无人机

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种无人机。

背景技术

随着无人机技术的发展，人们可以利用无人机完成很多的工作，例如：森林火灾中灭火液的喷洒、航拍摄影、电力巡检、环境监测和灾情巡查等诸多工作，相关技术中的无人机，多采用四、六或八的偶数个旋翼的形式，无人机的尺寸相对较大，且对于双旋翼的无人机，在飞行时，能量损失大，飞行效率低。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明在于提出一种无人机，无人机的结构简单，体积较小，生产成本较低，且在无人机飞行过程中，能量损失小，飞行效率高。

根据本发明的无人机，包括：机身总成；机臂装置，所述机臂装置为两个且分别位于所述机身总成的两侧，每个所述机臂装置的长度两端分别为内端和外端，所述机臂装置的所述内端安装于所述机身总成；动力装置，每个所述机臂装置的所述外端分别安装有一个所述动力装置，每个所述动力装置均包括动力单元，所述动力单元包括动力电机和安装于所述动力电机的螺旋桨；驱动装置，所述驱动装置安装于所述机臂装置的所述外端或所述机身总成，且驱动所述动力单元相对所述机臂装置绕预设轴线转动，两个所述动力装置产生的升力共面于预设平面，所述预设轴线与所述预设平面的夹角为θ，所述θ满足：0≤θ≤20°。

根据本发明的无人机，通过设置两个机臂装置，使得无人机的结构简单，体积小，生产成本较低，并且通过使得预设轴线与预设平面的夹角θ满足：0≤θ≤20°，在无人机飞行时，可将螺旋桨产生的推力在沿两个动力电机排布方向上的分力控制在较小范围内，能量损失小，飞行效率高。

在本发明的一些实施例中，所述θ满足：0°≤θ≤10°。

在本发明的一些实施例中，所述机身总成包括储物装置、供电装置和机身本体，所述述机身总成具有参考轴线，两个所述机臂装置分别位于所述参考轴线的两侧，在所述参考轴线的延伸方向上，所述机身本体和所述供电装置分别位于所述储物装置的两侧，所述预设平面参考轴线穿过所述储物装置。

在本发明的一些实施例中，所述机臂装置的所述内端与所述机身总成的所述机身本体所在部位相连，所述机臂装置自内向外沿着从所述机身本体到所述供电装置的方向延伸，且所述机臂装置与所述参考轴线相交锐角。

在本发明的一些实施例中，所述机臂装置的所述外端沿着从所述供电装置到所述机身本体的方向折弯，以使所述机臂装置的所述外端的中轴线与所述机臂装置的中轴线相交钝角。

在本发明的一些实施例中，所述机臂装置包括：机臂本体，所述机臂本体的长度一端为所述机臂装置的所述内端且与所述机身总成相连；机臂端座，所述机臂端座安装于所述机臂本体的长度另一端，所述机臂端座包括第一段和第二段，所述第一段套设于所述机臂本体的所述长度另一端外，所述第二段延伸方向上的两端中的一端与所述第一段相连、另一端用于安装所述动力装置，所述第二段作为所述机臂装置的所述外端，所述第二段的中轴线为所述机臂装置的所述外端的中轴线，所述机臂本体的中轴线为所述机臂装置的中轴线。

在本发明的一些实施例中，所述第一段的侧壁上具有弹性槽，所述弹性槽贯穿所述第一段的侧壁以与所述第一段内的套接孔连通，所述弹性槽沿远离所述第二段的方向延伸，且贯穿所述第一段的远离所述第二段的一端。

在本发明的一些实施例中，所述第一段的侧壁上还具有分别位于所述弹性槽的宽度方向两侧且相对设置的连接耳，相对设置的两个所述连接耳通过连接件紧固连接。

在本发明的一些实施例中，所述机臂本体包括第一臂和第二臂，所述第一臂的长度两端分别为第一端和第二端，所述第二臂的长度两端分别为第三端和第四端；所述机臂本体具有展开状态，在所述展开状态下时，所述第二臂与所述第一臂沿所述机臂本体的中轴线依次排列且固定相连，所述第一臂的所述第一端与所述机身总成相连，所述第一臂的所述第二端和所述第二臂的所述第三端相对设置且通过凸面与凹面压紧配合，所述凹面设于所述第二端和所述第三端中的其中一个上，所述凸面设于所述第二端和所述第三端中的另一个上。

在本发明的一些实施例中，两个所述机臂装置关于所述预设轴线轴对称设置。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的无人机的立体图；

图2是图1中所示的无人机的俯视图；

图3是图1中所示的无人机的俯视图的局部示意图；

图4是根据本发明另一个实施例的无人机的俯视图的局部示意图；

图5是图4中B处的局部放大图；

图6是图1中所示的无人机的仰视图；

图7是图1中所示的无人机的局部爆炸图；

图8是图1中所示的A部的局部放大图；

图9是图2中所示的第一臂的局部立体图；

图10是图2中所示的第二臂的局部立体图；

图11是根据本发明再一个实施例的无人机的局部示意图；

图12是图6中所示的第一安装框、第二安装框和隔离板的主视图。

附图标记：

机身总成1；

储物装置11；供电装置12；机身本体13；起落架14；

总成本体15；顶板151；底板152；

第一安装框16；固定板161；第一连接板162；第一安装空间160；

第二安装框17；第二连接板171；第三连接板172；第二安装空间170；

隔离板18；

机臂装置2；

机臂本体21；

第一臂211；第一端2111；第二端2112；凹面2113；环形凹面2113a；

第二臂212；第三端2121；第四端2122；凸面2123；环形凸面2123a；

枢转机构213；可拆机构214；

机臂端座22；

第一段221；弹性槽2211；连接耳2212；第二段222；

动力装置3；

动力单元31；动力电机311；螺旋桨312；

安装组件32；安装柱321；连接套环322；驱动臂323；轴承件324；

驱动装置4；

驱动机构41；转接件411；舵机412；传动组件413；连杆414；拉线42。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的可应用于性和/或其他材料的使用。

如图1所示，根据本发明实施例的无人机100，可以包括：机身总成1、机臂装置2、动力装置3和驱动装置4。

参照图1和图2所示，机臂装置2为两个且分别位于机身总成1的两侧，每个机臂装置2的长度两端分别为内端和外端，机臂装置2的内端安装于机身总成1。

例如，参照图1和图2所示，机身总成1具有垂直于预设平面S3的参考轴线L8，机臂装置2为两个且沿与参考轴线L8垂直的方向分别位于机身总成1的两侧，每个机臂装置2的长度两端分别为内端和外端，机臂装置2的内端安装于机身总成1。

参照图1和图2所示，每个机臂装置2的外端分别安装有一个动力装置3，每个动力装置3均包括动力单元31，动力单元31包括动力电机311和安装于动力电机311的螺旋桨312，由此，当动力装置3工作时，动力电机311能够驱动螺旋桨312转动，从而为无人机100的飞行提供动力。

具体地，参照图1所示，驱动装置4安装于机臂装置2的外端或机身总成1，且驱动动力单元31相对机臂装置2绕预设轴线L转动，其中，预设轴线L在水平方向上延伸，两个动力装置3产生的升力(升力方向如图1中的箭头N所示)共面于预设平面S3，可以理解的是，每个动力电机311均能驱动螺旋桨312转动以产生竖直向上的升力，该升力即为动力装置3产生的升力，两个动力装置3分别产生竖直向上的升力，两个竖直向上的升力共同限定出来的平面即为预设平面S3。此外，值得说明的是，当无人机100处于悬停状态，无人机100不需要转向，此时，每个动力电机311的中心轴线L9的延伸方向平行于相应的动力装置3产生的升力方向，换言之，每个动力电机311的中心轴线L9垂直于无人机100的升力平面，因此，在无人机100处于悬停状态下，两个动力电机311的中心轴线L9共面于预设平面S3。

进一步地，参照图5所示，预设轴线L与预设平面S3之间的夹角为θ，θ满足：0≤θ≤20°。换言之，θ可以取0到20°中的任意一值，例如，θ可以取值为0°、1°、2°、3°、4°、5°、6°、7°、8°、9°、10°、11°、12°、13°、14°、15°、16°、17°、18°、19°、20°等。

进一步地，参照图3和图4所示，每个动力电机311的中心轴线L9与相应的预设轴线L具有相交点(如图3所示的点M)，可以理解的是，两个相交点的连接线MM位于预设平面S3上且在水平方向上延伸，预设轴线L与连接线MM之间的夹角即为夹角θ。

可以理解的是，在无人机100飞行时，可以通过控制两个驱动装置4分别驱动位于两个机臂装置2外端的动力单元31转动相同或不同的倾斜角度，以实现无人机100完成前进、后退、转弯等动作等，操作较为简单，而且无人机100的结构更加简单、尺寸更加小巧、整体结构更加紧凑，同时，通过使得θ满足：0≤θ≤20°，可将螺旋桨312产生的推力F1的沿平行于连接线MM方向的分力F3控制在较小的范围内，换言之，可将螺旋桨312产生的推力F1在沿两个动力电机311的排布方向(其中，两个动力电机311的排布方向平行于无人机100的升力平面)上的分力F3控制在较小范围内，能量损失小，飞行效率高。

需要说明的是，在通过驱动装置4控制无人机100的飞行方向时，例如，当无人机100沿竖直方向飞起时，螺旋桨312为无人机100提供了竖直向上的升力，而且无人机100所受合力的方向为竖直向上的方向(需要解释的是，此时无人机100的主要受力可以为竖直向上的升力和无人机100自身所受的重力，且该升力大于该重力)，当无人机100飞起到一定高度后，可以通过驱动装置4驱动螺旋桨312相对机臂装置2绕预设轴线L转动至倾斜一定的角度，此时螺旋桨312提供的力的方向就会相应改变，无人机100所受的合力方向也会相应改变，例如，当两个螺旋桨312前倾转动，则合力向前倾斜，无人机100向前飞行；又如，当两个螺旋桨312后倾转动，则合力向后倾斜，无人机100向后飞行；当其中螺旋桨312前倾转动，另一个螺旋桨312后倾转动时，无人机100还可以实现左右转弯的动作。

在一些示例中，参照图3所示，θ为0°，换言之，预设轴线L与连接线MM重合，当动力装置3绕预设轴线L前倾转动或后倾转动时，推力F1的沿平行于连接线MM方向的分力始终为零。例如，如图3所示，当位于左侧的动力装置3绕预设轴线L前倾转动时，螺旋桨312产生的推力F1垂直于连接线MM且朝向前，推力F1的沿平行于连接线MM方向的分力F3为零，能量损失最小，飞行效率最高。

在另一些示例中，参照图4和图5所示，0＜θ≤20°，可以理解的是，由于θ不为零，在无人机100飞行的过程中，螺旋桨312产生的推力F1会存在一个平行于连接线MM方向的分力F3，而通过使得0＜θ≤20°，可将F3控制在较小的范围内，有利于减少能量损失，提高飞行效率，且有利于降低机臂装置2的加工难度，降低机臂装置2的生产成本。

例如，如图5所示，当位于左侧的动力装置3绕预设轴线L前倾转动时，螺旋桨312产生的推力F1相对于前后方向左倾斜，推力F1的沿垂直于连接线MM方向的分力F2朝前，推力F1的沿平行于连接线MM方向的分力F3朝左。

根据本发明的无人机100，通过设置两个机臂装置2，使得无人机100的结构简单，体积小，生产成本较低，并且通过使得预设轴线L与预设平面S3之间夹角θ满足：0≤θ≤20°，在无人机100飞行时，可将螺旋桨312产生的推力F1在沿两个动力电机311的排布方向上的分力F3控制在较小的范围内，能量损失小，飞行效率高。

在本发明的一些实施例中，θ满足：0°≤θ≤10°。换言之，θ可以取0°-10°中的任意一值，例如，θ可以取值为0°、1°、2°、3°、4°、5°、6°、7°、8°、9°、10°等。由此，在无人机100飞行时，有利于进一步减小分力F3，从而减小能量损失，提高飞行效率。

在本发明的一些可选的实施例中，θ满足：2°≤θ≤10°，换言之，θ可以取2°-10°中的任意一值，相比θ为零时，通过使得θ满足：2°≤θ≤10°，从而有利于进一步降低机臂装置2的加工难度，降低机臂装置2的生产成本，同时，又可以将分力F3控制在较小的范围内以提高无人机的飞行能效，简言之，实现了无人机100的生产成本和飞行能效的平衡，有利于提高无人机100的市场竞争力。

在本发明的一些实施例中，参照图1所示，身总成1包括储物装置11、供电装置12和机身本体13，机身总成1具有参考轴线L8，两个机臂装置2分别位于参考轴线L8的两侧，在参考轴线L8的延伸方向上，机身本体13和供电装置12分别位于储物装置11的两侧，预设平面S3穿过储物装置11。例如，储物装置11可以用来存储液体、固态物体等，例如存储农药、水、种子、化肥等，可以理解的是，机身本体13可以用来控制无人机100的工作状态，例如控制无人机100的起飞、转向以及控制无人机100将储物装置11中的物料喷洒出，如喷洒农药、种子等，储物装置11中的物料重量可随着喷洒操作而减轻，供电装置12则可以为无人机100提供电能。

可以理解的是，由于在无人机100实际工作过程中，例如在利用无人机100喷洒农药等作业时，储物装置11的重量是逐渐变化的，因此，将储物装置11设置在机身本体13和供电装置12之间时，通过使得预设平面S3穿过储物装置11，可保证无人机100的平衡性，提高无人机100的飞行可控性。

在本发明的一些实施例中，如图2和图3所示，两个机臂装置2关于预设轴线L8轴对称设置，此时，预设轴线L8作为对称轴，由此，可以更好地提高无人机100的平衡性与飞行可控性。当然，本发明不限于此，两个机臂装置2也可以不是关于预设轴线L8轴对称设置的，即两个机臂装置2关于预设轴线L8非轴对称设置，此时，可以通过改变每个机臂装置2上的动力装置3的升力，使得无人机100保持平衡。

在本发明的一些示例中，如图1所示，机身总成1构造为关于预设轴线L8轴对称结构，此时，预设轴线L8可以为无人机100的中心线，在参考轴线L8的延伸方向上，机身本体13和供电装置12分别位于储物装置11的两侧，也就是说，在参考轴线L8的延伸方向上，储物装置11位于机身本体13和供电装置12之间。

进一步地，如图2和图3所示，两个动力电机311的中心轴线L9共面于预设平面S3，预设平面S3与参考轴线L8的交点位于储物装置11内。可以理解的是，由于在无人机100实际工作过程中，例如在利用无人机100喷洒农药等作业时，储物装置11的重量是逐渐变化的，因此，通过设置两个动力电机311的中心轴线L9共面于预设平面S3，且预设平面S3与参考轴线L8的交点位于储物装置11内，从而可以进一步保证无人机100整体的重心不会随储物装置11的重量变化沿参考轴线L8方向偏移，进一步保证无人机100的平衡性，提高无人机100的飞行可控性。

在本发明的一些可选的实施例中，如图2所示，机臂装置2的内端与机身总成1的机身本体13所在部位相连，机臂装置2自内向外沿着从机身本体13到供电装置12的方向，朝向远离机身总成1的方向倾斜于参考轴线L8延伸，以使机臂装置2的中轴线L6与机身总成1的参考轴线L8相交锐角a1(如图2所示)。由此，能够使得位于机臂装置2外端的两个动力电机311中心轴线L9共面于预设平面S3，且可保证预设平面S3穿过储物装置11，从而能够保证无人机100的平衡性，提高无人机100的飞行可控性。

需要说明的是，如图2所示，上述锐角a1的取值范围不限，例如取值范围可以为5°～20°，例如8°、9°、12°等。由此，能够更加可靠且有效地保证无人机100的平衡性，提高无人机100的飞行可控性。

在本发明的一些实施例中，如图5和图6所示，机臂装置2的外端沿着从供电装置12到机身本体13的方向折弯，以使机臂装置2的外端的中轴线L5与机臂装置2的中轴线L6相交钝角a2(如图3所示)，也就是说，机臂装置2可以分为主体段和外端段两段，主体段的内端与机身总成1相连，主体段的外端与外端段相连，主体段的中心线即为机臂装置2的中轴线L6，外端段作为机臂装置2的外端且中心线为中轴线L5，预设轴线L可与机臂装置2的外端的中轴线L5平行或重合。从而可以使得机臂装置2的外端的的中轴线L5与机身总成1的参考轴线L8垂直或近似垂直，进而在动力装置3绕预设轴线L转动时，有利于增大推力F1的沿垂直于连接线MM方向的分力F2的大小，从而有利于无人机100的飞行控制，便于实现无人机100的前进、后退或转向。

在本发明的一些实施例中，如图2和图6所示，机臂装置2可以包括：机臂本体21和机臂端座22，机臂本体21的长度一端为机臂装置2的内端且与机身总成1相连，机臂端座22安装于机臂本体21的长度另一端，机臂端座22可以包括第一段221和第二段222，第一段221套设于机臂本体21的长度另一端外，第二段222延伸方向上的两端中的一端与第一段221相连、另一端用于安装动力装置3，第二段222作为机臂装置2的外端，第二段222的中轴线L5’为机臂装置2的外端的中轴线L5，机臂本体21的中轴线L6’为机臂装置2的中轴线L6，从而，第二段222的中轴线L5’与机臂本体21的中轴线L6’相交钝角a2。

可以理解的是，机臂本体21与机臂端座22可以分别加工成型，从而提高生产效率，满足不同的实际要求，例如，可以根据需要加工不同长度的机臂本体21，同时根据需要加工不同形状的机臂端座22，而且，第一段221套设于机臂本体21的长度另一端时，还能够提高连接处的结构强度，且在中轴线L5’与中轴线L6’相交钝角a2时，可以调节机臂装置2所受合力方向，使得无人机100更容易实现向前、向后以及转向。

特别地，当θ满足：2°≤θ≤10°时，相比θ为零时，第二段222的中轴线L5’与机臂本体21的中轴线L6’相交钝角a2可以增大，从而有利于降低机臂装置2的加工难度，进一步降低机臂装置2的生产成本。

在本发明的一些实施例中，参照图7所示，第一段221的侧壁上具有弹性槽2211，弹性槽2211贯穿第一段221的侧壁以与第一段221内的套接孔连通，弹性槽2211沿远离第二段222的方向延伸(例如，如图7所示，弹性槽2211的延伸方向与第一段221的中轴线的延伸方向平行)，且贯穿第一段221的远离第二段222的一端，也就是说，弹性槽2211在第一段221的远离第二段222的一端为敞口，由此，第一段221套设于机臂本体21的长度另一端外时，能够通过弹性槽2211将机臂本体21的长度另一端夹紧，从而提高机臂本体21与机臂端座22的连接稳定性，而且弹性槽2211的结构简单，便于加工。

在本发明的一些实施例中，如图4所示，第一段221的侧壁上还可以具有分别位于弹性槽2211的宽度方向两侧且相对设置的连接耳2212，相对设置的两个连接耳2212通过连接件(例如螺栓和螺母或者螺钉等)紧固连接。由此，在将第一段221套设于机臂本体21的长度另一端外时，可以采用连接件将相对设置的两个连接耳2212连接紧固，从而能够进一步提高机臂本体21与机臂端座22连接时的连接稳定性与连接可靠性。

在本发明的一些实施例中，如图2所示，机臂本体21可以包括第一臂211和第二臂212，第一臂211的长度两端分别为第一端2111和第二端2112，第二臂212的长度两端分别为第三端2121和第四端2122，机臂本体21具有展开状态，在展开状态下时，第二臂212与第一臂211沿机臂本体21的中轴线L6’依次排列且固定相连，第一臂211的第一端2111与机身总成1相连，结合图9和图10所示，第一臂211的第二端2112和第二臂212的第三端2121相对设置且通过凸面2123与凹面2113压紧配合，凹面2113设于第二端2112和第三端2121中的其中一个上，凸面2123设于第二端2112和第三端2121中的另一个上，第四端2122与机臂端座22相连。

由此，在机臂装置2呈现展开状态时，凹面2113与凸面2123压紧配合，例如，在凹面2113与凸面2123压紧配合时，可以设置成凹面2113和凸面2123中的其中一个能够发生形变，或者是，凹面2113和凸面2123均能够发生形变，由此，使得机臂装置2在展开状态下，第一臂211与第二臂212的连接更紧固，例如在受到振动或受到风阻的情况下，也能够很好地保证第一臂211与第二臂212之间不发生相对振动和噪音，提高机臂装置2的工作可靠性和工作安全性，且能够延长机臂装置2的使用寿命。

需要说明的是，凹面2113的具体形式不限，例如可以包括但不限于是环形凹面2113a，此外，凸面2123的具体形式也不限，例如可以包括但不限于是环形凸面2123a，当凹面2113为环形凹面2113a，且凸面2123为环形凸面2123a时，有利于凹面2113与凸面2123的变形和压紧，且可以利用环形凹面2113a的内环孔和环形凸面2123a的内环孔相对连通，实现后文所述的拉线42过线等技术效果。

在本发明的一些实施例中，如图2所示，第二臂212与第一臂211可转动相连，机臂本体21还具有折叠状态，在两个机臂本体21分别向折叠状态切换时，两个第二臂212分别朝向靠近机身总成1的方向转动折叠。由此，机臂本体21在折叠状态下时，可以减小机臂装置2的长度，进而减小无人机100整体在机臂装置2的长度方向上的占用空间，便于无人机100的收纳。

需要说明的是，第二臂212与第一臂211可转动相连时的具体形式不限，例如在本发明的一些具体实施例中，在展开状态下，第一臂211和第二臂212通过可拆机构214实现固定相连，在折叠状态下时，第一臂211和第二臂212可以通过枢转机构213枢转，而且，可拆机构214与枢转机构213的具体类型不限，只要能够满足机臂装置2在展开状态下，第一臂211和第二臂212能够通过可拆机构214与枢转机构213的配合实现相对固定，在折叠状态下，参照图9和图10所示，使得第一臂211或第二臂212能够通过可拆机构214与枢转机构213的配合实现折叠即可，下面介绍一个具体示例，但本发明不限于以下示例。

在如图6和图7所示的具体示例中，枢转机构213包括设于第一臂211上的第一凸耳2131和设于第二臂212上的第二凸耳2132，以及连接第一凸耳2131和第二凸耳2132的转轴2133，可拆机构214包括设于第一臂211上的第三凸耳2141和设于第二臂212上的第四凸耳2142，以及连接第三凸耳2141和第四凸耳2142的螺栓和螺母(图未示出)。

在本发明的实施例中，驱动装置4可以安装于机臂装置2的外端(如图11所示)或安装于机身总成1(如图1-图7所示)，也就是说，驱动装置4既可以设置于机臂装置2的外端，也可以设置于机身总成1。由此，使得驱动装置4的设置灵活。

例如，在如图1、图7和图8所示的具体实施例中，驱动装置4可以包括驱动机构41和拉线42，驱动机构41安装于机身总成1，拉线42与驱动机构41相连，且拉线42穿过机臂装置2也与动力装置3相连，以驱动动力单元31相对机臂装置2绕预设轴线L转动，动力装置3还可以包括：安装组件32，安装组件32可以包括安装柱321和连接套环322，安装柱321与机臂装置2的外端相连，动力电机311与连接套环322相连，连接套环322可转动地套设于安装柱321外，两个拉线42分别与连接套环322上的两个驱动臂323相连，当驱动机构41工作时，可以驱动两个拉线42相对运动以拉动连接套环322绕安装柱321的中轴线转动，安装柱321的中心线和连接套环322的中心线重合且为预设轴线L，从而实现改变无人机100的飞行方向。

又例如，在如图11所示的具体实施例中，驱动装置4安装于机臂装置2的外端，且可以包括驱动机构41和连杆414，结合图11所示，动力装置3还可以包括：安装组件32，安装组件32可以包括安装柱321和连接套环322，安装柱321与机臂装置2的外端相连，动力电机311与连接套环322相连，连接套环322可转动地套设于安装柱321外，两个连杆414分别与连接套环322上的两个驱动臂323相连，当驱动装置4工作时，可以驱动两个连杆414相对运动以拉动连接套环322绕安装柱321的中轴线转动，安装柱321的中心线和连接套环322的中心线重合且为预设轴线L，从而实现改变无人机100的飞行方向。

此外，在上述两个具体示例中，如图11所示，动力装置3还可以包括轴承件324，连接套环322通过轴承件324可转动地套设于安装柱321外，由此，当连接套环322绕安装柱321的中轴线转动时，可以利用轴承件324来避免连接套环322与安装柱321之间直接接触转动时摩擦力过大问题，以及连接套环322与安装柱321直接接触转动的磨损问题，而且，还能够提高连接套环322绕安装柱321的中轴线转动时的灵活性与可靠性。但本发明不限于此，例如还可以采用耐磨材料制作安装柱321和连接套环322，在此不作赘述。

此外，在上述两个具体示例中，驱动机构41均可以包括舵机412、转接件411和传动组件413，舵机412通过传动组件413驱动转接件411转动，转接件411驱动两个拉线42相对运动(参照图8)，或者驱动两个连杆414相对运动(参照图11)。其中，传动组件413可以为齿轮箱等。

在本发明的一些实施例中，在从内到外的方向上，机臂装置2的部分倾斜向上延伸。其中，靠近机身总成1的参考轴线L8的方向为内，远离机身总成1的参考轴线L8的方向为外。由此，有利于保证无人机100飞行的平稳性，从而有利于使得以最小的动力为无人机100提供最大的升力，提高无人机100的飞行能效。当然，本发明不限于此，机臂装置2也可以沿平行于升力平面的方向水平延伸(参照图1所示)。

在一些示例中，机臂装置2包括机臂本体21和机臂端座22，机臂本体21与升力平面之间的夹角可在0到20°之间，例如，机臂装置2与升力平面之间的夹角可以取值为0°、1°、2°、3°、4°、5°、6°、7°、8°、9°、10°、11°、12°、13°、14°、15°、16°、17°、18°、19°、20°等。由此，有利于提高无人机100飞行的稳定性，且制造方便，生产成本低。

此外，在本发明的一些具体实施例中，如图1所示，无人机100还可以包括：起落架14，起落架14固定于机身总成1下方以保证无人机100起飞和着陆的稳定性。如图6和图12所示，机身总成1还可以包括总成本体15、第一安装框16、第二安装框17和隔离板18，结合图1所示，总成本体15可以包括顶板151和底板152，以用于承载机身本体13。由此，使得机身总成1的结构紧凑。

如图6和图12所示，总成本体15、第一安装框16以及第二安装框17依次相连，其中，储物装置11和供电装置12分别设置于第一安装框16和第二安装框17内，从而使得机身总成1的结构紧凑，而且储物装置11和供电装置12分别设置在第一安装框16和第二安装框17内的拆装方便，例如，便于用户将储物装置11取下进行加液、加料等操作，以及便于用户将供电装置12取下进行充电等操作，而且安装方便。

如图12所示，第一安装框16可以包括与总成本体15固定连接的固定板161以及连接于固定板两端的两个第一连接板162，两个第一连接板162关于参考轴线L8对称设置，第二安装框17可以包括两个第二连接板171和两个第三连接板172，两个第二连接板171关于参考轴线L8对称设置，两个第三连接板172关于参考轴线L8对称设置，两个第二连接板171的一端分别与两个第一连接板162的远离固定板161的一端相连，两个第三连接板172分别连接在两个第二连接板171的另一端，隔离板18位于第一安装框16与第二安装框17之间，且隔离板18连接在两个第二连接板171的靠近第一连接板161的一侧，以使第一安装框16和第二安装框17分别限定出第一安装空间160和第二安装空间170，储物装置11可以安装于第一安装空间160，供电装置12可以安装于第二安装空间170。由此，第一安装框16与第二安装框17的结构简单，便于加工，从而可以进一步降低无人机100的生产成本。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。