一种车辆控制方法和装置、无人驾驶车辆

技术领域

本发明涉及辅助驾驶技术领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法和装置、无人驾驶车辆。

背景技术

目前运行的车辆，一般都还是人为假设的车辆，例如：网约车作为一种有效的出行方式，人们可以提前在网约车APP上设定终点，然后，APP就会通知网约车司机接单并前往用户所在的位置进行接送服务。在这个过程中，主要是人通过APP进行实时交互，即，网约车司机与乘客进行交互，交互过程中会涉及到时间的确认、位置的修改和确认等。

针对如何提升车辆的运行效率，提升用户体验，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例中提供一种车辆控制方法和装置、无人驾驶车辆，以解决现有技术中车辆的行进地址需要人为确认所导致的车辆运行效率较低的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种车辆控制方法和装置、无人驾驶车辆，所述方法包括：

获取无人驾驶车辆待行进的目标地点和车辆的当前位置点；

确定从所述当前位置点行进至所述目标地点的行驶路径；

根据当前所述行驶路径的路况信息，确定所述车辆当前的剩余电量是否能支持车辆行驶到目标地点；

在确定能支持行驶到目标地点的情况下，控制车辆自行行驶至所述目标地点。

进一步的，获取无人驾驶车辆待行进的目标地点，包括：

确定所述车辆的控制模式；

在控制模式为自动模式的情况下，获取预先设定的默认地址作为待行进的目标地点；

在控制模式为手动模式的情况下，获取用户通过用户端设置的终点地址作为待行进的目标地点。

进一步的，在获取无人驾驶车辆待行进的目标地点和车辆的当前位置点之前，还包括：

确定所述车辆是否已联网；

在确定所述车辆已联网的情况下，确定所述车辆的GPS模块是否已开启；

在确定所述车辆的GPS模块已开启的情况下，确定所述车辆可自动驾驶，其中，在自动驾驶的过程中，通过GPS模块实时获取车辆的位置点，并通过预先接入的网络将车辆的位置点上传至用户端。

进一步的，根据当前所述行驶路径的路况信息，确定所述车辆当前的剩余电量是否能支持车辆行驶到目标地点，包括：

获取目标地点预设范围内的充电设备的点位信息；

根据所述充电设备的点位信息，和当前所述行驶路径的路况信息，确定所述车辆当前的剩余电量是否能支持车辆行驶到目标地点后再行驶至所述预设范围内的任一充电设备处。

进一步的，确定从所述当前位置点行进至所述目标地点的行驶路径，包括：

从服务器下载地图和当前的路况信息；

基于所述当前的路况信息，根据所述目标地点和车辆的当前位置点，采用能耗最小或者耗时最短的目标，选择最优路径；

将选定的最优路径作为从所述当前位置点行进至所述目标地点的行驶路径。

进一步的，在根据当前所述行驶路径的路况信息，确定所述车辆当前的剩余电量是否能支持车辆行驶到目标地点之后，还包括：

在确定无法支持行驶到目标地点的情况下，向用户端发送指示信息，其中，所述指示信息用于告知用户当前电量不足，以询问用户是否需要修改目的地；

在用户选择需求修改目的地的情况下，接收用户输入的更改后的目的地；

将更改后的目的地作为重新确定的目标地点，并重新触发进行行程判断。

本发明还提供了一种车辆控制装置，包括：

获取模块，用于获取无人驾驶车辆待行进的目标地点和车辆的当前位置点；

第一确定模块，用于确定从所述当前位置点行进至所述目标地点的行驶路径；

第二确定模块，用于根据当前所述行驶路径的路况信息，确定所述车辆当前的剩余电量是否能支持车辆行驶到目标地点；

控制模块，用于在确定能支持行驶到目标地点的情况下，控制车辆自行行驶至所述目标地点。

本发明还提供了一种无人驾驶车辆，包括上述的车辆控制装置。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现上述的方法。

本发明还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述的方法。

应用本发明的技术方案，获取无人驾驶车辆待行进的目标地点和车辆的当前位置点，进而再确定起点到终点之间的行驶路径，基于行驶路径的路况信息确定电量是否足够，如果足够，就控制车辆自行行驶至目标地点。通过上述方案解决了现有的车辆的起始和电量判断，需要人为进行判断和处理而导致的车辆使用效率较低的技术问题，达到了自动判断和行驶的目的，有效提升了车辆的使用效率。

附图说明

图1是根据本发明实施例的车辆控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的无人驾驶智能车与人的交互方法的方法流程图；

图3是根据本发明实施例的车辆控制装置的结构框图；

图4是根据本发明实施例的电子设备的架构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。

下面结合附图详细说明本发明的可选实施例。

实施例1

为了解决人与智能车的交互过程中，实时定位的问题，以及，自动根据定位前往目标地点的需求，考虑到智能车可以自行根据路况以及电量检测推测最优行驶路线和最大行驶距离。基于此，在本例中提供了一种车辆控制方法，无人驾驶智能车可以自动进行定位，然后在不超出最大行驶距离的前提下且计算剩余电量，自行开往目标地点，对人进行接送服务。

图1是根据本发明实施例的车辆控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，获取无人驾驶车辆待行进的目标地点和车辆的当前位置点；

步骤S102，确定从所述当前位置点行进至所述目标地点的行驶路径；

步骤S103，根据当前所述行驶路径的路况信息，确定所述车辆当前的剩余电量是否能支持车辆行驶到目标地点；

步骤S104，在确定能支持行驶到目标地点的情况下，控制车辆自行行驶至所述目标地点。

在上例中，获取无人驾驶车辆待行进的目标地点和车辆的当前位置点，进而再确定起点到终点之间的行驶路径，基于行驶路径的路况信息确定电量是否足够，如果足够，就控制车辆自行行驶至目标地点。通过上述方案解决了现有的车辆的起始和电量判断，需要人为进行判断和处理而导致的车辆使用效率较低的技术问题，达到了自动判断和行驶的目的，有效提升了车辆的使用效率。

在实现的时候，可以为车辆设置多种模式，例如：自动模式和手动模式，相应的，获取无人驾驶车辆待行进的目标地点，可以包括：确定所述车辆的控制模式；在控制模式为自动模式的情况下，获取预先设定的默认地址作为待行进的目标地点；在控制模式为手动模式的情况下，获取用户通过用户端设置的终点地址作为待行进的目标地点。

为了实现对车辆的有效定位，可以通过联网和GPS模块实现对车辆的定位，这样用户也可以根据用户端APP实时看到车辆的位置，可以实现对车辆更为精准的控制。为此，在获取无人驾驶车辆待行进的目标地点和车辆的当前位置点之前，可以确定所述车辆是否已联网；在确定所述车辆已联网的情况下，确定所述车辆的GPS模块是否已开启；在确定所述车辆的GPS模块已开启的情况下，确定所述车辆可自动驾驶，其中，在自动驾驶的过程中，通过GPS模块实时获取车辆的位置点，并通过预先接入的网络将车辆的位置点上传至用户端。如果车辆未联网或者GPS模块未开启，那么可以控制车辆无法启动自动驾驶。

进一步的，考虑到对于新能源车而言，需要依靠充电来进行补能，对于车辆行驶过程中补能点的确定是很有必要的，可以有效避免车辆趴窝。基于此，为了保证车辆的有效运行，根据当前所述行驶路径的路况信息，确定所述车辆当前的剩余电量是否能支持车辆行驶到目标地点的时候，可以获取目标地点预设范围内的充电设备的点位信息(即，获取目标地点周边的补能点)；根据所述充电设备的点位信息，和当前所述行驶路径的路况信息，确定所述车辆当前的剩余电量是否能支持车辆行驶到目标地点后再行驶至所述预设范围内的任一充电设备处。这样，在确定车辆是否支持运行需求的情况下，考虑了目标地点到补能点的距离，可以实现有效的补能需求，提升了用户体验。

在确定从所述当前位置点行进至所述目标地点的行驶路径的时候，可以基于地图中的路况信息等确定最优路径，例如：可以从服务器下载地图和当前的路况信息；基于所述当前的路况信息，根据所述目标地点和车辆的当前位置点，采用能耗最小或者耗时最短的目标，选择最优路径；将选定的最优路径作为从所述当前位置点行进至所述目标地点的行驶路径。

在使用车辆的过程中，难免会存在车辆所提供的电量不足的情况下，为此，如果确定无法支持行驶到目标地点，那么可以向用户端发送指示信息，其中，所述指示信息用于告知用户当前电量不足，以询问用户是否需要修改目的地；在用户选择需求修改目的地的情况下，接收用户输入的更改后的目的地；将更改后的目的地作为重新确定的目标地点，并重新触发进行行程判断。

在实现的时候，上述的目标地点可以是洗车店，也可以维修店，可以是充电站等，也可以用户下班的地方，或者是用户需要接送朋友的地方。通过目标地点的设置，车辆可以去充电站充电、可以去洗车店洗车、可以对车进行保养、也可以接网约车订单等。

实施例2

下面结合一个具体实施例对上述方法进行说明，然而，值得注意的是，该具体实施例仅是为了更好地说明本申请，并不构成对本申请的不当限定。

考虑到如果车辆可以自动获取用户的上下车地点，不需要用户和司机手动更改上车点，那么可以有效减少人力和物力的消耗。

因为无人驾驶技术越来越成熟，通过无人驾驶技术，车辆可以自行开往目标地点，为此，如果无人驾驶车辆作为网约车车辆，那么该车辆可以与用户进行实时的人车交互，以便对用户进行实时定位，随时定位到用户的位置，并可以结合当前路况选择最优路线，且车主在不需要用车的时候，可以控制车辆自动出去接单，自行前往充电桩充电，自行前往洗车房洗车。

在本例中提供了一种无人驾驶智能车与人的交互方法和系统，无人驾驶智能车可以自动进行定位，然后，在不超出最大行驶距离的前提下，自行开往目标地点，对人进行接送服务。在车主不需要使用智能车的情况下，可以APP令车自行出去开展接送服务，使得用户在不用车的时候也可以获得收益。

如图2所示，智能车辆通过车联网与用户通过APP进行交互，用户可以预先选择是自动模式还是手动模式，APP可以分为车辆端和用户端。智能车辆在开启本系统前，可以开启联网和GPS，车辆端会将智能车的位置信息实时上传至服务器，这样用户端可以随时看到智能车的位置。

其中，在自动模式下，用户仅需要通过APP提前预设一个时间作为规定时间，到达规定时间点后，智能车辆可以自启动。然后，智能车辆自行前往APP提供的位置，自动模式下APP会默认提供一个地址。例如：下班时间点需要智能车来接送，用户只需设定一个时间点和默认地址就可以，在预设时间点到达时，智能车辆可以从用户端APP获取目标地址，然后下载最新路况地图，然后规划一条最优路线，计算这条路线的行驶距。

当计算完行驶距离和所需时间后并不立即启动，因为需要计算车上各电器和电动机的耗电量，预测电车的电池是否足以支持智能车完成这次行驶，这个预测的预测范围至少要计算到开往目标地点后的距离再加上到达最近充电桩的距离，否则开到目标地点后就马上没电，无法充电的话就变得很麻烦。因此，在计算的时候，需要留出足够的余量以应对各种突发情况带来的电量不足隐患。

如果在计算完成后，确定当前剩余电量满足启动条件，那么车辆可以自行启动并前往目标地点，等待用户上车前往下一个地点。如果电量不足以到达设定的目标位置，则可以将“电量不足”的消息推送至用户端，车辆无法自行启动。如果用户希望继续用车，则需要修改目标地点，当智能车剩余电量足以到达目标地点之后才能自行启动。

在手动模式下，用户可以在APP中随时随地修改目标地址，用户端将目标位置发送到车辆端，车辆端计算智能车的剩余电量，预测剩余电量是否可以完成这次行程，当不足以完成本次行程的情况下，提醒用户修改目标地点，以缩短行程距离或者将目标地点修改为较近的充电站，在到达充电站后，可以通知工作人员进行充电，充电结束后，将地址改为乘车地点即可。进一步的，在实际实现的时候，也可以将目标地点设置为洗车店，智能车辆自行开往洗车店，然后通知工作人员对车进行保养。通过手动模式，用户可以随意让智能车辆行进至希望的地点，例如：可以去充电站充电、可以去洗车店洗车、可以对车进行保养、也可以接网约车订单。

在上例中，通过预设时间和默认地址，智能车在到达规定时间时，自行前往默认地址，不需要人对车进行操作，可以使无人智能车自行定位人的位置，并自行选择最优路线前往定位到的位置。在车辆自行启动前，根据目标地址与自身地址计算出行驶距离且预测电量是否足以完成行程。对于智能车辆而言，无人驾驶的智能车在通过APP接到用户的指令后，可以实时定位用户设定的目标位置，定位到的位置随用户修改而实时刷新，最终自行到达目标地址。

实施例3

对应于图1介绍的车辆控制方法，本实施例提供了一种车辆控制装置，如图3所示的车辆控制装置的结构框图，该装置可以包括：

获取模块301，用于获取无人驾驶车辆待行进的目标地点和车辆的当前位置点；

第一确定模块302，用于确定从所述当前位置点行进至所述目标地点的行驶路径；

第二确定模块303，用于根据当前所述行驶路径的路况信息，确定所述车辆当前的剩余电量是否能支持车辆行驶到目标地点；

控制模块304，用于在确定能支持行驶到目标地点的情况下，控制车辆自行行驶至所述目标地点。

在一个实施方式中，获取模块301具体用于确定所述车辆的控制模式；在控制模式为自动模式的情况下，获取预先设定的默认地址作为待行进的目标地点；在控制模式为手动模式的情况下，获取用户通过用户端设置的终点地址作为待行进的目标地点。

在一个实施方式中，在获取无人驾驶车辆待行进的目标地点和车辆的当前位置点之前，上述车辆控制装置还可以用于确定所述车辆是否已联网；在确定所述车辆已联网的情况下，确定所述车辆的GPS模块是否已开启；在确定所述车辆的GPS模块已开启的情况下，确定所述车辆可自动驾驶，其中，在自动驾驶的过程中，通过GPS模块实时获取车辆的位置点，并通过预先接入的网络将车辆的位置点上传至用户端。

在一个实施方式中，第二确定模块303具体可以用于获取目标地点预设范围内的充电设备的点位信息；根据所述充电设备的点位信息，和当前所述行驶路径的路况信息，确定所述车辆当前的剩余电量是否能支持车辆行驶到目标地点后再行驶至所述预设范围内的任一充电设备处。

在一个实施方式中，第一确定模块302具体可以用于从服务器下载地图和当前的路况信息；基于所述当前的路况信息，根据所述目标地点和车辆的当前位置点，采用能耗最小或者耗时最短的目标，选择最优路径；将选定的最优路径作为从所述当前位置点行进至所述目标地点的行驶路径。

在一个实施方式中，在根据当前所述行驶路径的路况信息，确定所述车辆当前的剩余电量是否能支持车辆行驶到目标地点之后，上述车辆控制装置还可以用于在确定无法支持行驶到目标地点的情况下，向用户端发送指示信息，其中，所述指示信息用于告知用户当前电量不足，以询问用户是否需要修改目的地；在用户选择需求修改目的地的情况下，接收用户输入的更改后的目的地；将更改后的目的地作为重新确定的目标地点，并重新触发进行行程判断。

在上例中，获取无人驾驶车辆待行进的目标地点和车辆的当前位置点，进而再确定起点到终点之间的行驶路径，基于行驶路径的路况信息确定电量是否足够，如果足够，就控制车辆自行行驶至目标地点。通过上述方案解决了现有的车辆的起始和电量判断，需要人为进行判断和处理而导致的车辆使用效率较低的技术问题，达到了自动判断和行驶的目的，有效提升了车辆的使用效率。

实施例4

如图4所示，本实施例提供一种电子设备10，电子设备10可以包括一个或多个(图中仅示出一个)处理器02(处理器02可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器04、以及用于通信功能的传输模块06。本领域普通技术人员可以理解，图4所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子设备10还可包括比图4中所示更多或者更少的组件，或者具有与图4所示不同的配置。

存储器04可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本申请实施例中的车辆控制方法对应的程序指令/模块，处理器02通过运行存储在存储器04内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的应用程序的车辆控制方法。存储器04可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器04可进一步包括相对于处理器02远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输模块06用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括电子设备10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输模块06包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输模块06可以为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

实施例5

本发明实施例提供了一种软件，该软件用于执行上述实施例及优选实施方式中描述的技术方案。

本发明实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的车辆控制方法。

上述存储介质中存储有上述软件，该存储介质包括但不限于：光盘、软盘、硬盘、可擦写存储器等。

上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。

本发明实施例的电子设备以多种形式存在，包括但不限于:

(1)移动通信设备:这类设备的特点是具备移动通信功能，并且以提供话音、数据通信为主要目标。这类终端包括:智能手机(例如iPhone)、多媒体手机、功能性手机，以及低端手机等。

(2)超移动个人计算机设备:这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能，一般也具备移动上网特性。这类终端包括:PDA、MID和UMPC设备等，例如iPad。

(3)便携式娱乐设备:这类设备可以显示和播放多媒体内容。该类设备包括:音频、视频播放器(例如iPod)，掌上游戏机，电子书，以及智能玩具和便携式车载导航设备。

(4)服务器，提供计算服务的设备，服务器的构成包括处理器、硬盘、内存、装置总线等，服务器和通用的计算机架构类似，但是由于需要提供高可靠的服务，因此在处理能力、稳定性、可靠性、安全性、可扩展性、可管理性等方面要求较高。

(5)其他具有数据交互功能的电子装置，例如电视机、车载大屏等。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。