一种电动助力转向系统的控制方法和电动助力转向系统

技术领域

本发明涉及电动助力转向技术领域，具体地，涉及一种电动助力转向系统的控制方法、电动助力转向系统和相关装置。

背景技术

车辆电动助力转向系统（Electric Power Steering，简称EPS）是一种直接依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统，与传统的液压助力转向系统（Hydraulic PowerSteering，简称HPS）相比，EPS系统具有结构紧凑、耗能低、操纵稳定性高等优点。

目前，电动助力转向系统通常具备助力转向模式可选功能，比如其助力转向模式分为舒适、标准、运动三种模式，不同的助力转向模式对应不同的助力转向曲线，助力转向曲线为驾驶员转动方向盘的转矩与助力转向转矩之间的关系曲线。例如对于舒适和运动两种模式而言，舒适模式对应的助力转向曲线处于运动模式对应的助力转向曲线上方，即对于相同的转动方向盘的转矩而言，助力转向转矩在运动模式中比在舒适模式中要小。

在一些电动助力转向系统中，除了上述三种助力转向模式之外，还可以根据驾驶员的身高和体重来个性化选择助力转向模式或者说助力转向曲线。在这种电动助力转向系统中，通常直接通过传感器测得驾驶员的身高和体重，并通过查表的方式选择与驾驶员身高和体重相应的助力转向曲线。

发明内容

根据不同的方面，本发明要解决的技术问题之一在于如何向驾驶员提供更舒适和个性化的助力转向模式。

此外，本发明还旨在解决或者缓解现有技术中存在的其它技术问题。

根据本发明的一方面，提供了：

一种电动助力转向系统的控制方法，其中，包括如下步骤：

步骤1：获取驾驶员的座椅位置数据；

步骤2：根据所述座椅位置数据确定转向助力的第一强度系数；

步骤3：控制所述电动助力转向系统根据所述第一强度系数确定转向助力。

根据本发明的另一方面，本发明提供了一种电动助力转向系统，其中，包括

采集模块，其被配置为获取驾驶员的座椅位置数据；

计算模块，其被配置为根据所述座椅位置数据确定转向助力的第一强度系数；

控制模块，其被配置为控制所述电动助力转向系统根据所述第一强度系数确定转向助力。

根据本发明的再一方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，在所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现以上所述的控制方法。

根据本发明的又一方面，本发明提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现以上所述的控制方法。

本发明的有益效果包括：采用座椅位置数据这一变量作为用于选择驾驶员个性化转向助力的影响因素，座椅位置数据可以反映驾驶员的乘坐高度、胯部到脚的距离、上半身的后仰角度等，从而根据座椅位置数据对转向助力进行调整可以相当于根据驾驶员的坐姿对转向助力进行调整。

附图说明

参考附图，本发明的上述以及其它的特征将变得显而易见，其中，

图1示出根据本发明的一个实施方式提出的电动助力转向系统的控制方法的流程示意图；

图2示出根据本发明的一个实施方式的三个座椅位置数据的示意图；

图3示出根据本发明的一个实施方式提出的电动助力转向系统的模块示意图。

具体实施方式

容易理解，根据本发明的技术方案，在不变更本发明实质精神下，本领域的一般技术人员可以提出可相互替换的多种结构方式以及实现方式。因此，以下具体实施方式以及附图仅是对本发明的技术方案的示例性说明，而不应当视为本发明的全部或者视为对本发明技术方案的限定或限制。

在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于各附图中所示的构造进行定义的，它们是相对的概念，因此有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等或类似表述仅用于描述与区分目的，而不能理解为指示或暗示相应的构件的相对重要性。

参考图1，其示出了根据本发明的一个实施方式提出的电动助力转向系统的控制方法的流程示意图。该控制方法包括如下步骤：

步骤1：获取驾驶员的座椅位置数据；

步骤2：根据所述座椅位置数据确定转向助力的第一强度系数；

步骤3：控制所述电动助力转向系统根据所述第一强度系数确定转向助力。

图1中的S1、S2和S3分别对应控制方法中的步骤1、步骤2和步骤3。在该控制方法中，采用座椅位置数据这一变量作为用于选择驾驶员个性化转向助力的影响因素。座椅位置数据这一变量主要体现了驾驶员的坐姿。驾驶员的坐姿在一定程度上可以影响驾驶员施加在方向盘上的转向转矩。当驾驶员坐姿较紧凑，也就是说，驾驶员的上半身和下半身角度较小，其手臂在抓握方向盘时是自然弯曲的并且留有长度方向上的余量时，驾驶员通常能够较好地借助肩背部和腰腹部的肌肉力量转动方向盘，从而能够对方向盘施加较大的转矩，所以此时可以提供较小的助力转向转矩，使得驾驶员不至于过度转向。而当驾驶员坐姿较舒展，也就是说，驾驶员上半身和下半身的角度较大，驾驶员上半身成后仰状态，其手臂在抓握方向盘时是伸直的并且在长度方向上基本没有余量时，驾驶员通常只能够以较小的转矩转动方向盘，所以此时需要提供较大的助力转向转矩，以使得驾驶员转向轻便。所以，驾驶员的坐姿这一影响因素在一定程度上独立于体重因素和身高因素影响助力转向，而且由于每个驾驶员都有其偏爱的驾驶坐姿，因此坐姿对于每个驾驶员的转向行为的影响是不尽相同的。坐姿这一影响因素可以通过座椅位置数据来进行量化，座椅位置数据可以反映驾驶员的乘坐高度、胯部到脚的距离、上半身的后仰角度等，从而根据座椅位置数据对转向助力进行调整可以相当于根据驾驶员的坐姿对转向助力进行调整。

在本发明的一个实施方式中，在步骤1中还获取驾驶员的体重数据和身高数据，并且在步骤2中根据所述驾驶员的体重数据、身高数据和座椅位置数据确定所述第一强度系数。

在该实施方式中，不仅考虑座椅位置，而且综合考虑到驾驶员的体重和身高数据对转向助力进行调整。通过综合考虑驾驶员的体重、身高和座椅位置、即坐姿对转向助力进行调整的方式，可以较全面、个性化地实现对于不同驾驶员的转向助力适配，提升驾驶员在转向过程中的操作体验。

在本发明的一个实施方式中，步骤3包括

根据所述第一强度系数调整当前的助力转向曲线，将调整得到的助力转向曲线应用为目标助力转向曲线，并控制所述电动助力转向系统采用所述目标助力转向曲线确定转向助力。

在该实施方式中，没有采用已知的查表的方式将不同驾驶员的体重、身高、座椅位置与预设的不同助力转向曲线或转向助力进行匹配，而是根据驾驶员的体重数据、身高数据和座椅位置数据来确定一个第一强度系数n1，并用其来调整当前的助力转向曲线。如果当前的助力转向曲线为匹配于“舒适”模式的助力转向曲线，则在计算得到第一强度系数n1之后，例如将n1与该助力转向曲线对应的函数或者离散点相乘，即可得到目标助力转向曲线。当然也可以采用其它运算方法，例如用该助力转向曲线对应的函数或离散点乘以n1的平方或者以该函数的某个系数乘以n1等。通过这种方式，可以更好地实现助力转向曲线的个性化改变，而无需通过大量标定实验来获取匹配于不同体重、身高和座椅位置的驾驶员的助力转向曲线并将其预存在助力转向系统中，进一步节省了助力转向系统的制造时间和成本，同时能够实现对于各种不同体重、身高和座椅位置数据的无级的适配。

在未示出的实施方式中，也可以首先从当前的助力转向曲线中根据驾驶员施加在方向盘上的转向转矩得出标准转向助力，然后再控制电动助力转向系统根据第一强度系数和标准转向助力来确定当前转向助力，例如采用将标准转向助力与第一强度系数相乘的方式得到当前转向助力。

在本发明的一个实施方式中，所述座椅位置数据包括当前的座椅H点沿整车y方向到车辆踏板的距离、当前的座椅H点沿整车z方向的高度以及座椅靠背的后仰角度中的一个或多个。

参考图2，其示出根据本发明的一个实施方式的三个座椅位置数据的示意图。在图2的实施方式中，座椅位置数据包括当前的座椅H点沿整车y方向到车辆踏板的距离d、当前的座椅H点沿整车z方向的高度h以及座椅靠背的后仰角度α。座椅H点是当驾驶员坐在车辆座椅上时，其躯干和大腿相连接的旋转点（即胯点）。H点是能够比较准确地确定驾驶员或者乘客在座椅中位置的参考点。驾驶员入座后，体重的大部分通过臀部作用于座椅的坐垫上，一部分通过背部由靠背承受，少部分通过左、右手和脚作用在转向盘和地板上。在这种坐姿下，驾驶员操作时身体的上部的活动一定是绕H点的横向水平轴线转动。因此H点的位置决定了能够使驾驶员操作方便、乘坐舒适的车内尺寸基准。“当前的座椅H点沿整车y方向到整车踏板的距离d”以及“当前的座椅H点的沿整车z方向的高度h”直观地描述了驾驶员座椅的高度以及驾驶员从其胯部到脚部的水平距离，通过这两个参数，可以计算出驾驶员的腿部长度，再根据人体腿部长度与身高的平均比例，可以进一步估算出驾驶员的身高。“座椅靠背的后仰角度α”这一参数描述了驾驶员上半身与竖直方向的轴线形成的角度，其影响驾驶员在转动方向盘时的发力方式，进一步影响了驾驶员转动方向盘时能够施加的转向转矩的大小。在后仰角度α较大时，驾驶员倾向于施加较小的转向转矩，在后仰角度α较小时，驾驶员倾向于施加较大的转向转矩。

在本发明的一个实施方式中，根据所述座椅位置数据计算获得所述身高数据。在该实施方式中，驾驶员的身高数据无需像已知技术中一样采用专门设置在车内的高度传感器进行探测，或者通过车载摄像头根据图像分析来进行计算。通过“当前的座椅H点沿整车y方向到整车踏板的距离d”以及“当前的座椅H点沿整车z方向的高度h”可以计算出驾驶员的腿部长度，根据驾驶员的腿部长度以及人体腿部长度与身高的平均比例即可以估计出驾驶员的身高。因此，在本发明中，无需专用的传感器以及复杂的控制和分析方法就可以基本确定驾驶员的身高数据，获取驾驶员身高数据的方法成本更低，而且更加高效。

在本发明的一个实施方式中，根据驾驶员的体重数据、身高数据和座椅位置数据确定助力转向曲线的强度系数包括如下步骤：

将驾驶员的体重数据与预设的平均体重数据进行比较，相对于平均体重数据计算得到体重强度系数x1；

将驾驶员的身高数据与预设的平均身高数据进行比较，相对于平均身高数据计算得到身高强度系数y1；

将驾驶员的座椅位置数据与预设的平均座椅位置数据进行比较，相对于平均座椅位置数据计算得到坐姿强度系数z1；

第一强度系数n1=a*x1+b*y1+c*z1，其中，a为体重加权系数，b为身高加权系数，c为坐姿加权系数，a>b>c且a+b+c=1；

根据所述第一强度系数调整当前的助力转向曲线的方式为将助力转向曲线对应的函数与所述第一强度系数相乘。

第一强度系数n1由体重、身高和座椅位置数据分别对应的强度系数进行运算得到。体重、身高和座椅位置数据分别通过其与平均数据的比较来确定其对应的强度系数的大小。以体重数据为例，设预设的平均体重数据为60 kg，如果目前驾驶员的体重数据刚好为60 kg，则体重强度系数x1为1，如果驾驶员的体重数据小于60 kg，则体重强度系数x1应小于1，如果驾驶员的体重数据大于60 kg，则体重强度系数x1应大于1。例如能够以驾驶员的体重数据除以平均体重数据得到的数值作为体重强度系数的值。这种计算体重强度系数的方式基于如下规律，即驾驶员的体重越大，其能够施加的转向转矩就越大，需要的助力转向转矩相对就应该越小；驾驶员的体重越小，其能够施加的转向转矩就越小，需要的助力转向转矩相对就应该越大。同理，对于身高而言，驾驶员的身高越高，其能够施加的转向转矩就越大，需要的助力转向转矩相对就应该越小；驾驶员的身高越矮，其能够施加的转向转矩就越小，需要的助力转向转矩相对就应该越大。对于座椅位置数据而言，则主要考虑座椅的后仰角度，后仰角度越大，驾驶员能够施加的转向转矩就越小，需要的助力转向转矩相对就应该越大；后仰角度越小，驾驶员能够施加的转向转矩就越大，需要的助力转向转矩相对就应该越小。参考上述体重强度系数x1的计算示例，身高强度系数y1和坐姿强度系数z1根据上述规律进行计算。

第一强度系数n1最终通过三个强度系数之间的加权得到，加权系数分别为a、b和c。这三个影响因素中，体重对于转向转矩的影响最大，因此，相应于体重强度系数x1的加权系数a也最大，身高和座椅位置对于转向转矩的影响次之，相应于身高强度系数y1和坐姿强度系数z1的加权系数b和c依次减小。加权系数a、b和c的三者之和为1。例如当x1、y1和z1都为1时，也就是说根据体重、身高和座椅位置数据判断都无需调整助力转向转矩时，第一强度系数n1的数值也为1，也就是说，调整后的助力转向曲线与当前的助力转向曲线相同。如上文所述，通过第一强度系数对当前的助力转向曲线或标准转向助力进行调整的方式是将第一强度系数与当前的助力转向曲线对应的函数或标准转向助力相乘。

在本发明的一个实施方式中，该控制方法还包括如下步骤：

保存当前的驾驶员个人身份信息，所述驾驶员个人身份信息包括当前驾驶员的体重数据、身高数据和座椅位置数据；

询问驾驶员是否保存所述第一强度系数；

如驾驶员选择“是”，则将所述第一强度系数与所述驾驶员个人身份信息进行匹配并保存。

在该实施方式中，在获得第一强度系数之后，将体重数据、身高数据和座椅位置数据保存为驾驶员个人身份信息，并将该第一强度系数与该驾驶员个人身份信息匹配并进行保存。也就是说，对该驾驶员而言，在保存了该第一强度系数之后就有了相应于其身份的第一强度系数，便于下次相同的驾驶员入座后对该个性化的第一强度系数进行调用。当然，除了保存第一强度系数之外，还可以对根据第一强度系数调整得到的目标助力转向曲线进行保存。

在本发明的一个实施方式中，在步骤2之前还包括如下步骤：

判断所获取的体重数据、身高数据和座椅位置数据是否匹配于已保存的驾驶员个人身份信息集合中的至少一个驾驶员个人身份信息；

如是，则直接控制电动助力转向系统采用匹配于已保存的驾驶员个人身份信息的第一强度系数确定转向助力，并且不执行步骤2和步骤3，如否，则继续执行步骤2和步骤3。

该实施方式中的步骤基于上述保存驾驶员个人身份信息以及匹配于其的第一强度系数的操作，其实际上是已保存的、匹配于驾驶员个人身份信息的第一强度系数的调用过程。如果判断所获取的体重数据、身高数据和座椅位置数据匹配于某一已保存的驾驶员个人身份信息，就可以根据这些数据确定驾驶员身份，并由此确定以前计算出的、适合该驾驶员的第一强度系数。通过这一过程，节约了对已经保存的驾驶员个人身份信息的计算和处理过程，可以迅速调用驾驶员所熟悉的第一强度系数，整个控制过程方便快捷。在相应于驾驶员个人身份信息进行保存的是目标助力转向曲线的情况下，当个人身份信息匹配时，则直接调用所保存的助力转向曲线。

在本发明的一个实施方式中，还包括如下步骤：

与健康监控设备连接；

从所述健康监控设备中获取驾驶员的疲劳状况；

根据所述疲劳状况确定第二强度系数；

控制所述电动助力转向系统还根据所述第二强度系数确定转向助力。

在该实施方式中考虑到了除体重、身高和坐姿之外的第四个影响因素，即驾驶员的疲劳状况。这个因素通过驾驶员的健康监控设备获得，例如可以通过车载网络、蓝牙等从驾驶员的移动设备、尤其移动设备中普遍应用的健康APP中获得。疲劳状况例如可以包括驾驶员的睡眠状况、身体健康状况等。在本发明的一个实施方式中，以驾驶员前一天的睡眠状况来代表其疲劳状况。通常，在驾驶员前一天夜间的睡眠质量较高时，其驾驶时施加到方向盘的转向转矩也较大，由此可较小地提供所需的助力转向转矩，而驾驶员前一天夜间的睡眠质量较差时，其驾驶时施加到方向盘的转向转矩也较小，由此可以较大地提供助力转向转矩。睡眠状况可以通过驾驶员前一天的深度睡眠时间（小时数）来进行量化，深度睡眠时间越少，则提供的助力转向转矩应该越大。也就是说，深度睡眠时间越少时，第二强度系数n2应该越大。

在该实施方式中，疲劳状况单独决定了一个第二强度系数n2，根据该第二强度系数确定转向助力的方式可以为根据第二强度系数对标准转向助力或者对当前的助力转向曲线进行调整或者根据第二强度系数对经第一强度系数调整过的转向助力或助力转向曲线进行调整。第二强度系数n2对标准转向助力的调整例如通过将其与当前转向助力相乘实现，对助力转向曲线的调整例如通过将该曲线对应的函数或离散点与n2相乘来实现，当然也可以考虑采用其它的运算方式。

在本发明的一个实施方式中，该控制方法还包括如下步骤：

在车辆处于行驶状态中时，实时采集驾驶员的座椅位置数据；

如果驾驶员的座椅位置数据改变，则计算该时刻距离上一次座椅位置数据改变的时间t1，并判断时间t1是否大于预设的阈值时间t0，如是，则根据当前的座椅位置数据确定第三强度系数；

控制所述电动助力转向系统还根据所述第三强度系数确定转向助力。

在上述步骤中，主要考虑到驾驶员在长途驾驶的过程中有调整座椅位置的可能性，此时也应对转向助力进行适配。驾驶员在长途驾驶时，由于长时间地保持坐姿容易产生疲劳感，此时很多驾驶员会选择对座椅位置进行调整，通过切换坐姿的方式来缓解疲劳。而该实施方式中的步骤就致力于在这种情况下也对转向助力进行微调，以适配驾驶员的坐姿。

在该实施方式中，首先需要保证在车辆行驶状态中实时地采集座椅位置数据并判断其是否改变。应该理解的是，在车辆行驶过程中，并非座椅位置数据一改变，就需要调整转向助力。过于频繁地调整转向助力容易使得驾驶员难以适应不断改变的转向感觉。为了避免过于频繁地调整转向助力，需要判断该时刻距离上一次座椅位置数据改变的时间t1是否大于预设的阈值时间t0，阈值时间t0为驾驶员通常在长途驾驶中因为疲劳而调整座椅位置时已经驾驶的平均时间。如果t1>t0，则可以判断驾驶员应该是出于疲劳原因调整座椅位置，此时才对转向助力进行调整。

在该实施方式中，通过当前的座椅位置数据确定第三强度系数n3。在这种情况下，由于驾驶员的身份没有改变，所以驾驶员的体重和身高也都没有改变，仅通过座椅位置来调整转向助力，因此也无需针对驾驶员的身份进行个性化调整，对不同的驾驶员可以实现普适的调整。调整方式例如也为将当前的助力转向曲线对应的函数乘以第三强度系数n3或者将当前转向助力乘以第三强度系数n3，当然也可以采用其它的运算方式。

在本发明的一个实施方式中，根据所述第三强度系数确定转向助力包括如下步骤：

根据所述第三强度系数确定强度函数，所述强度函数在预设的时间t之内为从1平滑过渡到第三强度系数的函数，在时间t之后为第三强度系数；

控制所述电动助力转向系统根据所述强度函数实时地确定转向助力。

由于通过第三强度系数n3调整转向助力是在车辆的行驶状态中进行，所以在该实施方式中，增加了转向助力调整的缓冲过程。该缓冲过程通过强度函数来实现，强度函数在预设的时间t之内为从1平滑过渡到n3的函数，例如指数函数或者二次函数等，也就是说，在时间t之内，强度函数逐渐从1增加或减小到n3，这就使得转向助力的改变也逐渐进行，防止了由于转向助力的突然改变，驾驶员产生不适应的转向感觉。而在时间t之后，强度函数就等于n3，也就是直接用n3来调整助力转向曲线。对转向助力的调节例如通过用当前转向助力或当前的助力转向曲线对应的函数或离散点乘以强度函数来实现，当然也可以考虑其它运算方式。这种调整方式使得在车辆行驶中对转向助力的调节更加平稳，驾驶员更容易从之前的助力转向感觉过渡到调整后的助力转向感觉。

本发明的另一方面还提出一种电动助力转向系统，根据图3，其示出根据本发明的一个实施方式提出的电动助力转向系统100的模块示意图，包括

采集模块1，其被配置为获取驾驶员的座椅位置数据；

计算模块2，其被配置为根据所述座椅位置数据确定转向助力的第一强度系数；

控制模块3，其被配置为控制所述电动助力转向系统根据所述第一强度系数确定转向助力。

上述采集模块1例如包括安装在座椅坐垫上的重力传感器，采集模块1例如从用于调节座椅前后位置、高度和靠背角度的丝杠获取座椅位置数据，例如分别采集用于调节座椅前后位置、高度和靠背角度的丝杠的旋转角度。计算模块2可以从这些旋转角度中计算出上述三个座椅位置数据。应该理解的是，采集模块1也可以包括座椅位置传感器，其直接采集座椅位置数据，并发送到计算模块2。

上述计算模块2和控制模块3例如整合在整车ECU中。

在本发明的另一方面的一个实施方式中，所述采集模块1还被配置为获取驾驶员的体重数据和身高数据，所述计算模块2还被配置为根据所述驾驶员的体重数据、身高数据和座椅位置数据确定所述第一强度系数。

在本发明的另一方面的一个实施方式中，所述控制模块3还被配置为根据所述第一强度系数调整当前的助力转向曲线，将调整得到的助力转向曲线应用为目标助力转向曲线，并控制所述电动助力转向系统采用所述目标助力转向曲线确定转向助力。

在本发明的另一方面的一个实施方式中，所述座椅位置数据包括当前的座椅H点沿整车y方向到车辆踏板的距离、当前的座椅H点沿整车z方向的高度以及座椅靠背的后仰角度中的一个或多个。

在本发明的另一方面的一个实施方式中，所述采集模块1根据所述座椅位置数据计算获得所述身高数据。

在本发明的另一方面的一个实施方式中，所述计算模块2被配置为

将驾驶员的体重数据与预设的平均体重数据进行比较，相对于所述平均体重数据计算得到体重强度系数x1；

将驾驶员的身高数据与预设的平均身高数据进行比较，相对于所述平均身高数据计算得到身高强度系数y1；

将驾驶员的座椅位置数据与预设的平均座椅位置数据进行比较，相对于所述平均座椅位置数据计算得到坐姿强度系数z1；

将所述第一强度系数n1计算为n1=a*x1+b*y1+c*z1，其中，a为体重加权系数，b为身高加权系数，c为坐姿加权系数，a>b>c，且a+b+c=1；

将助力转向曲线对应的函数与所述第一强度系数相乘得到目标助力转向曲线。

在本发明的另一方面的一个实施方式中，该电动助力转向系统100还包括：

询问模块，其被配置为询问驾驶员是否保存所述目标助力转向曲线或所述第一强度系数并将询问结果发送给存储模块；

存储模块，其被配置为保存当前的驾驶员个人身份信息，所述驾驶员个人身份信息包括当前驾驶员的体重数据、身高数据和座椅位置数据；

如所述存储模块从询问模块获取的询问结果为“是”，则将所述第一强度系数与所述驾驶员个人身份信息进行匹配并保存。

上述询问模块例如可以设置在车辆中控屏幕中，对驾驶员进行文字询问，也可以设置在车辆语音系统中，以对驾驶员进行语音询问。

在本发明的另一方面的一个实施方式中，该电动助力转向系统还包括

判断模块，其被配置为判断所获取的体重数据、身高数据和座椅位置数据是否匹配于已保存的驾驶员个人身份信息集合中的至少一个驾驶员个人身份信息，

如是，则将判断结果发送到所述控制模块3，使其控制电动助力转向系统采用匹配于已保存的驾驶员个人身份信息的第一强度系数确定转向助力。

在本发明的另一方面的一个实施方式中，该电动助力转向系统100还包括

通讯模块，其被配置为与健康监控设备连接，从所述健康监控设备中获取驾驶员的疲劳状况并将其发送到所述计算模块2；

所述计算模块2被配置为根据所述疲劳状况确定第二强度系数；

所述控制模块3被配置为控制所述电动助力转向系统还根据所述第二强度系数确定转向助力。

在本发明的另一方面的一个实施方式中，所述采集模块1在车辆处于行驶状态中时，实时采集驾驶员的座椅位置数据；

如果所述判断模块判断出驾驶员的座椅位置数据改变，则所述计算模块2计算该时刻距离上一次座椅位置数据改变的时间t1；

然后所述判断模块判断时间t1是否大于预设的阈值时间t0，如是，则所述计算模块2根据当前的座椅位置数据确定第三强度系数；

所述控制模块3控制所述电动助力转向系统还根据所述第三强度系数确定转向助力。

在该实施方式中，如果座椅位置数据上一次改变的时刻即是车辆启动的时刻，则该时刻距离上一次座椅位置数据改变的时间t1也可以通过上述通讯模块从车辆发动机或电机获取。

在本发明的另一方面的一个实施方式中，所述计算模块2被配置为根据所述第三强度系数确定强度函数，所述控制模块3被配置为控制所述电动助力转向系统根据所述强度函数实时地确定转向助力，所述强度函数在预设的时间t之内为从1平滑过渡到第三强度系数的函数，在时间t之后为第三强度系数。

在本发明的描述中，诸如“采集模块”、“计算模块”等模块可以包括硬件、软件或者两者的组合。一个模块可以包括硬件电路，各种合适的感应器，通信端口，存储器，也可以包括软件部分，比如程序代码，也可以是软件和硬件的组合。处理器可以是中央处理器、微处理器、图像处理器、数字信号处理器或者其他任何合适的处理器。处理器具有数据和/或信号处理功能。处理器可以以软件方式实现、硬件方式实现或者二者结合方式实现。非暂时性的计算机可读存储介质包括任何合适的可存储程序代码的介质，比如磁碟、硬盘、光碟、闪存、只读存储器、随机存取存储器等等。

进一步，应该理解的是，由于模块的设定仅仅是为了说明对应于本发明的电动助力转向系统中的功能单元，因此模块对应的物理器件可以是处理器本身，或者处理器中软件的一部分，硬件的一部分，或者软件和硬件结合的一部分。因此，模块的数量为一个仅仅是示意性的。本领域技术人员能够理解的是，可以根据实际情况，对模块进行适应性地拆分。对模块的具体拆分形式并不会导致技术方案偏离本发明的原理，因此，拆分之后的技术方案都将落入本发明的保护范围内。

本发明的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，在所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现以上所述的控制方法。

可以理解的是，该计算机可读存储介质具有前述控制方法的所有技术效果，在此不再赘述。

本发明第四方面提供了一种计算机设备，该计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行前述的控制方法。

可以理解的是，该计算机设备具有前述的控制方法的所有技术效果，在此不再赘述。该计算机设备可以包括各种电子设备形成的控制设备。

本领域技术人员能够理解的是，本发明实现其控制方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，可以理解的是，该程序代码包括但不限于执行上述控制方法的程序代码。为了便于说明，仅示出了与本发明相关的部分。所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。

应当理解的是，所有以上的优选实施例都是示例性而非限制性的，本领域技术人员在本发明的构思下对以上描述的具体实施例做出的各种改型或变形都应在本发明的法律保护范围内。