船舶清洁装置所用的磁铁履带片

技术领域

本发明涉及一种磁铁履带板，更详细而言涉及一种可使船舶清洁装置在船舶表面进行移动的船舶清洁装置所用的磁铁履带板。

背景技术

在水中进行船舶的清洁作业的机器人具有中性浮力或正浮力。

为将机器人附着于船舶表面，大部分使用水中推进器与磁铁方式。

水中推进器方式是通过自机器人下侧向上侧方向推动水时发生的反作用而附着于船舶表面。磁铁方式是将磁铁设置于机器人的身体下侧且通过磁力附着至作为强磁体的船舶表面。

即便机器人在水中附着于船舶表面，因无推进力或牵引力亦无法移动。

为使附着于船舶表面的机器人移动，大部分使用水中推进器与磁铁方式。水中推进器方式是通过自机器人前侧向后侧或自后侧向前侧推动水时产生的反作用来移动。

磁铁方式是在机器人的轮子或履带中内置磁铁，通过磁力附着至作为强磁体的船舶表面并产生摩擦力，且利用使轮子或履带旋转而产生的牵引力来移动。

履带(Continuous tracks)呈履带板(Track shoe)连续地连接的形态。

在履带板中内置磁铁，且因磁铁的特性而距强磁体越远则磁力变弱，从而摩擦力减小。

为了不在船舶表面留下伤处并提高摩擦力，在履带板上附着有摩擦材料。

在履带板的中央定位有磁铁，且由于在履带板的履带板本体1000的底面附着摩擦材料2000，在磁铁与船舶表面之间产生缝隙。由于此缝隙，磁力变弱且摩擦力减小。为增加摩擦力，应减小摩擦材料的厚度。为延伸摩擦材料的寿命，应增加厚度，因此摩擦力减小。为了摩擦力与寿命，应具有合适的厚度，且大部分只有几毫米。

若与用于如坦克或推土机等陆上车辆的履带相比，由于摩擦力相比尺寸与重量而非常高且摩擦材料的厚度为几毫米，在陆上车辆中不容易发生的下列问题会频频发生。

如图1所示，在船舶表面存在高度为5毫米以下的突出物即焊缝3000。履带在前进及后退时不存在问题，但在原地旋转时，履带板与船舶表面变滑，且履带板的侧面部分与突出物碰撞，且摩擦材料2000产生如撕裂与脱落等损伤。若在摩擦材料2000产生损伤，则履带板的履带板本体1000会直接接触船舶表面，并在船舶表面产生损伤，因此要求对此的解决对策。

上述技术结构是用于帮助理解本发明的背景技术，并非意指在本发明所属的技术领域中广泛熟知的以往技术。

(现有技术文献)

(专利文献)

(专利文献1)韩国专利公报第10-2132128号(炫洁科技株式会社(HyuncleanTech))2020年7月2日)

发明内容

[所要解决的技术问题]

因此，本发明欲实现的技术课题为提供一种船舶清洁装置所用的磁铁履带板，所述磁铁履带板使在履带板向侧向滑动时包括焊缝的突出物与履带板的侧面碰撞时产生的力通过履带板侧面部的倾斜面而广泛地传递至摩擦材料，从而可防止力集中于一处而产生的摩擦材料的如撕裂或脱落等损伤。

[解决技术问题的方案]

根据本发明的一方面，可提供一种磁铁履带板，所述磁铁履带板包括：履带的履带板本体，附着于船舶的表面；磁铁部件，设置于所述履带板本体，以使所述履带板本体附着于所述船体的表面；以及摩擦部，设置于所述履带板本体，防止所述履带板本体损伤所述船体的表面，在所述履带板本体中设置有主体倾斜部，且在所述摩擦部中亦与所述主体倾斜部对应地设置有摩擦倾斜部，以防止由设置于所述船体的表面的突出物带来的对所述摩擦部的损伤。

所述主体倾斜部可以所述履带的行进方向为基准设置于所述履带板本体的左侧底面部及右侧底面部中的至少一者，且所述摩擦倾斜部以所述履带的行进方向为基准设置于所述摩擦部的左侧底面部及右侧底面部中的至少一者。

所述履带板本体可包括：前壁，设置于与所述履带的移动方向一致的方向；后壁，设置于与所述前壁相对的位置处且与所述前壁隔开配置；一对侧壁，将所述前壁与所述后壁连接；以及基底主体，具有底部，所述底部堵塞由所述前壁、所述后壁及所述一对侧壁设置而成的收容部的底面，所述主体倾斜部可设置于所述一对侧壁中的至少一个侧壁。

所述摩擦部可包括：摩擦主体，上面部与所述履带板本体的底部接触；以及所述摩擦倾斜部，设置于所述摩擦主体的端部。

所述摩擦部可进一步包括设置于所述摩擦主体的底面部的排水槽。

所述履带板本体可进一步包括以覆蓋所述收容部的方式结合至所述基底主体的盖部。

所述履带板本体可进一步包括设置于所述底部的底面的多个槽部，所述摩擦部可在所述底部与所述主体倾斜部上涂布防滑剂或附着防滑胶带来设置。

为防止腐蚀，所述磁铁部件可被施以模制、涂布或镀覆处理。

磁铁履带板可进一步包括固定块体，所述固定块体结合至所述履带板本体，以将所述履带板本体结合至带。

所述固定块体可设置为一对且对向地结合至所述带，所述固定块体可包括：块体主体，在与所述履带板本体相对的方向上对所述带进行加压；第一台阶部，设置于所述块体主体，支撑所述带的侧面部；以及第二台阶部，延伸设置于所述第一台阶部，支撑所述履带板本体的侧面部。

在所述带上可设置有多个凹凸部件，且在所述块体主体上设置有供所述凹凸部件插入的凹凸槽。

磁铁履带板可进一步包括磁铁引导件，所述磁铁引导件设置于所述履带板本体的基底主体与盖部之间，并收容所述磁铁部件的上部。

所述基底主体与所述摩擦部可以能够装卸地结合至所述磁铁引导件。

所述磁铁部件可设置为多个，且彼此接近地配置的所述磁铁部件的极性方向可被配置为彼此不同。

磁铁履带板可进一步包括结合至履带且中间部分凹陷地设置的履带引导件(track guide)。

[发明效果]

本发明的实施例可通过设置于履带板本体的主体倾斜部与设置于摩擦部的摩擦倾斜部，防止在船舶清洁装置的旋回及原地旋转时摩擦部的棱角损伤或脱落。

另外，通过设置于摩擦部的排水槽，可在水中容易地排出船舶表面与摩擦部接触的部分的液体。

进而，通过在履带板本体的底部与主体倾斜部上涂布防滑剂或附着防滑胶带来设置摩擦部，从而可以选择性地设置摩擦部且可提高作业效率。

而且，可通过固定块体容易地将本实施例结合至带上且可保持结合稳定性。

附图说明

图1是概略地表示在使用履带的装置原地旋转时，履带板向履带行进方向的侧面滑动的过程中摩擦材料的侧面与在船舶表面上存在的焊缝碰撞的图。

图2是概略地表示根据本发明第一实施例的船舶清洁装置所用的磁铁履带板的图。

图3是图2的分解立体图。

图4是图2的主视图。

图5是图2的剖面图。

图6是表示将本实施例结合至带的一部分的图。

图7是概略地表示应用于本实施例的磁铁部件设置为多个且各个磁铁部件的极性方向被配置为彼此不同的图。

图8是概略地表示根据本发明第二实施例的船舶清洁装置所用的磁铁履带板的图。

图9是概略地表示根据本发明第三实施例的船舶清洁装置所用的磁铁履带板的图。

图10是概略地表示应用本实施例的履带的图。

图11是概略地表示本实施例结合至图10所示的带的图。

具体实施方式

为充分理解本发明与本发明的操作上的优点及通过实施本发明而达成的目的，应参照对本发明的较佳实施例进行例示的附图及在附图中记载的内容。

以下，参照附图对本发明的较佳实施例进行说明，从而对本发明详细地进行说明。在各图中示出的相同的附图标记表示相同的部件。

图1是概略地表示在使用履带的装置原地旋转时，履带板向履带行进方向的侧面滑动的过程中摩擦材料的侧面与在船舶表面上存在的焊缝碰撞的图，图2是概略地表示根据本发明第一实施例的船舶清洁装置所用的磁铁履带板的图，图3是图2的分解立体图，图4是图2的主视图，图5是图2的剖面图，图6是表示将本实施例结合至带的一部分的图，图7是概略地表示应用于本实施例的磁铁部件设置为多个且各个磁铁部件的极性方向被配置为彼此不同的图。

如这些图所示，根据本实施例的船舶清洁所用的磁铁履带板1具有：履带板本体100，配置于船体的表面；磁铁部件200，设置于履带板本体100，以使履带板本体100附着于船体的表面；摩擦部300，设置于履带板本体100，防止履带板本体100损伤船体的表面并且提高摩擦力；以及固定块体400，结合至履带板本体100，以将履带板本体100结合至带20。

履带板本体100可接近配置于船体的表面且提供为磁铁部件200与摩擦部300的结合场所。

在本实施例中，如图2所示，履带板本体100包括基底主体110、设置于基底主体110的主体倾斜部120及结合至基底主体110的上部的盖部130。

如图3所示，履带板本体100的基底主体110包括：前壁111；后壁112，设置于与前壁111相对的位置处且与前壁111隔开配置；一对侧壁113，连接前壁111与后壁112；以及底部115，堵塞由前壁111、后壁112及一对侧壁113设置而成的收容部114的底面。

在本实施例中，前壁111可设置于与履带板本体100的移动方向一致的方向。

另外，如图3所示，在本实施例中，可在各个侧壁113中隔开设置有一对主体结合孔113a。在本实施例中，可在一对主体结合孔113a例如螺合一对紧固部件10的下端部。在本实施例中，一对主体结合孔113a亦可设置为槽。

进而，如图3所示，本实施例可通过前壁111、后壁112与一对侧壁113设置有收容部114。在本实施例中，可将收容部114的上部开放且将下部由底部115堵塞。

而且，在本实施例中，基底主体110可由已知的非磁体材质设置。

如图3所示，履带板本体100的主体倾斜部120可设置于侧壁113的底面部。

本实施例中摩擦部300的摩擦倾斜部320亦可以与主体倾斜部120对应的方式倾斜地设置，从而防止在船舶清洁装置的旋回或原地旋转时摩擦部300的棱角损伤或脱落。

另外，在本实施例中，主体倾斜部120可分别设置于一对侧壁113的底面部。

进而，在本实施例中，摩擦倾斜部320可以规定角度(例如以与主体倾斜部120的角度ɑ相同地)设置。

如图5所示，履带板本体100的盖部130通过紧固部件10结合至基底主体110的侧壁113，且如图6所示，上面部可密接至带20的底面部。即，盖部130以在紧固部件10的下部贯通设置于盖部130的多个第一孔131后紧固部件10结合至设置于侧壁113的主体结合槽的方式可装卸地结合至一对侧壁113。

在本实施例中，盖部130的上面部如图5所示那样可被固定块体400的第一台阶部420的底面部加压。

另外，在本实施例中，盖部130可设置为强磁体以阻止磁铁部件200的磁场向并非船舶表面的方向分散。

进而，在本实施例中，盖部130可具有四方形板形状，且为防止腐蚀可被施以模制、涂布或镀覆处理。

如图5所示，磁铁部件200设置于基底主体110的内部且负责产生使船舶表面与摩擦部300之间产生摩擦力的磁力。在本实施例中，磁铁部件200可收容在设置于基底主体110的收容部114中。

在本实施例中，磁铁部件200包括永久磁铁或电磁铁。

另外，在本实施例中，可设置有多个磁铁部件200。在本实施例中，如图7所示，可设置有多个磁铁部件200，且亦与磁铁部件200对应地设置有多个收容部114。在本实施例中，磁铁部件200的极方向由箭头表示，且箭头的末端可为N极或S极。

在磁铁部件200为一个的情况下，磁场向周围扩散的量变多，因此效率可能降低。如本实施例所示，在组合两个以上磁铁部件200并将磁极相反地配置时，可阻止磁场向周围扩散，因此提高将磁铁部件200贴附至铁板的力的效率。由此，虽未图示，但亦可应用按照海尔贝克阵列(HALBACH ARRAY)的方式对多个磁铁部件200进行组装以使磁场向一侧方向集中的方法。

进而，在本实施例中，为防止磁铁部件200的腐蚀，可对磁铁部件200进行模制、涂布或镀覆。

如图2及图4所示，摩擦部300结合至基底主体110的底面部，从而起到防止船舶表面被基底主体110损伤的同时提高摩擦力的作用。

如图4所示，在本实施例中，摩擦部300包括：摩擦主体310，上面部密接至基底主体110的底面部；及摩擦倾斜部320，设置于摩擦主体310的端部。

在本实施例中，如图4所示，可在摩擦主体310的底面部设置有排水槽311。在本实施例中，排水槽311可设置为多个，且可以规定间距例如等间距设置。

在本实施例中，摩擦主体310与摩擦倾斜部320可设置为一体，可为不在船舶表面留下伤处的材质，且可由耐久性高的材质例如包含橡胶或氨基甲酸酯的材质设置。

如图4所示，摩擦部300的摩擦倾斜部320设置于摩擦主体310，且可通过使与包括焊缝的突出物碰撞产生的力广泛地传递至摩擦部300，防止摩擦部300的如撕裂或脱落等损伤。

在本实施例中，摩擦倾斜部320可向上部方向以规定角度ɑ例如3度至60度倾斜地设置于摩擦主体310的两端部。

而且，在本实施例中，摩擦部300可利用粘合剂或已知的附着装置结合至基底主体110。

如图5所示，固定块体400通过紧固部件10结合至履带板本体100，并且如图6所示，起到使履带板本体100结合至带20的作用。

在本实施例中，如图6所示，固定块体400包括：块体主体410，在与履带板本体100的盖部130相对的方向上对带20进行加压；第一台阶部420，设置于块体主体410上且支撑带20的侧面部；以及第二台阶部430，延伸设置于第一台阶部420上且支撑履带板本体100的侧面部。

如图3所示，在固定块体400的块体主体410上隔开设置有一对第二孔411，且一对紧固部件10的下部可贯通一对第二孔411。

在本实施例中，如图3及图6所示，在块体主体410的底面部上设置有凹凸槽412，在凹凸槽412中插入有设置于带20上的凹凸部件21且可进一步提高固定块体400的结合稳定性。

在本实施例中，凹凸槽412可在块体主体410的底面部隔开设置为一对。

如图6所示，固定块体400的第一台阶部420可自块体主体410的底面部向下部方向延伸设置且支撑带20的侧面部。另外，如图6所示，第一台阶部420的底面部可对盖部130的上面部进行加压。

如图6所示，固定块体400的第二台阶部430可自第一台阶部420的端部向下部方向延伸设置且支撑侧壁113与盖部130的侧面部。

图8是概略地表示根据本发明第二实施例的船舶清洁装置所用的磁铁履带板的图。

如图8所示，根据本实施例的船舶清洁装置所用的磁铁履带板1a在以下方面与上述第一实施例存在差异：在履带板本体100a的基底主体110的底面部，也就在底部115上设置有多个槽部116。

另外，本实施例不使用上述第一实施例的摩擦部300，而是在履带板本体100的底部115与主体倾斜部120上涂布防滑剂或附着防滑胶带来设置，因此可选择性地设置摩擦部300且可提高作业效率。

图9是概略地表示根据本发明第三实施例的船舶清洁装置所用的磁铁履带板的图。

如图9所示，根据本实施例的船舶清洁装置所用的磁铁履带板1b在基底主体110与盖部130之间进一步设置有磁铁引导件600，且由磁铁引导件600形成的紧固结构与上述实施例存在差异。

在磁铁引导件600的中央部可设置有供磁铁部件200的上部插入的引导孔610。

在本实施例中，在引导孔610的两侧可设置有第一结合孔620，且第二紧固部件50的端部可螺合或嵌入结合至一对第一结合孔620。

另外，在本实施例中，在磁铁引导件600的边缘可分别设置有一对第二结合孔630。在本实施例中，第一紧固部件10可以可装卸的方式结合至一对第二结合孔630。在本实施例中，第一紧固部件10可螺合或嵌入结合至第二结合孔630。

进而，在本实施例中，摩擦部300与基底主体110可通过多个第二紧固部件50能够拆卸地结合至磁铁引导件600。为此，如图所示，可在摩擦部300上隔开设置有一对紧固孔310a，且可在基底主体110中在与一对紧固孔310a对应的位置处设置有一对第一主体结合孔113a。

而且，在本实施例中，第一紧固部件10在以下方面与上述实施例存在差异：下端部结合至设置于磁铁引导件600的第二结合孔630。因此，本实施例可在盖部130与磁铁引导件600结合至带20的状态下释放第二紧固部件50而将基底主体110、磁铁部件200及摩擦部300分离。

图10是概略地表示应用本实施例的履带的图，图11是概略地表示在图10所示的带20结合有本实施例的图。

如图10所示，本实施例可应用至具有一对带轮30与履带引导件40的履带。

一对带轮30驱动带20且在带轮30与带20接触的带轮30的区域中设置有凹凸件。

履带引导件40可与固定块体400的侧面相接并起到避免本实施例脱离的堵塞的作用。

在本实施例中，履带引导件40的中间部分可凹陷地设置，以使履带可越过突出的面。

另外，在本实施例中，履带引导件40为了减小因与履带板摩擦引起的磨损，可应用润滑性优异的材质或表面涂布。

虽在图10中未图示，但可在履带中设置有用于调节带20的张力的张力器或执行此作用的结构。

如上所述，本发明并不限定于所记载的实施例，在本技术领域中具有通常知识者而言应明白，可在不脱离本发明的思想及范围的情况下进行各种修改及变形。因此，这种修改例或变形例应属于本发明的权利要求范围内。

附图标记说明

1、1a、1b：船舶清洁装置所用的磁铁履带板

100、100a：履带板本体

110：基底主体

111：前壁

112：后壁

113：侧壁

113a：第一主体结合孔

113b：第二主体结合孔

114：收容部

115：底部

116：槽部

120：主体倾斜部

130：盖部

131：第一孔

200：磁铁部件

300：摩擦部

310：摩擦主体

310a：紧固孔

311：排水槽

320：摩擦倾斜部

400：固定块体

410：块体主体

411：第二孔

412：凹凸槽

420：第一台阶部

430：第二台阶部

600：磁铁引导件

610：引导孔

620：第一结合孔

630：第二结合孔

10：第一紧固部件

20：带

21：凹凸部件

30：带轮

40：履带引导件

50：第二紧固部件