一种具有轨道面检测的低损果园单轨运输机

技术领域

本发明涉及农业果蔬采摘技术领域，特别是涉及一种具有轨道面检测的低损果园单轨运输机。

背景技术

为了充分利用土地开展农业种植，会有部分果蔬种植在山坡上，而用于转运果蔬的运输车无法直接行驶到山上，这就会导致在果蔬成熟的季节，果农需要上山将果蔬摘下并转运至山下进行收集，然后放至运输车内被运输出去，无论是在上山还是下山的过程中均会消耗大量的体力，而且雨后的山体道路潮湿光滑，易发生果农摔倒的情况，安全性较低。

为了解决山坡采摘的困难，现有技术中常利用轨道运输技术完成对果蔬从山上到山下的运输，无需人工将果蔬背下山，其中单轨运输机为常用设备，例如申请号为“202221769726.8”，名称为“新能源单轨山地运输机”的实用新型专利所公开的运输机，其主要包括一个提供动力的车头，车头运行在轨道上，带动后方的车架进行运动，果农将采摘的果蔬放置在车架上，由车头带动果蔬下山，但是由于轨道是处于露天环境下的，容易受到人为或自然环境的侵害而导致断裂或损伤，尤其是轨道的上表面，其作为主要承载面一旦发生断裂或损伤会严重影响整体运输机的稳定运行甚至无法运行，另外在运输途中车体会产生振动，会影响果蔬的质量。

因此人们亟需一种对果蔬保护效果好、保证果蔬质量，且能够检测轨道面的低损果园单轨运输机。

发明内容

本发明的目的是提供一种具有轨道面检测的低损果园单轨运输机，以解决上述现有技术存在的问题，利用翻转板的翻转功能，调换翻转板的位置，当其位于车筐内时，可将果蔬放置在承载板上，弹性件会通过承载板对果蔬进行减振，提高对果蔬的保护效果，保证果蔬质量，当其携带承载板扣合在动力车头上时，控制摄像头伸出，即可完成对动力车头行进前方轨道面的检测。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种具有轨道面检测的低损果园单轨运输机，包括轨道、动力车头以及车筐，所述车筐与所述动力车头均运动设置在所述轨道上，所述车筐内底部设置有翻转板，所述翻转板靠近所述动力车头的一端与所述车筐铰接，所述翻转板上通过弹性件连接有承载板，所述承载板与所述车筐四周的端板围设形成用于盛放果蔬的盛放空间，所述车筐靠近所述动力车头的端板可拆卸设置以形成供所述翻转板带动所述承载板翻转扣合在所述动力车头上的翻转通路，所述翻转板与所述承载板之间伸缩设置有用于获取所述动力车头前方轨道面图像的摄像头，所述摄像头与所述图像分析设备电连接。

优选的，所述动力车头的顶面靠近所述车筐的部分为用于支撑所述承载板的倾斜支撑面。

优选的，所述倾斜支撑面上转动连接有若干个T形连接件，所述T形连接件的头部为长条形，所述承载板对应所述T形连接件的位置设置有与所述T形连接件的头部相匹配的条形孔。

优选的，所述车筐包括车架、底板以及四周围设的端板，所述底板以及所述端板均设置在所述车架上，所述底板的下表面通过连接件与动力车头连接，所述底板的下表面设置有在所述轨道上行走的行走轮。

优选的，所述车架靠近所述动力车头的一端设置有竖向插槽，所述竖向插槽的厚度与所述端板的厚度相匹配，所述端板竖向插设在所述竖向插槽内。

优选的，所述底板以及所述承载板的四角处均设置有安全扣，所述承载板上的所述安全扣与所述底板上的所述安全扣扣接。

优选的，所述弹性件为弹簧，所述翻转板与所述承载板之间的中部及四角处均设置所述弹簧，所述弹簧的底部与所述翻转板固定连接，顶部与所述承载板抵接，所述承载板的四角处设置有安装螺栓，所述安装螺栓依次贯穿所述承载板、所述弹簧以及所述翻转板与螺母连接。

优选的，所述翻转板上设置有滑动槽，所述滑动槽延伸至所述翻转板远离所述动力车头的端面，所述滑动槽内滑动设置有两个滑块，两个所述滑块分别与连接杆铰接，两个所述连接杆远离所述滑块的一端分别与安装杆的两端铰接，所述摄像头与所述安装杆连接。

优选的，所述摄像头与所述安装杆转动连接。

优选的，所述承载板的承载面以及所述车筐的端板内壁面均设置有用于保护果蔬的柔性保护层。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

1、本发明中当需要向山下运送果蔬时，控制翻转板位于车筐内，此时可直接将果蔬放置在承载板与车筐四周的端板围设形成的盛放空间内，承载板与翻转板之间的弹性件会起到对果蔬的减振效果，提高对果蔬的保护效果，保证果蔬质量；当需要上山运动至果蔬采摘处时，将车筐靠近动力车头的端板拆下，并控制翻转板翻转，携带承载板扣合在动力车头上，然后控制摄像头伸出即可完成对动力车头行进前方轨道面的检测，此时承载板与翻转板之间的弹性件将吸收动力车头以及车筐产生并传递至摄像头处的振动，提高摄像头的稳定性，进而提高拍摄图像的清晰度，使得图像分析设备能够更精确的分析当前轨道面是否出现损伤，提高检测精确性。

2、本发明中通过将T形螺栓伸入条形孔内并转动，实现对承载板位置的固定，防止运输机运动过程中振动较大时，翻转板与承载板脱离动力车头翻转回车筐内的情况发生，保证摄像头的正常工作。

3、本发明中安全扣的设置能够限制承载板的位置，使其在正常运输果蔬过程中不会随翻转板产生大幅度运动，确保运输的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明具有轨道面检测的低损果园单轨运输机的结构示意图；

图2为本发明具有轨道面检测的低损果园单轨运输机满载下山时的状态图；

图3为本发明具有轨道面检测的低损果园单轨运输机空车上山对轨道面进行检测时的状态图；

图4为本发明翻转板与承载板的连接结构示意图；

图5为本发明摄像头手动滑动控制时的结构示意图；

其中，1、轨道；2、动力车头；3、车筐；4、翻转板；5、U型件；6、承载板；7、弹簧；8、摄像头；9、T形连接件；10、条形孔；11、车架；12、底板；13、端板；14、连接件；15、行走轮；16、竖向插槽；17、安全扣；18、安装螺栓；19、滑动槽；20、滑块；21、连接杆；22、固定孔；23、连接孔；24、锁紧螺栓。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种具有轨道面检测的低损果园单轨运输机，以解决现有技术存在的问题，利用翻转板的翻转功能，调换翻转板的位置，当其位于车筐内时，可将果蔬放置在承载板上，弹性件会通过承载板对果蔬进行减振，提高对果蔬的保护效果，保证果蔬质量，当其携带承载板扣合在动力车头上时，控制摄像头伸出，即可完成对动力车头行进前方轨道面的检测。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

请参考如图1～5所示，提供一种具有轨道面检测的低损果园单轨运输机，包括轨道1、动力车头2以及车筐3，车筐3与动力车头2均运动设置在轨道1上，具体的：车筐3与动力车头2连接，由动力车头2提供动力带动车筐3运动在轨道1上，车筐3内底部设置有翻转板4，翻转板4靠近动力车头2的一端与车筐3铰接，铰接的具体结构可为合页铰接，或者在车筐3的内底部设置两个与车筐3宽度方向平行的凸起，凸起上开设与车筐3宽度方向平行的铰接孔，翻转板4的端部焊接或一体成型有U型件5，U型件5的底臂为圆柱形结构且转动设置在铰接孔内，实现翻转板4与车筐3的铰接，翻转板4上通过弹性件连接有承载板6，承载板6四周边沿与车筐3端板13之间的间距应小于所盛放果蔬的最小直径，使承载板6与车筐3四周的端板13围设形成用于盛放果蔬的盛放空间，车筐3靠近动力车头2的端板13可拆卸设置以形成供翻转板4带动承载板6翻转扣合在动力车头2上的翻转通路，即翻转板4与承载板6的宽度均不大于该拆卸设置的端板13的宽度，翻转板4与承载板6的长度不小于翻转板4铰接点与动力车头2顶端之间的距离，保证翻转板4能够携带承载板6从该端板13处翻出扣在动力车头2上，翻转板4与承载板6之间伸缩设置有用于获取动力车头2前方轨道面图像的摄像头8，摄像头8与图像分析设备电连接，图像分析设备可设置在动力车头2上与摄像头8有线电连接，并通过无线的方式将检测数据传递至例如电脑或手机的远程控制终端，或者直接以远程控制终端作为图像分析设备，摄像头8内置远程数据传输模块，将图像信息直接传递至远程控制终端，远程控制终端分析并展示检测结果，本装置具体工作原理为：当需要向山下运送果蔬时，控制翻转板4位于车筐3内，此时可直接将果蔬放置在承载板6与车筐3四周的端板13围设形成的盛放空间内，承载板6与翻转板4之间的弹性件会起到对果蔬的减振效果，提高对果蔬的保护效果，保证果蔬质量，此时摄像头8隐藏于承载板6与翻转板4之间；当需要上山运动至果蔬采摘处时，将车筐3靠近动力车头2的端板13拆下，并控制翻转板4翻转，携带承载板6扣合在动力车头2上，然后控制摄像头8伸出承载板6与翻转板4之间即可完成对动力车头2行进前方轨道面的检测，此时承载板6与翻转板4之间的弹性件将吸收动力车头2以及车筐3产生并传递至摄像头8处的振动，提高摄像头8的稳定性，进而提高拍摄图像的清晰度，使得图像分析设备能够更精确的分析当前轨道面是否出现损伤，提高检测精确性。

为了提高动力车头2对承载板6的支撑效果，设置动力车头2的顶面靠近车筐3的部分为倾斜支撑面，倾斜支撑面与翻转过来的承载板6平行，倾斜支撑面用于支撑翻转过来的承载板6。

倾斜支撑面上转动连接有若干个T形连接件9，转动连接的方式可为螺纹连接或者通过轴承转动连接，T形连接件9的头部为长条形，承载板6对应T形连接件9的位置设置有与T形连接件9的头部相匹配的条形孔10，这样当承载板6翻转过来后，可先控制T形连接件9的头部伸入承载板6上的条形孔10内，并通过转动T形连接件9，使其头部卡在承载板6上，完成对承载板6位置的固定，防止运输机运动过程中振动较大时，翻转板4与承载板6脱离动力车头2翻转回车筐3内的情况发生，保证摄像头8的正常工作。

车筐3包括车架11、底板12以及四周围设的端板13，底板12以及端板13均设置在车架11上，底板12的下表面通过连接件14与动力车头2连接，连接件14可选用常用的车钩或者铁链等结构，底板12的下表面设置有在轨道1上行走的行走轮15。

车筐3靠近动力车头2的端板13的可拆卸结构可为：车架11靠近动力车头2的一端设置有竖向插槽16，竖向插槽16的厚度与端板13的厚度相匹配，端板13竖向插设在竖向插槽16内，或者直接采用螺栓将端板13连接在车架11上。

由于翻转板4在运输机行驶途中也会受到振动的影响，其会产生绕铰接点处的微量翻动，承载板6也会随着一同翻动，承载板6的翻动可能会导致其与端板13之间的缝隙变大，导致部分果蔬漏下或卡在其与端板13之间，因此设置底板12以及承载板6的四角处均设置有安全扣17，支撑板上的安全扣17与底板12上的安全扣17扣接，限制承载板6的位置，使其在正常运输果蔬过程中不会随翻转板4产生大幅度运动，确保运输的稳定性。

在设置安全扣17的基础上，设置底板12与端板13之间间隔设置，间隔距离小于承载板6与翻转板4之间的距离，通过该间隔设置产生的间隙完成对安全扣17的扣接。

为节省成本，弹性件选用弹簧7，翻转板4与承载板6之间的中部及四角处均设置弹簧7，弹簧7的底部与翻转板4固定连接，顶部与承载板6抵接，承载板6的四角处设置有安装螺栓18，安装螺栓18依次贯穿承载板6、弹簧7以及翻转板4与螺母连接，通过安装螺栓18可便捷完成对承载板6与翻转板4之间的安装与拆卸。

摄像头8的伸缩设置可为通过伸缩缸控制或者手动滑动控制，伸缩缸控制时，在翻转板4或承载板6远离动力车头2的端部设置一个伸缩缸，伸缩缸的伸缩端与摄像头8连接即可，利用伸缩缸的伸缩即可实现摄像头8的伸出与缩回；手动滑动控制时，翻转板4上设置有滑动槽19，滑动槽19延伸至翻转板4远离动力车头2的端面，滑动槽19内滑动设置有两个滑块20，滑块20位于滑动槽19内的部分可为燕尾形结构，防止其脱出，两个滑块20分别与连接杆21铰接，两个连接杆21远离滑块20的一端分别与安装杆的两端铰接，摄像头8与安装杆连接，通过控制两个滑块20在滑槽内的位置即可调节摄像头8的伸出与缩回，而且通过调节两个滑块20之间的间距可以调节摄像头8的朝向，提高摄像头8的可控性。

为了实现滑块20位置的固定，可在滑动槽19的槽底开设若干个沿滑动槽19长度方向排布的固定孔22，在滑块20上设置与固定孔22相匹配的连接孔23，连接孔23与固定孔22内均设置螺纹，利用固定螺栓连入连接孔23与固定孔22内实现滑块20在滑动槽19内位置的固定。

摄像头8与安装杆转动连接，即在摄像头8的壳体上设置凸块，凸块上设置与安装杆相匹配的通孔，安装杆转动设置在该通孔内，此时可额外在凸块上设置锁紧孔，锁紧孔与通孔垂直设置，且锁紧孔内设置内螺纹，锁紧孔处螺纹连接一个锁紧螺栓24，通过拧紧锁紧螺栓24实现摄像头8与安装杆之间的位置锁定。

承载板6的承载面以及车筐3的端板13内壁面均设置有用于保护果蔬的柔性保护层，柔性保护层的材质可选用橡胶。

在实际使用过程中，分为空车上山工况和满载下山工况，空车上山工况时，将车筐3靠近动力车头2的端板13拆下，并手动控制翻转板4翻转，携带承载板6扣合在动力车头2上，并利用T形螺栓实现对承载板6位置的固定，然后通过伸缩缸或手动调控滑块20位置控制摄像头8伸出承载板6与翻转板4之间，此时上山过程中摄像头8将会实时拍摄轨道面图像并将其传送给图像分析设备，完成对动力车头2行进前方轨道面的检测；到达山上果园位置时，将承载板6从T形螺栓处脱出，并将翻转板4翻回车筐3内，安装车筐3靠近动力车头2的端板13，并将承载板6与底板12之间的安全扣17扣接，做好准备装货的准备；满载下山工况时，先将果蔬放置在承载板6与车筐3四周的端板13围设形成的盛放空间内，然后启动动力车头2即可，运输途中弹簧7吸收振动提高对果蔬的保护效果。

根据实际需求而进行的适应性改变均在本发明的保护范围内。

需要说明的是，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

本发明中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。