转送装置以及物流分拣系统

技术领域

本发明涉及物流技术领域，尤其是涉及一种转送装置以及物流分拣系统。

背景技术

目前，“货架到人”的机器人拣选系统改变了传统主流的“人找货”的物流操作模式，“货架到人”模式中，机器人拣选系统可以将载有货物的货架移动至对应的工作人员所在之处，进而减少人员的走动工作量。但是，对于摆放在货架较高位置的货物，即便货架可以自动寻找工作人员的位置，并将货物运输至工作人员所在之处，当工作人员面对摆放位置较高的货物时也难以取拿，不仅会造成大量的时间浪费，同时也会对工作人员的身体机能造成一定的损耗，并未有效降低工作人员的工作量，无法满足现有所需的工作效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种转送装置以及物流分拣系统，以解决现有技术中存在的货物拣选效率低下的技术问题。

本发明提供的一种转送装置，包括：

基座；

传送平台，设置在所述基座上，所述传送平台具有接收端、输出端以及位于二者之间的传送台面，所述传送平台被配置为用于经所述传送台面自所述接收端至所述输出端移动分拣目标；

抓取机构，可活动地装配在所述基座上，所述抓取机构被配置为用于将位于所述传送台面外的所述分拣目标抓取至所述传送台面上；

避让机构，设置在所述基座上，并与所述抓取机构控制连接，所述避让机构被配置为可控制所述抓取机构的高度，使所述抓取机构的最高位置低于所述传送平台的传送台面，以允许所述分拣目标经所述传送台面自所述接收端移动至所述输出端。

进一步的，所述传送平台包括：

一对传送带，并对称装配在所述基座上，所述传送带的传送表面构成所述传送台面，一对所述传送带之间具有避让空间，所述抓取机构位于所述避让空间内。

进一步的，所述抓取机构包括：

导向件，所述导向件的导向轨迹连接所述接收端和所述输出端；

吸盘，沿所述导向轨迹导向装配在所述导向件上，所述吸盘被配置为用于沿着所述导向轨迹移动所述分拣目标。

进一步的，所述抓取机构还包括：

电控滑块，沿所述导向轨迹导向装配在所述导向件上，所述吸盘装配在所述电控滑块上，进而间接装配在所述导向件上。

进一步的，所述避让机构包括:

升降器，设置在所述基座上；

所述导向件朝向所述接收端的一端为固定端，朝向所述输出端的一端为活动端，所述固定端铰接装配在所述基座上并低于所述传送台面，所述升降器与所述活动端控制连接，所述升降器被配置为可控制所述活动端的高度降低，以能够使所述抓取机构低于所述传送台面。

进一步的，所述升降器包括：

伸缩杆，铰接装配在所述基座上；

传动连杆，所述伸缩杆的伸缩端与所述传动连杆的一端铰接，所述传动连杆的另一端与所述活动端铰接。

进一步的，所述升降器还包括：

支撑连杆，所述支撑连杆的一端与所述基座铰接，另一端与所述伸缩杆的伸缩端铰接。

进一步的，所述避让机构包括:

导向延伸件，与所述导向件连接，所述导向延伸件的延伸轨迹的一端与所述导向件的导向轨迹连接，另一端延伸至所述传送台面之下，以允许所述抓取机构沿着所述延伸轨迹移动并低于所述传送台面。

进一步的，所述导向轨迹与所述延伸轨迹之间的夹角在90度至150度之间。

本发明还提供了一种物流分拣系统，包括：

所述转送装置；

货架，所述货架具有若干用于暂存分拣目标的格口；

对位装置，与所述转送装置驱动连接，所述对位装置被配置为用于驱动所述转送装置运动至与所述格口对接的位置，以能够接收自所述格口移出的分拣目标；

流转装置，所述流转装置被配置为与所述转送装置配合，用于接收所述分拣目标。

进一步的，所述货架包括底盘和架体，所述格口位于所述架体上，所述架体装配在所述底盘上，所述底盘被配置为用于移动所述架体。

进一步的，所述架体包括外框架和内隔板，若干所述内隔板沿横向和纵向交叉装配构成所述格口，所述内隔板的厚度在8mm至12mm之间。

进一步的，所述对位装置包括:

机械臂，所述机械臂与所述转送装置驱动连接；

或者，

水平轨道，具有水平导向轨迹；

垂直轨道，沿所述水平导向轨迹活动装配在所述水平轨道上，并与所述水平轨道垂直，所述垂直轨道具有垂直导向轨迹；

移动件，沿所述垂直导向轨迹活动装配在所述垂直轨道上，所述移动件与所述转送装置连接。

在上述技术方案中，该转送装置可以用来自动转移货架上的货物，代替工作人员到货架上取拿货物，尤其是当货物放置在货架上较高的位置时，可以利用转送装置自动转移货物，实现对货物的取拿，而且转送装置还可以匹配相应的系统控制，通过预定的逻辑控制实现快速自动化取拿货物，提高分拣效率，因此，该转送装置为自动取拿货物、代替工作人员主动到货架上取拿货物提供了可能，同时也为自动、快速分拣货物提供了可能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一个实施例提供的转送装置的非避让状态主视图；

图2为图1所示的转送装置的非避让状态立体图；

图3为图1所示的转送装置的局部结构非避让状态主视图；

图4为图1所示的转送装置的局部结构非避让状态立体图；

图5为本发明一个实施例提供的转送装置的避让状态主视图；

图6为图5所示的转送装置的避让状态立体图；

图7为图5所示的转送装置的局部结构避让状态主视图；

图8为图5所示的转送装置的局部结构避让状态立体图；

图9为本发明另一个实施例提供的转送装置的避让状态主视图；

图10为图9所示的转送装置的避让状态立体图；

图11为本发明一个实施例提供的物流分拣系统的主视图；

图12为图11所示的物流分拣系统的侧视图；

图13为图11所示的物流分拣系统的立体图；

图14为本发明另一个实施例提供的物流分拣系统的第一状态主视图；

图15为图14所示的物流分拣系统的第一状态立体图；

图16为本发明另一个实施例提供的物流分拣系统的第二状态主视图；

图17为图16所示的物流分拣系统的第二状态立体图；

图18为本发明一个实施例提供的架体的立体图；

图19为本发明一个实施例提供的货架的立体图。

附图标记：

100、基座；200、传送平台；300、抓取机构；400、避让机构；500、货架；600、对位装置；700、流转装置；

210、传送带；220、避让空间；

310、导向件；320、吸盘；

410、升降器；

411、伸缩杆；412、传动连杆；413、支撑连杆；

420、导向延伸件；

510、底盘；520、架体；530、格口；540、外框架；550、内隔板；

610、机械臂。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1至图10所示，本实施例提供的一种转送装置，包括基座100、传送平台200、抓取机构300、避让机构400，传送平台200设置在所述基座100上，所述传送平台200具有接收端、输出端以及位于二者之间的传送台面，所述传送平台200被配置为用于经所述传送台面自所述接收端至所述输出端移动分拣目标，抓取机构300可活动地装配在所述基座100上，所述抓取机构300被配置为用于将位于所述传送台面外的所述分拣目标抓取至所述传送台面上，避让机构400设置在所述基座100上，并与所述抓取机构300控制连接，所述避让机构400被配置为可控制所述抓取机构300的高度，使所述抓取机构300的最高位置低于所述传送平台200的传送台面，以允许所述分拣目标经所述传送台面自所述接收端移动至所述输出端。

该转送装置可以用来自动转移货架600上的货物，代替工作人员到货架600上取拿货物，尤其是当货物放置在货架600上较高的位置时，只要匹配相应的机械臂610等结构，将转送装置移动到相应货物对应的位置，便可以利用转送装置自动转移货物，实现对货物的取拿，而且转送装置还可以匹配相应的系统控制，通过预定的逻辑控制实现快速自动化取拿货物，提高分拣效率，因此，该转送装置为自动取拿货物、代替工作人员主动到货架600上取拿货物提供了可能，同时也为自动快速分拣货物提供了可能。

在利用转送装置取拿货物时，转送装置首先需要到达货架600上货物摆放的位置前，抓取机构300可将货架600上的货物抓取出来，然后抓取至传送平台200的传送台面上，传送平台200具有传送功能，可以将传送台上的货物从接收端移动至输出端。而抓取机构300一旦将货物抓取至传送台面上以后，抓取机构300便会通过避让机构400的控制降低高度，并移动到传送平台200之下，以防止对货物从接收端转移到输送端的移动过程形成阻碍。

传送平台200可以采用任意能够转移货物的结构，例如传送带210、流利条台面、滚轴台面、滚珠台面等，在一个实施例中，所述传送平台200包括一对传送带210，并对称装配在所述基座100上，所述传送带210的传送表面构成所述传送台面，一对所述传送带210之间具有避让空间220，所述抓取机构300位于所述避让空间220内。除此之外，传送平台200还可以由同样形成中央的避让空间220的流利条台面、滚轴台面或滚珠台面构成，只要能够形成可以用于收纳抓取机构300的避让空间220即可，而且，在各不同结构的传送平台200中，避让机构400也不限于仅位于中央位置，或者不绝对位于中央位置。

抓取机构300作为用于抓取货物的部件，可以采用具有抓取功能的机械抓手或吸盘320等，当货物为不规则形状时，适用于采用机械抓手之类的部件，当货物为规则形状或放置在规则的收纳箱内时，可以采用吸盘320等部件，在一个实施例中，所述抓取机构300包括导向件310、吸盘320，所述导向件310的导向轨迹连接所述接收端和所述输出端，吸盘320沿所述导向轨迹导向装配在所述导向件310上，所述吸盘320被配置为用于沿着所述导向轨迹移动所述分拣目标。因此，吸盘320可以用来吸附货物或装载货物的收纳箱，使货物能够从接收端移动到传送平台200上，然后通过传送平台200移动至输出端。

至于吸盘320沿着导向轨迹在导向件310上从接收端至输出端的移动方式，可以采用任意具有导向和移动功能的部件，在一个实施例中，所述抓取机构300还包括电控滑块，沿所述导向轨迹导向装配在所述导向件310上，所述吸盘320装配在所述电控滑块上，进而间接装配在所述导向件310上，导向件310例如可以为电控导轨，而电控导轨上具有电控滑块用来移动吸盘320，电控导轨和电控滑块的配合也可以满足逻辑控制。

避让机构400可以采用任意的方式控制抓取机构300移动至传送台面之下，如图1至图8所示，所述避让机构400包括升降器410，升降器410设置在所述基座100上；所述导向件310朝向所述接收端的一端为固定端，朝向所述输出端的一端为活动端，所述固定端铰接装配在所述基座100上并低于所述传送台面，所述升降器410与所述活动端控制连接，所述升降器410被配置为可控制所述活动端的高度降低，以能够使所述抓取机构300低于所述传送台面。

当货物被抓取机构300抓取到传动平台上以后，抓取机构300就暂时完成了工作任务，此时，为了不阻碍货物在传送平台200上从接收端移动至输出端，升降器410可以控制导向件310的活动端降低高度，随着活动端的高度下降，就能够使抓取机构300的最高位置随之降低，直至降低至传送台面之下，收容在避让空间220内，使货物从接收端移动至输出端的运动空间完全被让出来，如此便满足了货物从接收端移动至输出端的需求。

升降器410可以采用具有升降或伸缩功能的部件，如伸缩气缸、伸缩液压缸、伸缩杆411等，在一个实施例中，所述升降器410包括伸缩杆411、传动连杆412，伸缩杆411铰接装配在所述基座100上，所述伸缩杆411的伸缩端与所述传动连杆412的一端铰接，所述传动连杆412的另一端与所述活动端铰接。传动连杆412可以满足伸缩杆411控制活动端降低高度时提供灵活的运动控制，使伸缩杆411驱动活动端降低时更为灵活。除此之外，所述升降器410还包括支撑连杆413，所述支撑连杆413的一端与所述基座100铰接，另一端与所述伸缩杆411的伸缩端铰接，支撑连杆413可以起到支撑作用，通过支撑连杆413和传动连杆412的配合，能够使伸缩杆411驱动活动端降低高度的过程中更为稳定和灵活。

在另一个实施例中，如图9和图10所示，所述避让机构400包括导向延伸件420，与所述导向件310连接，所述导向延伸件420的延伸轨迹的一端与所述导向件310的导向轨迹连接，另一端延伸至所述传送台面之下，以允许所述抓取机构300沿着所述延伸轨迹移动并低于所述传送台面。该实施例中与升降器410控制活动端降低以起到避让效果的方式不同，该导向延伸件420的作用是延长导向件310的导向轨迹，并将导向轨迹利用延伸轨迹延伸至低于传送平面的位置。

当货物被抓取机构300抓取到传动平台上以后，抓取机构300就暂时完成了工作任务，此时，为了不阻碍货物在传送平台200上从接收端移动至输出端，抓取机构300可以在沿着导向件310运动到输出端时继续沿着导向延伸件420的延伸轨迹继续移动，随着延伸轨迹的轨迹变动，可以一直移动到低于传送台面之下的位置，使货物从接收端移动至输出端的运动空间完全被让出来，如此便满足了货物从接收端移动至输出端的需求。

对于导向延伸件420的延伸方向，可以任意设置，只要能够使抓取机构300沿着延伸轨迹运动到低于传送平面的位置即可，例如，所述导向轨迹与所述延伸轨迹之间的夹角在90度至150度之间，优选的所述导向轨迹与所述延伸轨迹之间的夹角可以为90度，以使抓取机构300能够转移呈翻转90度状态收纳在传送平台200一侧。

如图10至图19所示，本发明还提供了一种物流分拣系统，包括所述转送装置、货架600、对位装置600、流转装置700，所述货架600具有若干用于暂存分拣目标的格口530，对位装置600与所述转送装置驱动连接，所述对位装置600被配置为用于驱动所述转送装置运动至与所述格口530对接的位置，以能够接收自所述格口530移出的分拣目标，所述流转装置700被配置为与所述转送装置配合，用于接收所述分拣目标。

此时，货架600可以用其具有的格口530装纳货物，货物既可以直接放置在格口530里，也可以通过规则的货箱收纳在格口530里。对位装置600可以控制转送装置达到待分拣货物的格口530，然后将货物从格口530内取出，实现货物的识别和分拣，以此替代工作人员的手动取拿，其中，该动作还可以由预设的逻辑控制自动完成，既能够降低工作人员的工作量，还可以通过逻辑控制的自动化操作实现工作效率的提高。转送装置将货物转移到流转装置700后，流转装置700便可以对货物继续进行流转、进行下一步的分拣工作。

所述货架600包括底盘510和架体520，所述格口530位于所述架体520上，所述架体520装配在所述底盘510上，所述底盘510被配置为用于移动所述架体520。底盘510可以为智能移动底盘510，以在物流分拣系统中经智能化控制实现自动转移、向目标位置转移货架600，而且所述架体520可以包括外框架540和内隔板550，若干所述内隔板550沿横向和纵向交叉装配构成所述格口530，所述内隔板550的厚度在8mm至12mm之间，例如所述内隔板550的厚度为8mm、9mm、10mm、11mm、12mm等，这种内隔板550的厚度设置可以节省货架600大量空间，使货架600不仅更加轻盈、体积也有所缩减，有效的提高了存储效率。而且，货架600可以采用大量镂空结构，进一步降低重量，镂空结构的具体形式可以根据需求设置。

所述对位装置600可以采用机械臂610，所述机械臂610与所述转送装置驱动连接，或者，所述对位装置600可以由水平轨道、垂直轨道、移动件构成直角坐标系，水平轨道具有水平导向轨迹，垂直轨道沿所述水平导向轨迹活动装配在所述水平轨道上，并与所述水平轨道垂直，所述垂直轨道具有垂直导向轨迹，移动件沿所述垂直导向轨迹活动装配在所述垂直轨道上，所述移动件与所述转送装置连接，所以垂直轨道、水平轨道、移动件可以形成二维平面内的运动，完成对转送装置的位置移动。当然，移动件也可以具有另外的导向轨迹，使转送装置也可以沿着该导向轨迹相对于移动件活动装配，这样可以形成立体坐标系，实现三维空间内的移动，提高了移动的灵活性。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。