者连接，以进行数据通信或交互。

该控制设备100可以是服务器、计算机、工控机、智能手机、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等。

这里的控制设备100用于对目标车辆的无人驾驶数据或辅助驾驶数据进行计算。该控制设备100可以用于获取被连挂车辆的第一当前位置，根据第一当前位置与记录表确定连挂车辆的连挂车钩的摆动角度，并将该摆动角度发送到摆动装置300，以及获取该摆动装置300反馈的角度调整完成信号，并根据该角度调整完成信号生成连挂钩指令。该控制设备100还用于将该连挂钩指令发送到挂摘钩装置200。

其中，记录表为被连挂车辆的预设位置点与连挂车钩的摆动角度的对照表，预设位置点为被连挂车辆在弯道上的位置点。该位置点可以是被连挂车辆在弯道上各个位置的坐标点。

上述的摆动装置300用于接收控制设备100发送的摆动角度，并根据该摆动角度调整该连挂车钩的角度到指定角度。该摆动装置300还可以用于向控制设备100反馈角度调整完成信号。

这里的挂摘钩装置200用于接收连挂钩指令，并根据连挂钩指令将调整角度后的连挂车钩与被连挂车辆的被连挂车钩进行连挂，进而将被连挂车辆与连挂车辆连接在一起。

在一些实施例中，该挂摘钩装置200还用于接收摘钩指令，并根据摘钩指令将连挂车钩与被连挂车辆的被连挂车钩进行摘钩，进而将被连挂车辆与连挂车辆断开。

为便于对本实施例进行理解，下面对执行本申请实施例所公开的车钩连挂方法的控制设备进行详细介绍。

如图2所示，是控制设备的方框示意图。控制设备100可以包括存储器111、存储控制器112、处理器113、外设接口114、输入输出单元115。本领域普通技术人员可以理解，图2所示的结构仅为示意，其并不对控制设备100的结构造成限定。例如，控制设备100还可包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。

上述的存储器111、存储控制器112、处理器113、外设接口114及输入输出单元115各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。上述的处理器113用于执行存储器中存储的可执行模块。

其中，存储器111可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，只读存储器(Read Only Memory，简称ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，简称PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称EEPROM)等。其中，存储器111用于存储程序，所述处理器113在接收到执行指令后，执行所述程序，本申请实施例任一实施例揭示的过程定义的控制设备100所执行的方法可以应用于处理器113中，或者由处理器113实现。

上述的处理器113可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器113可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(digital signalprocessor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

上述的外设接口114将各种输入/输出装置耦合至处理器113以及存储器111。在一些实施例中，外设接口114，处理器113以及存储控制器112可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。

上述的输入输出单元115用于提供给用户输入数据。所述输入输出单元115可以是，但不限于，鼠标和键盘等。

本实施例中的控制设备100可以用于执行本申请实施例提供的各个方法中的各个步骤。下面通过几个实施例详细描述车钩连挂方法的实现过程。

请参阅图3，是本申请实施例提供的车钩连挂方法的流程图。下面将对图3所示的具体流程进行详细阐述。

步骤201，获取被连挂车辆的第一当前位置。

可以理解地，在轨道交通系统中，通常设置有货运轨道车辆和客运轨道车车辆。无论是货运轨道车辆还是客运轨道车车辆，每个车辆的各个车厢之间是通过车钩销连接的，以通过一个车头带动多节车厢。在轨道车辆中，车厢的数量是可以根据实际的货物或乘客的实际数量进行加减的。例如，在当前载货量较大，且目标车辆目前的车厢不能将所有的货物都装下时，可以通过增加车厢来扩大的车辆的载货量。或，当前载货量较小，仅通过部分车厢就可以将所有的货物都装下，为了减少车辆的负载，可以通过减少车厢来减少的车辆的负载。

当然，在一些特定场景下，可以将车厢分别分散在不同的区域，以分别装载各个区域的货物，在装好货物后，车头所在的部分在车头的带动下分别行驶到各个区域的车厢处，与各个车厢依次连接后，形成完整的运货车辆，以进行运货。

上述仅是针对不同运货场景，该轨道车辆使用情况进行示例，该轨道车辆还可以用于除上述场景之外的其他场景，这里不再一一赘述。另外，当该轨道车辆用于客运场景时，其原理同货运类似。例如，在客运高峰期(如，春节、劳动节、国庆节等)，可以通过在车辆上增加车厢，以运送更多的乘客。或，在客运平峰期，可以通过减少车辆上的车厢减少空车厢的数量，进而减少空闲车厢的损耗以及减少车辆的负载。

通常情况下，当轨道车辆在进行连挂时，该轨道车辆可以认为在需要进行连挂处被分为了两部分。其中一部分包括执行车辆控制的车头，另一部分不含执行车辆控制的车头。该包括执行车辆控制的车头的轨道车辆部分在控制设备控制下向该不含执行车辆控制的车头的轨道车辆部分靠拢，并与该不含执行车辆控制的车头的轨道车辆通过车钩销连接。

这里的连挂车辆为包括执行车辆控制的车头的轨道车辆部分，被连挂车辆为不包括执行车辆控制的车头的轨道车辆部分。例如，当该轨道车辆仅包括一个车头，则该车头所在部分为连挂车辆，仅包括车厢的部分为被连挂车辆。若该轨道车辆两端均设置有车头，则实际控制车辆行驶的车头所在部分为连挂车辆，不对车辆运行进行控制的车头的部分为被连挂车辆。

可选地，该被连挂车辆上可以设置有定位装置、图像采集装置等用于获取被连挂车辆位置信息的位置信息采集装置。

在一些实施例中，在该被连挂车辆需要连挂时，该位置信息采集装置可以获取该被连挂车辆的第一当前位置，并将该第一当前位置发送到控制设备。或，控制设备在设定时间从该位置信息采集装置获取该被连挂车辆的第一当前位置。

这里的第一当前位置为被连挂车辆在当前时刻的所处的位置点。该第一当前位置可以包括该被连挂车辆在该位置点的坐标值。

步骤202，根据第一当前位置与记录表确定连挂车辆的连挂车钩的摆动角度。

可以理解地，如图4所示，被连挂车辆在平直的轨道时，该被连挂车辆的车钩的角度不会发生偏移，可以直接将连挂车辆和被连挂车辆进行连接。而，如图5所示，当该被连挂车辆在弯道上时，该被连挂车辆的被连挂车钩的角度会在弯道的影响的发生偏移。此时，若直接将连挂车辆与被连挂车辆进行连挂，则可能会出现连挂失败的情况。因而，当该被连挂车辆处于弯道时，可以先对该连挂车辆的连挂车钩的角度进行调整后，在将该连挂车辆与被连挂车辆进行连挂，提高连挂成功的概率。

通常情况下，轨道的弯道都设置在相对固定的区域，且被连挂车钩在弯道的每个位置点发生的角度偏移是固定的。因而，可以在被连挂车辆停在弯道的位置点时，控制连挂车辆行驶到被连挂车辆处，使需要连挂的两个车钩处于即将连挂的状态，将连挂车钩的钩舌打开到位，并通过摆动装置调整连挂车钩的摆动角度，使得连挂车钩的钩舌正对被连挂车钩的凹处。此时，记录被连挂车辆此时的位置点的坐标，以及连挂车钩的摆动角度。按照此方式将被连挂车辆在弯道上所有位置点时，分别记录每个位置点被连挂车辆的位置点的坐标和连挂车钩的摆动角度，以形成记录表。在该记录表中，连挂车辆的位置点的坐标和连挂车钩的摆动角度对应存储。

这里的预设位置点为被连挂车辆在弯道上的位置点。由于车钩具有一定的体积，当弯道上两个相邻位置点间隔的距离较小时，车钩在这两个位置的角度差异可以忽略，即车钩在这两个位置点的角度偏移差异较小时，可以通过同一摆动角度进行调整。因而，在创建记录表时，可以不需要将弯道的每个位置点对应的连挂车钩的摆动角度都进行记录。可以根据车钩的摆动角度差异阈值，确定出车钩的摆动角度差异小于该摆动角度差异阈值的位置点间距，并按照该位置点间距在弯道上选择多个预设位置点，仅对这些预设位置点的坐标和连挂车钩的摆动角度进行存储。

在确定出记录表后，该记录表可以提前存储在控制设备的存储器中。该记录表为被连挂车辆的预设位置点与连挂车钩的摆动角度的对照表。当获取到被连挂车辆的第一当前位置后，可以根据该第一当前位置确定出对应的被连挂车辆的当前位置点的坐标，并将该当前位置点的坐标与记录表中的预设位置点进行匹配，确定出该第一当前位置对应的连挂车钩的摆动角度。

步骤203，根据摆动角度控制摆动装置调整连挂车钩的角度。

在控制设备确定出该被连挂车辆处于第一当前位置时需要调整的连挂车钩的摆动角度时，可以将该摆动角度发送给摆动装置，以控制摆动装置按照该摆动角度调整连挂车钩的角度。

步骤204，控制挂摘钩装置将调整角度后的连挂车钩与被连挂车辆的被连挂车钩进行连挂。

当控制设备在获取到角度调整完成信号后，可以进一步生成连挂钩指令，并将该连挂钩指令发送到挂摘钩装置，挂摘钩装置在获取到该连挂钩指令后，按照该连挂钩指令将调整角度后的连挂车钩与被连挂车辆的被连挂车钩进行连挂。

在上述实现过程中，由于该记录表为被连挂车辆的预设位置点与连挂车钩的摆动角度的对照表，即可以根据获取到的被连挂车辆的第一当前位置和记录表直接确定出提前存储的记录表中出连挂车钩的摆动角度。直接通过查表的方式确定出连挂车钩的摆动角度，不需要再根据被连挂车辆和连挂车辆的位置关系实时计算连挂车钩的摆动角度，减少摆动角度的计算量，提高车钩连挂效率。另外，在确定出连挂车钩的摆动角度后，直接根据该摆动角度对控制摆动装置调整连挂车钩的角度，以及挂摘钩装置将调整角度后的连挂车钩与被连挂车辆的被连挂车钩进行连挂，整个连挂的过程是通过各个装置彼此配合实现的，不需要人为参与，可以提高车钩连挂自动化，减少工作人员的工作量。

在一种可能的实现方式中，步骤202，包括：确定预设位置点中与第一当前位置距离最近的位置点；确定与第一当前位置距离最近的位置点对应的摆动角度为连挂车钩的摆动角度。

可以理解地，预设位置点可能是按照预设规则确定的弯道上间隔一定距离的各个位置点，当被连挂车辆的第一当前位置并不是记录表上储存的位置点时，可以将该第一当前位置与记录表中的各个位置点进行匹配，确定出距离该第一当前位置最近的位置点。由于预设位置点之间的间距是车钩的摆动角度差异小于该摆动角度差异阈值的位置点间距。因而，当第一当前位置落在两个预设位置点之间时，该第一当前位置对应的车钩的摆动角度与这两个预设位置点中的一者或两者的摆动角度差异阈值小于摆动角度差异阈值，则可以确定这两个预设位置点中的任意一个预设位置点的摆动角度为连挂车钩的摆动角度。

在一些实施例中，由于两个位置点之间的距离越近，则摆动角度的差异越小。因而，为了提高连挂车钩的摆动角度的准确性，可以选择距离该第一当前位置点最近的预设位置点对应的摆动角度为连挂车钩的摆动角度。

在上述实现过程中，由于两个位置点之间的距离越近，则摆动角度的差异相对越小。因而，当第一当前位置点没有处于该记录表中的预设位置点时，确定距离该第一当前位置点最近的位置点对应的摆动角度为连挂车钩的摆动角度，可以确定出与该第一当前位置点的摆动角度差异相对最小的位置点，以将该位置点对应摆动角度作为该第一当前位置点的摆动角度，提高连挂车钩的摆动角度的准确性。

在一种可能的实现方式中，如图6所示，确定预设位置点中与第一当前位置距离最近的位置点之后，该方法还包括：判断与第一当前位置距离最近的位置点与第一当前位置之间的第一距离与预设误差距离的关系；确定与第一当前位置距离最近的位置点对应的摆动角度为连挂车钩的摆动角度，包括：若第一距离小于等于预设误差距离，确定与第一当前位置距离最近的位置点对应的摆动角度为连挂车钩的摆动角度。

这里的预设误差距离为车钩的摆动角度差异等于该摆动角度差异阈值的位置点间距。由于该记录表中的预设位置点是按照该预设误差距离确定的，即记录表中的相邻预设位置点之间的距离小于或等于预设误差距离。因而，若被连挂车辆在弯道时，该第一距离小于或等于该预设误差距离。若该第一距离大于该预设误差距离，则可以确定该被连挂车辆不在弯道上。

若该被连挂车辆在弯道，则可以确定与第一当前位置距离最近的位置点对应的摆动角度为连挂车钩的摆动角度。

在一种可能的实现方式中，该方法还包括：若第一距离大于预设误差距离，直接控制挂摘钩装置将连挂车钩与被连挂车辆的被连挂车钩进行连挂。

可以理解地，若第一距离大于预设误差距离，则可以确定该被连挂车辆处于平直的轨道。此时，该被连挂车辆的被连挂车钩的角度没有发生偏移，可以不对连挂车钩的摆动角度进行调整，直接控制挂摘钩装置将连挂车钩与被连挂车辆的被连挂车钩进行连挂。

在上述实现过程中，在获取被连挂车辆的第一当前位置后，先根据与第一当前位置距离最近的位置点与第一当前位置之间的第一距离与预设误差距离的关系，确定出该被连挂车辆处于平直轨道还是弯道，以根据该被连挂车辆处于不同的位置采取相应的连挂方法实现连挂车钩与被连挂车钩的连挂，提高处于不同类型轨道的被连挂车辆与连挂车辆连挂的准确性，减少连挂失败的概率。

在一种可能的实现方式中，步骤204之前，该方法还包括：确定第一当前位置与连挂车辆的第二当前位置之间的第二距离；根据第二距离与连挂车辆的当前行驶速度确定连挂车辆的制动加速度；根据制动加速度控制连挂车辆向被连挂车辆行驶；或，确定第一当前位置与连挂车辆的第二当前位置之间的第二距离；根据连挂车辆的当前行驶速度和预设制动加速度确定制动距离；根据第二距离和制动距离确定制动时间；在连挂车辆向被连挂车辆行驶过程中，控制连挂车辆在制动时间开始制动。

步骤204，包括：在连挂车辆停止后，控制挂摘钩装置将调整角度后的连挂车钩与被连挂车辆的被连挂车钩进行连挂。

这里的第二当前位置为连挂车辆在当前时刻的所处的位置点。该第二当前位置可以包括该连挂车辆在该位置点的坐标值。该第二当前位置可以通过设置在连挂车辆上的定位装置、图像采集装置等用于获取连挂车辆位置信息的位置信息采集装置获取。

上述的预设制动加速度为提前设置并存储的连挂车辆制动时需要的加速度。

可以理解地，在连挂车辆与被连挂车辆需要连挂时，且该连挂车辆距离该被连挂车辆有一定距离时，该被连挂车辆需要移动到该连挂车辆所处的位置点，才能完成连挂车辆与被连挂车辆的连挂。因而，在将连挂车辆与被连挂车辆进行连挂之前，还需要控制该连挂车辆按照一定的速度向该被连挂车辆处驶去。

由于连挂车辆行驶到被连挂车辆处需要停下，因而连挂车辆向被连挂车辆处行驶的过程为一个减速制动过程。进而，可以根据被连挂车辆的第一当前位置点和连挂车辆的第二当前位置点之间的第二距离，以及连挂车辆的当前行驶速度确定连挂车辆的制动加速度，并以该制动加速度控制该连挂车辆的行驶速度，使得该连挂车辆行驶到该被连挂车辆处刚好可以停止。

当然，若该连挂车辆的制动加速度是提前设置好的，该连挂车辆在向被连挂车辆行驶时，需要按照预设制动加速度制动。则还可以通过根据被连挂车辆的第一当前位置点和连挂车辆的第二当前位置点之间的第二距离，以及根据当前行驶速度和预设制动加速度确定的制动距离，确定出该连挂车辆的制动时间。在到达制动时间时，该连挂车辆开始以预设制动加速度开始制动，使得该连挂车辆行驶到该被连挂车辆处刚好可以停止。上述的连挂车辆的当前行驶速度可以通过速度传感器、测速仪等装置获取。

在上述实现过程中，当连挂车辆距离被连挂车辆一定距离时，通过获取被连挂车辆和连挂车辆之间的距离，以及连挂车辆的当前速度确定出该连挂车辆行驶的制动加速度，以控制该连挂车辆行驶到该被连挂位置处时正好可以停止。或，通过根据连挂车辆的当前速度和预设制动加速度可以确定出制动距离，并确定制动时间，以在到达制动时间时该连挂车辆开始制动，以使得该连挂车辆行驶到该被连挂位置处时正好可以停止。并在该连挂车辆停止后，控制挂摘钩装置将调整角度后的连挂车钩与被连挂车辆的被连挂车钩进行连挂，以顺利完成连挂车钩与被连挂车钩连挂，连挂车辆的行驶以及连挂车钩与被连挂车钩连挂的整个过程都不需要人为参与，提高了该连挂车钩与被连挂车钩连挂过程的自动化程度。

在一种可能的实现方式中，该方法还包括：控制挂摘钩装置打开连挂车钩。

可以理解地，当连挂车钩与被连挂车钩需要连挂时，该连挂车钩与被连挂车钩都要处于打开状态，以在将连挂车钩的摆动角度进行调整后，被连挂车钩的钩舌正对被连挂车钩的凹处，进而可以通过控制将连挂车钩的钩舌移动到被连挂车钩的凹处内部，并控制该连挂车钩与被连挂车钩关闭，即可以实现连挂车钩与被连挂车钩的连挂。

在上述实现过程中，在将连挂车钩与被连挂车钩进行连挂之前，先控制挂摘钩装置打开连挂车钩，可以使得连挂车钩的钩舌能够与被连挂车钩的凹处可以更好的接触，提高连挂车钩与被连挂车钩连挂的准确性，减少连挂失败概率。

基于同一申请构思，本申请实施例中还提供了与车钩连挂方法对应的车钩连挂装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与前述的车钩连挂方法实施例相似，因此本实施例中的装置的实施可以参见上述方法的实施例中的描述，重复之处不再赘述。

请参阅图7，是本申请实施例提供的车钩连挂装置的功能模块示意图。本实施例中的车钩连挂装置中的各个模块用于执行上述方法实施例中的各个步骤。车钩连挂装置包括获取模块301、确定模块302、调整模块303、连挂模块304；其中，

获取模块301用于获取被连挂车辆的第一当前位置。

确定模块302用于根据所述第一当前位置与记录表确定连挂车辆的连挂车钩的摆动角度，所述记录表为所述被连挂车辆的预设位置点与所述连挂车钩的摆动角度的对照表，所述预设位置点为所述被连挂车辆在弯道上的位置点。

调整模块303用于根据所述摆动角度控制摆动装置调整所述连挂车钩的角度。

连挂模块304用于控制挂摘钩装置将调整角度后的所述连挂车钩与所述被连挂车辆的被连挂车钩进行连挂。

一种可能的实施方式中，确定模块302，还用于：确定所述预设位置点中与所述第一当前位置距离最近的位置点；确定与所述第一当前位置距离最近的位置点对应的所述摆动角度为所述连挂车钩的摆动角度。

一种可能的实施方式中，该车钩连挂装置还包括判断模块，用于：判断与所述第一当前位置距离最近的位置点与所述第一当前位置之间的第一距离与预设误差距离的关系。

一种可能的实施方式中，确定模块302，具体用于：若所述第一距离小于等于所述预设误差距离，确定与所述第一当前位置距离最近的位置点对应的所述摆动角度为所述连挂车钩的摆动角度。

一种可能的实施方式中，判断模块，还用于：若所述第一距离大于所述预设误差距离，直接控制挂摘钩装置将所述连挂车钩与所述被连挂车辆的被连挂车钩进行连挂。

一种可能的实施方式中，确定模块302，还用于：确定所述第一当前位置与所述连挂车辆的第二当前位置之间的第二距离；根据所述第二距离与所述连挂车辆的当前行驶速度确定所述连挂车辆的制动加速度；根据所述制动加速度控制所述连挂车辆向所述被连挂车辆行驶；或，确定所述第一当前位置与所述连挂车辆的第二当前位置之间的第二距离；根据所述连挂车辆的当前行驶速度和预设制动加速度确定制动距离；根据所述第二距离和所述制动距离确定制动时间；在所述连挂车辆向所述被连挂车辆行驶过程中，控制所述连挂车辆在所述制动时间开始制动。

一种可能的实施方式中，连挂模块304，还用于：在所述连挂车辆停止后，控制挂摘钩装置将调整角度后的所述连挂车钩与所述被连挂车辆的被连挂车钩进行连挂。

一种可能的实施方式中，该车钩连挂装置还包括控制模块，用于：控制所述挂摘钩装置打开所述连挂车钩。

此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的车钩连挂方法的步骤。

本申请实施例所提供的车钩连挂方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的车钩连挂方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。