无人机共轴飞行器

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机共轴飞行器。

背景技术

无人机即无人驾驶飞机，无人机是利用无线遥控和自身的程序及装置进行工作。可以通过无线操控实现无人机起飞、飞行和着陆。通过无人机携带相关设备能够进行空中侦察、监视、通信等获取信息的作业内容。

近些年来随着无人机作业技术的飞速发展，无人机在诸多领域中得到了广泛的应用，例如在巡逻、安检、消防、测绘、搜救等工作中带来了便捷高效。无人机在高空作业领域中，具有简便快捷、人工劳动强度低、作业安全可靠、可定高悬停、任意地点起降等优点，可灵活地应用于多种领域场合，尤其是在消防、搜救、需抛投载荷场合中往往需要无人机将载荷物品进行定点投放。

共轴飞行器又称共轴双旋翼飞行器，其是指飞行器具有绕同一理论轴线一正一反旋转的上下两副旋翼，共轴飞行器具有转向相反的两幅旋翼，两副旋翼产生的扭矩在航向不变的飞行状态下相互平衡，通过上下旋翼总距差动产生的不平衡扭矩可实现航向操纵，其相比单旋翼飞行器具有不需要尾浆平衡扭矩、升力大、相同载荷下旋翼半径小、俯仰转动惯量小等优点，但是共轴飞行器也具有结构复杂，上下旋翼运作时由于非对称升力易碰撞损坏等缺陷，转向只通过无人机操作，不通过旋翼操作。

因此，有必要开发一种无人机共轴飞行器，通过调整旋翼的角度调整无人机飞行的方向，结构简单，避免旋翼发生碰撞。

发明内容

本发明旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此本发明提出了一种无人机共轴飞行器。

有鉴于此，本发明提出了一种无人机共轴飞行器，所述无人机共轴飞行器包括：

动力源，所述动力源的输出轴依次连接第一旋翼支架、传动装置和第二旋翼支架，所述第一旋翼支架上设有第一对旋翼，所述第二旋翼支架上设有第二对旋翼；

第一对固定轴，对称设置于所述第二旋翼支架上，所述第一对固定轴的端部设有第一传动齿轮，所述第二对旋翼通过所述第一传动齿轮与所述第二旋翼支架连接；

支撑架，所述支撑架上设有支撑轴，所述支撑轴与所述输出轴的轴心重合，所述支撑轴上设有连接轴承；

第二对固定轴，对称设置于所述连接轴承两端，所述第二对固定轴的端部设有第二传动齿轮，所述第二传动齿轮与所述第一传动齿轮啮合；

拉杆，所述拉杆的固定端与所述支撑架固定连接，所述拉杆的伸缩端与所述第二传动齿轮的端面铰接。

进一步地，所述无人机共轴飞行器还包括：

伺服器，固定设置于所述支撑架上，所述伺服器用于控制所述动力源的开启关闭。

进一步地，所述无人机共轴飞行器还包括：

陀螺仪，设置于所述支撑架上，所述陀螺仪位于所述第二旋翼支架和所述连接轴承之间。

进一步地，所述传动装置包括：

第一外齿轮，设置于所述输出轴上；

第二外齿轮，与所述第一外齿轮啮合，所述第一外齿轮和所述第二外齿轮的尺寸和齿数均相同；

转动轴，设置于所述第二外齿轮的中心处；

偏心调整件，包括轮盘，所述轮盘上设有孔洞，所述转动轴设置在所述孔洞内，所述轮盘的中心处设有连接轴，所述连接轴的轴心与所述动力源的输出轴的轴心对齐，所述第二旋翼支架设置于所述连接轴上。

进一步地，所述传动装置还包括：

保护壳，包括空心壳体和设置于所述空心壳体两端的第一端盖和第二端盖，所述空心壳体外套于所述偏心调整件外，所述第一端盖通过轴承与所述动力源的输出轴连接，所述第二端盖通过轴承与所述连接轴连接。

进一步地，所述传动装置还包括：

第一槽口，设置于所述空心壳体的内壁；

其中，所述轮盘的外周设有第二槽口，所述第二槽口内设有滚动体，所述轮盘通过滚动体与所述空心壳体转动连接。

进一步地，所述无人机共轴飞行器还包括：

支撑外壳，所述支撑外壳内设有支撑座，所述动力源设置于所述支撑座内；

盖板，设置于所述支撑外壳的两端，所述盖板上设有减重孔，所述减重孔上设有防尘网。

进一步地，所述无人机共轴飞行器还包括：

降温单元，设置于所述支撑外壳内，所述降温单元外套于所述输出轴上。

进一步地，所述无人机共轴飞行器还包括：

连接板，包括上板和下板，所述上板与所述支撑架固定连接；

减震球，设置于所述上板和所述下板间。

进一步地，所述无人机共轴飞行器还包括：

快拆挂载装置，包括第一固定件和与所述第一固定件连接的第二固定件，所述第一固定件与所述下板固定连接，所述第二固定件与待挂载物固定连接。

本发明提供的技术方案可以包括以下有益效果：

通过拉杆推动第二传动齿轮在第二对固定轴上旋转，进而带动与第二传动齿轮啮合的第一传动齿轮旋转，进而改变第二对旋翼的转动角度，进而调整无人机的航向，结构简单，通过在第一旋翼支架和第二旋翼支架之间设置传动装置，一方面实现单轴双桨的反向运动，另一方面还能够避免第一对旋翼和第二对旋翼的干涉，提高无人机共轴飞行器的稳定性和安全性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了根据本发明一个实施例的无人机共轴飞行器的示意图；

图2示出了根据本发明一个实施例的传动装置的内部示意图；

图3示出了根据本发明一个实施例的盖板的示意图；

图4示出了根据本发明一个实施例的空心壳体与偏心调整件配合的示意图；

图5示出了根据本发明一个实施例的连接板的示意图；

图6示出了根据本发明一个实施例的第一固定件的示意图；

图7示出了根据本发明一个实施例的第二固定件的示意图。

其中，图1至图7中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1动力源，2第一旋翼支架，3第一对旋翼，4第二旋翼支架，5第二对旋翼，6传动装置，601第一外齿轮，602第二外齿轮，603转动轴，604偏心调整件，6041轮盘，6042孔洞，6043连接轴，6044第二槽口，6045滚动体，605保护壳，6051空心壳体，6052第一端盖，6053第一槽口，6054第二端盖，7第一对固定轴，8第一传动齿轮，9支撑架，901支撑轴，10连接轴承，11第二对固定轴，12第二传动齿轮，13拉杆，14伺服器，15陀螺仪，16支撑外壳，161支撑座，17盖板，171减重孔，172防尘网，18降温单元，19连接板，191上板，192下板，193减震球，20第一固定件，201卡块，202凸起部，203螺旋弹簧，204下压钮，205移动槽，206第一连接孔，21第二固定件，211凹槽部，212第二连接孔。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本发明提供了一种无人机共轴飞行器，该无人机共轴飞行器包括：

动力源1，动力源1的输出轴依次连接第一旋翼支架2、传动装置6和第二旋翼支架4，第一旋翼支架2上设有第一对旋翼3，第二旋翼支架4上设有第二对旋翼5；

第一对固定轴7，对称设置于第二旋翼支架4上，第一对固定轴7的端部设有第一传动齿轮8，第二对旋翼5通过第一传动齿轮8与第二旋翼支架4连接；

支撑架9，支撑架9上设有支撑轴901，支撑轴901与输出轴的轴心重合，支撑轴901上设有连接轴承10；

第二对固定轴11，对称设置于连接轴承10两端，第二对固定轴11的端部设有第二传动齿轮12，第二传动齿轮12与第一传动齿轮8啮合；

拉杆13，拉杆13的固定端与支撑架9固定连接，拉杆13的伸缩端与第二传动齿轮12的端面铰接。

通过传动装置6的设置能够通过一个动力源1驱动第一旋翼支架2和第二旋翼支架4旋转，实现共轴双旋翼飞行，通过拉杆13的伸缩推动第二传动齿轮12，通过第二传动齿轮12带动与其啮合的第一传动齿轮8旋转，进而改变第二对旋翼5的转动的角度，实现无人机共轴飞行器的飞行方向的改变。

需要说明的是，通过齿轮的传动改变第二对旋翼5的转动角度，使转动角度达到可控性，根据一个齿的角度是多少可以控制第二对旋翼5的转动方向，该转动方向与第二旋翼支架4的旋转方向相垂直。

其中，齿轮的直径和齿数可以通过实际需求和齿轮计算公式获得，在此不再赘述。

通过拉杆13推动第二传动齿轮12在第二对固定轴11上旋转，进而带动与第二传动齿轮12啮合的第一传动齿轮8旋转，进而改变第二对旋翼5的转动角度，进而调整无人机的航向，结构简单，通过在第一旋翼支架2和第二旋翼支架4之间设置传动装置6，一方面实现单轴双桨的反向运动，另一方面还能够避免第一对旋翼3和第二对旋翼5的干涉，提高无人机共轴飞行器的稳定性和安全性。

进一步地，无人机共轴飞行器还包括：

伺服器14，固定设置于支撑架9上，伺服器14用于控制动力源1的开启关闭。

其中，伺服器14是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统，一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，本发明中动力源1为伺服电机，通过伺服器14对动力源1实现高精度控制。

进一步地，无人机共轴飞行器还包括：

陀螺仪15，设置于支撑架9上，陀螺仪15位于第二旋翼支架4和连接轴承10之间。

其中，陀螺仪15是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置，主要部分是一个对旋转轴以极高角速度旋转的转子，转子装在一支架内，陀螺仪15器能提供准确的方位、水平、位置、速度和加速度等信号，为无人机共轴飞行器提供了准确的航向，在此不再赘述。

进一步地，传动装置6包括：

第一外齿轮601，设置于输出轴上；

第二外齿轮602，与第一外齿轮601啮合，第一外齿轮601和第二外齿轮602的尺寸和齿数均相同；

转动轴603，设置于第二外齿轮602的中心处；

偏心调整件604，包括轮盘6041，轮盘6041上设有孔洞6042，转动轴603设置在孔洞6042内，轮盘6041的中心处设有连接轴6043，连接轴6043的轴心与动力源1的输出轴的轴心对齐，第二旋翼支架4设置于连接轴6043上。

通常第一对旋翼3和第二对旋翼5的旋转方向相反，因此，在动力源1的输出轴的端部设置第一外齿轮601，通过设置与第一外齿轮601啮合的第二外齿轮602实现第一旋翼支架2和第二旋翼支架4的反向旋转，进而实现第一对旋翼3和第二对旋翼5的反向旋转。

其中，第一外齿轮601和第二外齿轮602的尺寸和齿数相同，是为了是两个外齿轮的传动比为1:1，保证第一旋翼支架2和第二旋翼支架4的转速相同，此外，设置偏心调整件604能够保证第一旋翼支架2和第二旋翼支架4的中心线对齐，保证无人机共轴飞行器的稳定性。

需要说明的是，偏心调整件604的半径是第一外齿轮601半径的3倍，以保证第一旋翼支架2和第二旋翼支架4的中心线对齐。

具体地，动力源1输出动力传递给输出轴，使第一旋翼支架2旋转，进而带动第一对旋翼3旋转，同时第一外齿轮601旋转，带动与第一外齿轮601啮合的第二外齿轮602旋转，第二外齿轮602通过转动轴603与偏心调整件604的轮盘6041连接，进一步带动偏心调整件604的轮盘6041旋转，轮盘6041的旋转带动轮盘6041上的连接轴6043旋转，进而带动与连接轴6043连接的第二旋翼支架4旋转，从而使第二对旋翼5旋转，并保证第一对旋翼3和第二对旋翼5同速、同心、反向转动。

其中，转动轴603与孔洞6042的连接为过盈配合，可以通过冷装保证二者的过盈配合连接，进而保证偏心调整件604安装的可靠性。

本发明的无人机共轴飞行器结构简单，维护维修较为方便，提高工作人员的工作效率，此外，只采用一个动力源1即可完成对第一对旋翼3和第二对旋翼5的驱动，减小了无人机共轴飞行器的重量和体积，进而提高无人机共轴飞行器的稳定性和飞行速度。

进一步地，传动装置6还包括：

保护壳605，包括空心壳体6051和设置于空心壳体6051两端的第一端盖6052和第二端盖6054，空心壳体6051外套于偏心调整件604外，第一端盖6052通过轴承与动力源1的输出轴连接，第二端盖6054通过轴承与连接轴6043连接。

为了避免齿轮在空中风吹和灰尘的污染，采用保护壳605保护起来，以保证第一外齿轮601齿轮和第二外齿轮602的工作稳定性。

通常，保护壳605的空心壳体6051为空心圆柱状，将第一外齿轮601，第二外齿轮602和偏心调整件604包裹起来，其中，第一端盖6052通过轴承与动力源1的输出轴连接，第二端盖6054通过轴承与连接轴6043连接，并通过第一端盖6052和第二端盖6054在两端密封。

进一步地，传动装置6还包括：

第一槽口6053，设置于空心壳体6051的内壁；

其中，轮盘6041的外周设有第二槽口6044，第二槽口6044内设有滚动体6045，轮盘6041通过滚动体6045与空心壳体6051转动连接。

需要说明的是，在空心壳体6051内壁，与轮盘6041相对应的位置设有第一槽口6053，同时，在轮盘6041的外周设有第二槽口6044，第二槽口6044内设有滚动体6045，通过滚动体6045与第一槽口6053接触，实现轮盘6041转动的稳定性，还能够避免轮盘6041和保护壳605的摩擦影响轮盘6041和保护壳605的使用寿命，同时第一槽口6053对偏心调整件604的轮盘6041具有一定的支撑作用，提高无人机共轴飞行器的稳定性。

进一步地，无人机共轴飞行器还包括：

支撑外壳16，支撑外壳16内设有支撑座161，动力源1设置于支撑座161内；

盖板17，设置于支撑外壳16的两端，盖板17上设有减重孔171，减重孔171上设有防尘网172。

其中，支撑外壳16用于保护动力源1，避免无人机共轴飞行器飞行过程中风阻或污染物影响动力源1的正常工作，通过支撑座161实现的对动力源1的固定。

通过盖板17的设置能够保证动力源1能够在一个密封的环境内，相对保证动力源1的清洁度，进而保证动力源1工作的稳定性和持久性，其中，在盖板17上设置减重孔171，一方面能够减轻无人机共轴飞行器的重量，保证无人机共轴飞行器飞行的稳定性和飞行速度，另一方面还能够对支撑外壳16进行通风，避免动力源1过热而导致的故障。

更进一步地，在减重孔171上设置防尘网172，一方面防尘网172的设置能够保证对动力源1的通风效果，另一方面还能够避免灰尘直接进入到动力源1中，影响动力源1的正常工作。

需要说明的是，还可以设置支撑杆，支撑外壳16通过支撑杆与保护壳605固定连接，通过第一端盖6052和第二端盖6054上的轴承的设置，保证动力源1的输出轴和连接轴6043旋转时，保护壳605固定不动，其中，支撑杆可以是异型，避开第一对旋翼3，还可以将保护壳605通过支支撑杆与支撑架9固定连接，实现保护壳605的固定，此时，支撑杆避开第二对旋翼5。

进一步地，无人机共轴飞行器还包括：

降温单元18，设置于支撑外壳16内，降温单元18外套于输出轴上。

通过降温单元18的设置能够更好的时限对动力源1的散热，避免动力源1工作时过热导致的故障和火灾，提高无人机共轴飞行器的安全性和稳定性。

进一步地，无人机共轴飞行器还包括：

连接板19，包括上板191和下板192，上板191与支撑架9固定连接；

减震球193，设置于上板191和下板192间。

其中，安装机构包括上板191、下板192和设置于上板191和下板192之间的减震球193，上板191和下板192上设有安装孔，减震球193两端的安装部穿过安装孔，减震球193的球体位于上板191和下板192之间，起到减震的作用，提高无人机共轴飞行器挂载的减震性，避免无人机共轴飞行器的震动影响挂载物的稳定性。

进一步地，无人机共轴飞行器还包括：

快拆挂载装置，包括第一固定件20和与第一固定件20连接的第二固定件21，第一固定件20与下板192固定连接，第二固定件21与待挂载物固定连接。

需要说明的是，第一固定件20上设有第一连接孔206，第一连接孔206为盲孔，第一连接孔206内设有卡块201，卡块201的一端通过螺旋弹簧203与盲孔的底部连接，卡块201的另一端伸出第一连接孔206，第二固定件21与挂载物连接，第二固定部上设有第二连接孔212，第二连接孔212的位置与第一连接孔206的位置相对应，其中，第一固定件20上设有燕尾状凸起部202，第二固定件21上设有燕尾状凹槽部211，通过凸起部202和凹槽部211将第一固定件20和第二固定件21连接，实现第一固定件20对第二固定件21的吊起。

在第一固定件20上设置第一连接孔206，其中第一连接孔206为盲孔，在盲孔中设置卡块201，卡块201通过螺旋弹簧203与第一连接孔206的底壁连接，在重力作用下卡块201拉伸螺旋弹簧203，使一部分卡块201位于第一连接孔206外，当需要将第二固定件21安装在第一固定件20上时，第二固定件21压下卡块201，在螺旋弹簧203的作用下将卡块201压入第一连接孔206中，当遇到第二固定件21上的第二连接孔212时，卡块201在螺旋弹簧203的作用下弹入第二连接孔212中，实现第一固定件20和第二固定件21位置的相对稳定，提高挂载连接装置在无人机飞行过程中的稳定性和安全性。

在第一固定件20的侧壁上设置移动槽205，通常移动槽205呈腰型孔状，移动槽205与第一连接孔206贯通，下压钮204设置在移动槽205内，下压钮204与卡块201固定连接，通常下压钮204呈圆柱体状，下压钮204的轴线与卡块201的轴线垂直，其中，移动槽205的长度大于下压钮204的直径，下压钮204的可移动距离要长于卡块201在重力作用下伸出第一连接孔206的长度。

需要说明的是，安装时在重力作用下卡块201伸出第一连接孔206进入第二连接孔212内，当需要拆卸时，通过下压钮204带动卡块201向远离第二连接孔212的方向移动，将卡块201完全缩回第一连接孔206内，从而实现第二固定件21与第一固定件20的脱离，实现快拆挂载装置的快速拆卸。

图1示出了根据本发明一个实施例的无人机共轴飞行器的示意图。

如图1所示，本实施例提出了一种无人机共轴飞行器，该无人机共轴飞行器包括：

动力源1，动力源1的输出轴依次连接第一旋翼支架2、传动装置6和第二旋翼支架4，第一旋翼支架2上设有第一对旋翼3，第二旋翼支架4上设有第二对旋翼5；

第一对固定轴7，对称设置于第二旋翼支架4上，第一对固定轴7的端部设有第一传动齿轮8，第二对旋翼5通过第一传动齿轮8与第二旋翼支架4连接；

支撑架9，支撑架9上设有支撑轴901，支撑轴901与输出轴的轴心重合，支撑轴901上设有连接轴承10；

第二对固定轴11，对称设置于连接轴承10两端，第二对固定轴11的端部设有第二传动齿轮12，第二传动齿轮12与第一传动齿轮8啮合；

拉杆13，拉杆13的固定端与支撑架9固定连接，拉杆13的伸缩端与第二传动齿轮12的端面铰接。

通过传动装置6的设置能够通过一个动力源1驱动第一旋翼支架2和第二旋翼支架4旋转，实现共轴双旋翼飞行，通过拉杆13的伸缩推动第二传动齿轮12，通过第二传动齿轮12带动与其啮合的第一传动齿轮8旋转，进而改变第二对旋翼5的转动的角度，实现无人机共轴飞行器的飞行方向的改变。

需要说明的是，通过齿轮的传动改变第二对旋翼5的转动角度，使转动角度达到可控性，根据一个齿的角度是多少可以控制第二对旋翼5的转动方向，该转动方向与第二旋翼支架4的旋转方向相垂直。

进一步地，无人机共轴飞行器还包括：

伺服器14，固定设置于支撑架9上，伺服器14用于控制动力源1的开启关闭、拉杆13的伸缩时间和伸缩长度。

其中，伺服器14是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统，一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，本发明中动力源1为伺服电机，通过伺服器14对动力源1实现高精度控制。

进一步地，无人机共轴飞行器还包括：

陀螺仪15，设置于支撑架9上，陀螺仪15位于第二旋翼支架4和连接轴承10之间。

其中，陀螺仪15是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置，主要部分是一个对旋转轴以极高角速度旋转的转子，转子装在一支架内，陀螺仪15器能提供准确的方位、水平、位置、速度和加速度等信号，为无人机共轴飞行器提供了准确的航向，在此不再赘述。

图3示出了根据本发明一个实施例的盖板的示意图

如图3所示，无人机共轴飞行器还包括：

支撑外壳16，支撑外壳16内设有支撑座161，动力源1设置于支撑座161内；

盖板17，设置于支撑外壳16的两端，盖板17上设有减重孔171，减重孔171上设有防尘网172。

其中，支撑外壳16用于保护动力源1，避免无人机共轴飞行器飞行过程中风阻或污染物影响动力源1的正常工作，通过支撑座161实现的对动力源1的固定。

通过盖板17的设置能够保证动力源1能够在一个密封的环境内，相对保证动力源1的清洁度，进而保证动力源1工作的稳定性和持久性，其中，在盖板17上设置减重孔171，一方面能够减轻无人机共轴飞行器的重量，保证无人机共轴飞行器飞行的稳定性和飞行速度，另一方面还能够对支撑外壳16进行通风，避免动力源1过热而导致的故障。

更进一步地，在减重孔171上设置防尘网172，一方面防尘网172的设置能够保证对动力源1的通风效果，另一方面还能够避免灰尘直接进入到动力源1中，影响动力源1的正常工作。

进一步地，无人机共轴飞行器还包括：

降温单元18，设置于支撑外壳16内，降温单元18外套于输出轴上。

通过降温单元18的设置能够更好的时限对动力源1的散热，避免动力源1工作时过热导致的故障和火灾，提高无人机共轴飞行器的安全性和稳定性。

图5示出了根据本发明一个实施例的连接板的示意图。

如图5所示，无人机共轴飞行器还包括：

连接板19，包括上板191和下板192，上板191与支撑架9固定连接；

减震球193，设置于上板191和下板192间。

其中，安装机构包括上板191、下板192和设置于上板191和下板192之间的减震球193，上板191和下板192上设有安装孔，减震球193两端的安装部穿过安装孔，减震球193的球体位于上板191和下板192之间，起到减震的作用，提高无人机共轴飞行器挂载的减震性，避免无人机共轴飞行器的震动影响挂载物的稳定性。

图2示出了根据本发明一个实施例的传动装置的内部示意图。

如图2所示，在实施例1的基础上，本实施例进一步限定传动装置6的结构，该传动装置6包括：

第一外齿轮601，设置于输出轴上；

第二外齿轮602，与第一外齿轮601啮合，第一外齿轮601和第二外齿轮602的尺寸和齿数均相同；

转动轴603，设置于第二外齿轮602的中心处；

偏心调整件604，包括轮盘6041，轮盘6041上设有孔洞6042，转动轴603设置在孔洞6042内，轮盘6041的中心处设有连接轴6043，连接轴6043的轴心与动力源1的输出轴的轴心对齐，第二旋翼支架4设置于连接轴6043上。

通常第一对旋翼3和第二对旋翼5的旋转方向相反，因此，在动力源1的输出轴的端部设置第一外齿轮601，通过设置与第一外齿轮601啮合的第二外齿轮602实现第一旋翼支架2和第二旋翼支架4的反向旋转，进而实现第一对旋翼3和第二对旋翼5的反向旋转。

其中，第一外齿轮601和第二外齿轮602的尺寸和齿数相同，是为了是两个外齿轮的传动比为1:1，保证第一旋翼支架2和第二旋翼支架4的转速相同，此外，设置偏心调整件604能够保证第一旋翼支架2和第二旋翼支架4的中心线对齐，保证无人机共轴飞行器的稳定性。

需要说明的是，偏心调整件604的半径是第一外齿轮601半径的3倍，以保证第一旋翼支架2和第二旋翼支架4的中心线对齐。

具体地，动力源1输出动力传递给输出轴，使第一旋翼支架2旋转，进而带动第一对旋翼3旋转，同时第一外齿轮601旋转，带动与第一外齿轮601啮合的第二外齿轮602旋转，第二外齿轮602通过转动轴603与偏心调整件604的轮盘6041连接，进一步带动偏心调整件604的轮盘6041旋转，轮盘6041的旋转带动轮盘6041上的连接轴6043旋转，进而带动与连接轴6043连接的第二旋翼支架4旋转，从而使第二对旋翼5旋转，并保证第一对旋翼3和第二对旋翼5同速、同心、反向转动。

其中，转动轴603与孔洞6042的连接为过盈配合，可以通过冷装保证二者的过盈配合连接，进而保证偏心调整件604安装的可靠性。

图4示出了根据本发明一个实施例的空心壳体与偏心调整件配合的示意图

如图4所示，传动装置6还包括：

保护壳605，包括空心壳体6051和设置于空心壳体6051两端的第一端盖6052和第二端盖6054，空心壳体6051外套于偏心调整件604外，第一端盖6052通过轴承与动力源1的输出轴连接，第二端盖6054通过轴承与连接轴6043连接。

为了避免齿轮在空中风吹和灰尘的污染，采用保护壳605保护起来，以保证第一外齿轮601齿轮和第二外齿轮602的工作稳定性。

通常，保护壳605的空心壳体6051为空心圆柱状，将第一外齿轮601，第二外齿轮602和偏心调整件604包裹起来，其中，第一端盖6052通过轴承与动力源1的输出轴连接，第二端盖6054通过轴承与连接轴6043连接，并通过第一端盖6052和第二端盖6054在两端密封。

需要说明的是，还可以设置支撑杆，支撑外壳16通过支撑杆与保护壳605固定连接，通过第一端盖6052和第二端盖6054上的轴承的设置，保证动力源1的输出轴和连接轴6043旋转时，保护壳605固定不动，其中，支撑杆可以是异型，避开第一对旋翼3，还可以将保护壳605通过支支撑杆与支撑架9固定连接，实现保护壳605的固定，此时，支撑杆避开第二对旋翼5。

进一步地，传动装置6还包括：

第一槽口6053，设置于空心壳体6051的内壁；

其中，轮盘6041的外周设有第二槽口6044，第二槽口6044内设有滚动体6045，轮盘6041通过滚动体6045与空心壳体6051转动连接。

需要说明的是，在空心壳体6051内壁，与轮盘6041相对应的位置设有第一槽口6053，同时，在轮盘6041的外周设有第二槽口6044，第二槽口6044内设有滚动体6045，通过滚动体6045与第一槽口6053接触，实现轮盘6041转动的稳定性，还能够避免轮盘6041和保护壳605的摩擦影响轮盘6041和保护壳605的使用寿命，同时第一槽口6053对偏心调整件604的轮盘6041具有一定的支撑作用，提高无人机共轴飞行器的稳定性。

图6示出了根据本发明一个实施例的第一固定件的示意图；图7示出了根据本发明一个实施例的第二固定件的示意图。

如图6和图7所示，在实施例1的技术上，本实施例的无人机共轴飞行器还包括：

快拆挂载装置，包括第一固定件20和与第一固定件20连接的第二固定件21，第一固定件20与下板192固定连接，第二固定件21与待挂载物固定连接。

第一固定件20上设有第一连接孔206，第一连接孔206为盲孔，第一连接孔206内设有卡块201，卡块201的一端通过螺旋弹簧203与盲孔的底部连接，卡块201的另一端伸出第一连接孔206，第二固定件21与挂载物连接，第二固定部上设有第二连接孔212，第二连接孔212的位置与第一连接孔206的位置相对应，其中，第一固定件20上设有燕尾状凸起部202，第二固定件21上设有燕尾状凹槽部211，通过凸起部202和凹槽部211将第一固定件20和第二固定件21连接，实现第一固定件20对第二固定件21的吊起。

在第一固定件20上设置第一连接孔206，其中第一连接孔206为盲孔，在盲孔中设置卡块201，卡块201通过螺旋弹簧203与第一连接孔206的底壁连接，在重力作用下卡块201拉伸螺旋弹簧203，使一部分卡块201位于第一连接孔206外，当需要将第二固定件21安装在第一固定件20上时，第二固定件21压下卡块201，在螺旋弹簧203的作用下将卡块201压入第一连接孔206中，当遇到第二固定件21上的第二连接孔212时，卡块201在螺旋弹簧203的作用下弹入第二连接孔212中，实现第一固定件20和第二固定件21位置的相对稳定，提高挂载连接装置在无人机飞行过程中的稳定性和安全性。

在第一固定件20的侧壁上设置移动槽205，通常移动槽205呈腰型孔状，移动槽205与第一连接孔206贯通，下压钮204设置在移动槽205内，下压钮204与卡块201固定连接，通常下压钮204呈圆柱体状，下压钮204的轴线与卡块201的轴线垂直，其中，移动槽205的长度大于下压钮204的直径，下压钮204的可移动距离要长于卡块201在重力作用下伸出第一连接孔206的长度。

需要说明的是，安装时在重力作用下卡块201伸出第一连接孔206进入第二连接孔212内，当需要拆卸时，通过下压钮204带动卡块201向远离第二连接孔212的方向移动，将卡块201完全缩回第一连接孔206内，从而实现第二固定件21与第一固定件20的脱离，实现快拆挂载装置的快速拆卸。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。