无人机

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种无人机。

背景技术

随着无人机技术的发展，人们可以利用无人机完成很多的工作，例如：森林火灾中灭火液的喷洒、航拍摄影、电力巡检、环境监测和灾情巡查等诸多工作。相关技术中的无人机，多采用四、六或八的偶数个旋翼的形式，这是因为通常偶数旋翼的无人驾驶飞行系统的飞行控制算法和运动形式更为简单，通过调节每个旋翼的转速，实现无人驾驶飞行器升力的变化，从而控制无人驾驶飞行系统的姿态和位置。由此，在相关技术中无人机成本较高。双旋翼无人机因为尺寸相对较小，且生产成本较低得到迅速发展，然而相关技术中的双旋翼无人机由于旋翼数量少，其飞行稳定性还有待提高。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种无人机，所述无人机具有双旋翼且可提高飞行稳定性。

根据本发明实施例的无人机，包括：机身总成；机臂装置，所述机臂装置为两个且分别位于所述机身总成的相对两侧，每个所述机臂装置的长度两端分别为内端和外端，所述机臂装置的所述内端安装于所述机身总成，所述机臂装置由内端到外端向上倾斜设置，每个所述机臂装置与水平面之间的夹角为9-35度；动力装置，每个所述机臂装置的所述外端分别安装有一个所述动力装置，每个所述动力装置均包括动力单元，所述动力单元包括动力电机和安装于所述动力电机的螺旋桨。

根据本发明实施例的无人机，通过设置两个机臂装置，使这种双旋翼无人机的结构简单，体积较小，生产成本较低。动力装置提供动力，通过分别改变驱动单元的工作状态，辅助无人机完成飞行状态的变化。通过设置两个机臂装置与水平面之间的夹角为9-35度，使得无人机重心相对动力装置要低，保证无人机的平衡性，提高无人机的飞行稳定性，而且飞行消耗较小，对飞行航程影响较小。

在一些实施例中，每个所述机臂装置与水平面之间的夹角为19度。

在一些实施例中，所述机身总成具有前后方向参考线，两个所述机臂装置位于所述前后方向参考线的相对两侧，所述机身总成包括沿所述前后方向参考线依次设置的控制装置、储料装置和供电装置，所述无人机在悬停状态时，两个所述动力电机的中心轴线共面于预设平面，所述预设平面与所述前后方向参考线的交点位于所述储料装置内。

在一些实施例中，所述机臂装置的所述内端与所述机身总成的所述控制装置所在部位相连，所述机臂装置自内向外沿着从所述控制装置到所述供电装置的方向，朝向远离所述机身总成的方向倾斜于所述前后方向参考线延伸，或者，所述机臂装置沿着垂直于所述前后方向参考线的方向设置。

在一些实施例中，本发明实施例的无人机还包括：驱动装置，所述驱动装置安装于所述机臂装置的所述外端，所述驱动装置与所述动力单元相连，且驱动所述动力单元绕所述机臂装置上的预设轴线转动。

在一些实施例中，所述驱动装置包括：驱动机构，所述驱动机构安装于所述机臂装置的所述外端；移动丝杆，所述移动丝杆与所述驱动机构相连，所述移动丝杆的轴线与所述预设轴线重合，所述驱动机构驱动所述移动丝杆沿所述预设轴线移动；转动件，所述转动件外套在所述移动丝杆上，所述转动件与所述移动丝杆之间螺纹配合，所述转动件被限制成在所述移动丝杆移动时所述转动件绕所述预设轴线转动，所述动力装置安装在所述转动件上。

在一些实施例中，所述驱动机构包括：舵机，所述舵机具有转轴；齿轮组，所述齿轮组中的一个齿轮与所述机轴相连，所述齿轮组中的另一个齿轮与所述移动丝杆相连。

在一些实施例中，所述驱动装置包括：与所述移动丝杆相连的限位组件，用于限制所述移动丝杆相对所述机臂装置转动。

在一些实施例中，所述转动件的外周形成为花键，所述动力装置包括连接座，所述动力单元与所述连接座相连，所述连接座具有与所述花键配合的键槽。

在一些实施例中，所述驱动机构包括：安装座，所述安装座包括套接部、固定座和安装部，所述套接部外套连接在所述机臂装置上，所述驱动机构安装于所述固定座上，所述安装部为两个且相对设置在所述固定座上，两个所述安装部上设有同轴设置的安装孔，所述移动丝杆穿设在两个所述安装孔内；两个轴承，两个所述轴承分别配合在两个所述安装孔内，所述转动件配合在两个所述轴承上，且两个轴承卡在所述转动件两侧以限制所述转动件的轴向移动。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的无人机的立体图；

图2是图1所示的无人机的前视图；

图3是图1所示的无人机的俯视图；

图4是是图1所示无人机的右视图；

图5是图1中所示的第一安装框、第二安装框和隔离板的主视图；

图6是图1中储料装置的结构图；

图7是一个实施例中机臂装置的结构示意图；

图8是图7中所示的第一连接件的立体图；

图9是图7中所示的第二连接件的立体图；

图10是一个实施例的机臂装置、驱动装置和部分动力装置的截面图；

图11是图10中所示的K部的局部放大图；

图12是一个实施例的移动丝杆的立体图；

图13是一个实施例的转动件的立体图；

图14是一个实施例的与移动丝杆配合的齿轮的立体图；

图15是一个实施例的连接座的立体图；

图16是一个实施例的安装座的立体图；

图17是本发明另一个实施例的无人机的结构简图；

图18是本发明实施例中机臂装置相对水平面平行和有倾角时的重心位置相对变化图。

附图标记：

无人机100：

机身总成1；

储料装置11；供电装置12；控制装置13；起落架14；前后方向参考线L8；

总成本体15；顶板151；底板152；

第一安装框16；固定板161；第一连接板162；第一安装空间160；

第二安装框17；第二连接板171；第三连接板172；第二安装空间170；

隔离板18；

机臂装置2；

机臂本体210；第一臂211；第二臂212；

内端21；外端22；

枢转连接机构23；

第一连接件231；第一连接基板2311；第一套接部2312；配合槽2313；第一穿孔2314；连接凸耳2315；第一连接部2316；

第二连接件232；第二连接基板2321；第二套接部2322；配合凸起2323；第二穿孔2324；枢接部2325；第二连接部2326；

动力装置3；

动力单元31；动力电机311；螺旋桨312；连接座313；键槽3131；

中心轴线L9；预设平面S3；

驱动装置4；

驱动机构41；舵机411；机轴4111；齿轮组412；齿轮4121；安装座413；套接部4131；固定座4132；安装部4133；安装孔41331；轴承414；

移动丝杆42；移动丝杆轴线L10；预设轴线L；

转动件43；花键431；

限位组件44。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的可应用于性和/或其他材料的使用。

下面，参照附图，描述根据本发明实施例的无人机100。

如图1-3所示，根据本发明实施例的无人机100，可以包括：机身总成1、机臂装置2和动力装置3。机臂装置2为两个且分别位于机身总成1的相对两侧，每个机臂装置2的长度两端分别为内端21和外端22，机臂装置2的内端21安装于机身总成1，每个机臂装置2的外端22分别安装有一个动力装置3。

每个动力装置3均可以包括动力单元31，动力单元31可包括动力电机311和安装于动力电机311的螺旋桨312，由此，当动力装置3工作时，动力电机311能够驱动螺旋桨312转动，从而为无人机100的飞行提供动力。

可以理解的是，如图18所示，螺旋桨312旋转时会产生沿动力电机311的中心轴线L9向上的升力，两个螺旋桨312升力的合力为图18所示的合力F。动力单元31相对机臂装置2转动时，会使合力F的方向变化，从而无人机100的飞行方向或者飞行速度可以得到调整。

因此，在无人机100飞行时，可以通过分别驱动位于两个机臂装置2外端22的动力单元31转动相同或者不同的倾斜角度，或者调节机臂装置2外端22的动力单元31的转速，以实现无人机100完成前进、倒退、转弯等动作等，操作较为简单。

参照图2和图18，每个机臂装置2与水平面之间的夹角α为9-35度，由此，无人机100重心G与升力作用点之间的竖直距离拉大了，以升力作用点为基准，这相当于将重心G的位置进行了下调。如图18的简图示例中，将机臂装置2由水平设置的方式换成外端上倾的方式后，整机的重心相当于由G1下降至G2，重心与升力作用点之间的竖直距离由m1增加至m2。可以理解的是，当无人机100遇到气流不稳或者外部冲击或者左右升力不一致时，都可能会导致整机位姿倾斜等，而无人机一旦倾斜就会影响到合力F的方向，使无人机飞行状态迅速恶化，有的甚至能使无人机在空中快速翻跟斗等，容易造成毁机伤人等。为解决这一问题，本申请中将机臂装置2设置成由内端21到外端22向上倾斜设置，使整机的重心能够起到平衡器的作用，使无人机在正常行驶时如何突然向某个方向倾斜，重心对整机都会产生与该倾斜方向相反的力偶，且由于重心下调后力偶臂变长，因此整机重心能够迅速将整体拽回原来的姿态，从而保证无人机的平稳飞行。

换个方式理解，无人机100的重心调低后，根据钟摆原理，无人机100在因故倾斜时会自动回正，从而可提高无人机100的平衡性，提高无人机100的工作稳定性。

这里需要补充说明的是，无人机100在做机臂装置2与水平面之间的夹角设计时，是以无人机100处于空中悬停状态为基准的，即悬念状态下机臂装置2与水平面之间的夹角α为9-35度。进一步补充说明的是，当机臂装置2与水平面之间的夹角α过小时，无人机整机的重心下调不明显，重心的平衡器作用较弱，设计优势没有得到体现。而当机臂装置2与水平面之间的夹角α过大时，不仅会导致整机尺寸过高，而且还会在无人机正常转向飞行时，受重力影响导致能源消耗过大，影响无人机的飞行里程。因此在综合考虑后，本申请中取出机臂装置2与水平面之间的夹角α为9-35度。

在图1和图2所示的这种机型中，发明人研发团队经过各种仿真模型分析和实践调整后，找到机臂装置2倾角设置的最佳值，即机臂装置2与水平面之间的夹角α为19度。在此角度设计下，不仅无人机100的飞行平稳性非常强，而且整机的飞行能耗也较小，整机经济实用性非常强。当然，本发明的其他机型中，机臂装置2与水平面之间的夹角α的最优值也可能是其他角度值，这里不作限制。

在本发明的一些实施例中，如图3所示，机身总成1具有前后方向参考线L8，两个机臂装置2位于前后方向参考线L8的相对两侧，机身总成1包括沿前后方向参考线L8依次设置的控制装置13、储料装置11和供电装置12，无人机100在悬停状态时，两个动力电机311的中心轴线L9共面于预设平面S3，预设平面S3与前后方向参考线L8的交点位于储料装置11内。

在一些具体实施例中，前后方向参考线L8可以看成是无人机100的机身对称线，无人机100的左右方向机身相对于前后方向参考系L8对称，无人机100在做设计时前后方向参考线L8通常与无人机100的重心共面。

在前后方向参考线L8的延伸方向上，控制装置13和供电装置12分别位于储料装置11的两侧，在前后方向参考线L8的沿前后延伸方向上，控制装置13、储料装置11和供电装置12依次排布，其紧凑的排列在一条线上，有效的节约了空间，减小了无人机100的体积。而且，由于在无人机100在实际工作过程中，例如利用无人机100喷洒农药等作业时，储料装置11的重量是逐渐变化的，因此将储料装置11设置在控制装置13和供电装置12之间时，无人机100的重心不易沿前后方向参考线L8的延展方向偏移，即不易让无人机100出现倾斜等失控状态，从而使无人机100始终处于较为平衡的状态，保证无人机100的平衡性，提高了无人机100的工作稳定性。如图6所示，储料装置11可以用来储存液体，例如水、农药等，当无人机100用于农业等方面时，可以利用无人机100进行范围内的喷洒农药，储料装置11用来存储农药，控制装置13包括电调模块、飞行控制和数据链模块等，其用于控制无人机100的工作状态，例如控制无人机100的起飞、转向以及控制无人机100喷洒农药等操作，供电装置12可以为无人机100提供电能。

在一些具体实施例中，储料装置11还可用来储存种子、化肥等，当无人机100用于农业等方面时，还可以利用无人机100进行范围内的播种、施肥等。上述实施例只是举例几种储料装置11的适用范围，便于理解使用过程，并不对储料装置11的实用范围作具体限定。

在无人机100在悬停状态时，无人机100的状态稳定，预设平面S3为一竖直方向延伸的平面。两个动力电机311的中心轴线L9共面于预设平面S3，且预设平面S3与前后方向参考线L8的交点位于储料装置11内，储料装置11位于控制装置13和供电装置12之间，在无人机100工作时，起到储存的功能，储料装置11为无人机100整体最重的部位，因此将其布置于中心，有利于无人机100保持平衡状态，将动力电机311的中心轴线L9共面于预设平面S3，预设平面S3与前后方向参考线L8的交点位于储料装置11，将动力电机311的重心连线基本与无人机100整体的重心处于同一直线上，进一步有利于保证无人机100的平衡性，并且可以进一步保证无人机100整体的重心不易随着储料装置11的重量变化沿前后方向参考线L8方向偏移，进一步保证无人机100的平衡性，提高无人机100的飞行可控性。

在本发明的一些实施例中，如图2和图3所示，机臂装置2的内端21与机身总成1的控制装置13所在部位相连，机臂装置2自内向外沿着从控制装置13到供电装置12的方向，朝向远离机身总成1的方向倾斜于前后方向参考线L8延伸，由此，能够使得位于机臂装置2外端22的两个动力电机311中心轴线L9共面于预设平面S3，且预设平面S3与前后方向参考线L8的交点位于储料装置11内，从而能够保证无人机100的平衡性，提高无人机100的飞行可控性。

在某个具体实施例中，如图17所示，机臂装置2也可以沿着垂直于前后方向参考线L8的方向设置，机臂装置2的内端21与机身总成1的中间部位相连，不同于将机臂装置2与控制装置13所在部位相连，机臂装置2的内端21与储料装置11所在部位相连，机臂装置2垂直于前后方向参考线L8方向设置，且机臂装置2与水平面的夹角α为9-35度，此种布置方式同样能够使得位于机臂装置2外端22的两个动力电机311中心轴线L9共面于预设平面S3，且预设平面S3与前后方向参考线L8的交点位于储料装置11内，从而能够保证无人机100的平衡性，提高无人机100的飞行可控性。

在本发明的一些实施例中，如图2和图3所示，两个机臂装置2关于机身总成1的前后方向参考线L8轴对称设置。由此，可以提高无人机100的平衡性与飞行可控性。

此外，在本发明的一些具体实施例中，如图1所示，无人机100还可以包括：起落架14，起落架14固定于机身总成1下方以保证无人机100起飞和着陆的稳定性。如图1和图5所示，机身总成1还可以包括总成本体15、第一安装框16、第二安装框17和隔离板18，结合图1所示，总成本体15可以包括顶板151和底板152，以用于承载控制装置13。由此，使得机身总成1的结构紧凑。

如图5所示，总成本体15、第一安装框16以及第二安装框17依次相连，其中，储料装置11和供电装置12分别设置于第一安装框16和第二安装框17内，从而使得机身总成1的结构紧凑，而且储料装置11和供电装置12分别设置在第一安装框16和第二安装框17内的拆装方便，例如，便于用户将储料装置11取下进行加液等操作，以及便于用户将供电装置12取下进行充电等操作，而且安装方便。

如图5所示，第一安装框16可以包括与总成本体15固定连接的固定板161以及连接于固定板两端的两个第一连接板162，两个第一连接板162关于前后方向参考线L8对称设置，第二安装框17可以包括两个第二连接板171和两个第三连接板172，两个第二连接板171关于前后方向参考线L8对称设置，两个第三连接板172关于前后方向参考线L8对称设置，两个第二连接板171的一端分别与两个第一连接板162的远离固定板161的一端相连，两个第三连接板172分别连接在两个第二连接板171的另一端，隔离板18位于第一安装框16与第二安装框17之间，且隔离板18连接在两个第二连接板171的靠近第一连接板161的一侧，以使第一安装框16和第二安装框17分别限定出第一安装空间160和第二安装空间170，储料装置11可以安装于第一安装空间160，供电装置12可以安装于第二安装空间170。由此，第一安装框16与第二安装框17的结构简单，便于加工，从而可以进一步降低无人机100的生产成本。

在一些实施例中，如图7所示，每个机臂装置2的机臂本体210均包括第一臂211和第二臂212，二者可枢转连接，以使机臂装置2在非使用状态下可以折叠，减小收纳尺寸。

具体地，每个机臂装置2还包括枢转连接机构23，枢转连接机构23包括设置在第一臂211上的第一连接件231和设置在第二臂212上的第二连接件232，使第一臂211与第二臂212转动连接的时候，可以卡扣连接。

在一个具体示例中，如图7-图9所示，第一连接件231包括第一连接基板2311、第一套接部2312以及配合槽2313，第一套接部2312沿第一连接基板2311的一端面延伸形成圆环形结构，第一套接部2312内形成为第一装配槽，第一臂211远离机身总成1的一端适于固定在第一装配槽内。配合槽2313设置在第一连接基板2311的另一端面上，且配合槽2313内壁形成为圆弧面，配合槽2313内壁上还开设有与第一装配槽相贯通的第一穿孔2314。进一步地，第一连接基板2311外侧还延伸有连接凸耳2315和第一连接部2316。

第二连接件232包括第二连接基板2321、第二套接部2322以及配合凸起2323，第二套接部2322沿第二连接基板2321的一端面延伸形成环形结构，第二套接部2322内形成为第二装配槽，第二臂212靠近机身总成1的一端适于固定在第二装配槽内。配合凸起2323设置在第二连接基板2321的另一端面上，且配合凸起2323周壁形成为圆弧面，配合凸起2323周壁上还开设有与第二装配槽同轴设置且贯通的第二穿孔2324。进一步地，第二连接基板2321外侧还延伸有枢接部2325和第二连接部2326。

装配时，将第一臂211远离机身总成1的一端固定在第一装配槽内，将第二臂212靠近机身总成1的一端固定在第二装配槽内。优选地，第一臂211远离机身总成1的一端和第二臂212靠近机身总成1的一端可以通过胶粘的方式固定在第一装配槽和第二装配槽内。同时，可以在第一装配槽和第二装配槽的内壁上设置限位凸起，在第一臂211远离机身总成1的一端和第二臂212靠近机身总成1的一端设置限位缺口，由此，第一臂211远离机身总成1的一端和第二臂212靠近机身总成1的一端固定在第一装配槽和第二装配槽内时，可以进一步避免第一臂211和第二臂212与第一连接件231和第二连接件232发生相互转动。将第一连接件231的连接凸耳2315与第二连接件232的枢接部2325连接。由此完成机臂装置2装配。第一臂211和第二臂212通过枢转连接机构23可转动连接，当第二臂212展开时，第一连接部2146和第二连接部2326连接，此时，配合槽2313内壁和配合凸起2323周壁配合，配合槽2313上的第一穿孔2314和配合凸起2323上的第二穿孔2324可以发生变形，使得第一连接件231和第二连接件232更加紧固。

在本发明的一些实施例中，如图2和图10所示，无人机100还包括：驱动装置4，驱动装置4安装于机臂装置2的外端22，驱动装置4的设置位置不受限制。驱动装置4与驱动单元31相连，且驱动动力单元31绕机臂装置2上的预设轴线L转动，从而可以改变无人机100飞行方向或者飞行速度。由此，在无人机100飞行时，可以通过控制两个驱动装置4分别驱动位于两个机臂装置2外端22的动力单元31转动相同或不同的倾斜角度，以及调节动力单元31的转速，以实现无人机100完成前进、倒退、转弯等动作等，操作较为简单。

在本发明的一些实施例中，如图11-图13所示，驱动装置4包括：驱动机构41、移动丝杆42和转动件43。驱动机构41安装于机臂装置2的外端22，移动丝杆42与驱动机构41相连，移动丝杆42的轴线L10与预设轴线L重合，驱动机构41驱动移动丝杆42沿预设轴线L移动，转动件43外套在移动丝杆42上，转动件43与移动丝杆42之间螺纹配合，转动件43被限制成在移动丝杆42移动时转动件43绕预设轴线L转动，动力装置3安装在转动件43上。

驱动机构41将动力传递给移动丝杆42，移动丝杆42在移动时将作用力传递给转动件43，使转动件43带动动力装置3调角。这样设置，转动件43外套在移动丝杆42上，转动件43与移动丝杆42之间螺纹配合，二者之间接触面积大，传动稳定性高，通过移动丝杆42的移动带动转动件43的转动，可控性强。

在上述实施例中，如图11所示，驱动机构41可以包括：舵机411和齿轮组412。舵机411具有机轴4111，齿轮组412中的一个齿轮4121与机轴4111相连，齿轮组412中的另一个齿轮4121与移动丝杆42相连。使用舵机411，不仅尺寸较小而且使用寿命长、负荷能力高。在舵机411与移动丝杆42之间设置齿轮组412，不仅能保持配合的紧凑性，而且能够通过齿轮组412调整传动比，实现减速增扭的作用。

具体地，如图14所示，与移动丝杆42相连的齿轮4121具有内螺纹孔，该齿轮4121外套在移动丝杆42上且螺纹配合，在齿轮4121转动时带动移动丝杆42移动。这样设置可以减少零件数量，使结构更加紧凑。

进一步地，如图12-图14所示，移动丝杆42上设置两段间隔开的外螺纹，其中一个外螺纹与转动件43配合，另一段外螺纹与齿轮4121相配合，两段外螺纹间隔开，实现对转动件43和齿轮4121的限位。

在本发明的一些实施例中，如图11所示，驱动机构41包括限位组件44，限位组件44与移动丝杆42相连，限位组件44用于限制移动丝杆42相对机臂装置2转动。由此，限位组件44使移动丝杆42只能沿预设轴线L方向移动，使传动过程稳定。

在一些可选实施例中，限位组件44为连接在安装座413的导向座(图未示出)，导向座上设有沿预设轴线L延伸的导槽，移动丝杆42配合在导槽内，在导槽约束下移动丝杆42只能沿预设轴线L的方向移动。当导槽的截面为非圆形时，导槽可限制移动丝杆42的转动。

在另一些可选实施例中，如图11所示，限位组件44包括限位杆，安装座413上连接有鱼眼轴承，限位杆的底端可伸缩地配合在鱼眼轴承的内圈上，鱼眼轴承限制限位杆只能沿预设轴线L所在的平面摆动。移动丝杆42的端部转动连接在限位杆的上端，从而使移动丝杆42只能移动，不能转动。

在本发明的一些实施例中，如图11、图13和图15所示，转动件43的外周形成为花键431，动力装置3包括连接座313，动力单元31与连接座313相连，连接座313具有与花键431配合的键槽3131。这样设置在转动时，花键431的转动可承受力矩非常大，根部不易断裂，可以使整机的飞机时更加安全、可靠。

在图15中，连接座313上与花键431配合的键槽3131具有180度中心角，这样方便连接座313与花键431套接配合。当然动力装置3还包括用于将动力单元31锁在驱动装置4上的锁接件(图未示出)，以保证在转动时动力装置3与驱动装置4的可靠连接。

在本发明的一些实施例中，如图11、图16所示，驱动机构41包括：安装座413和轴承414。安装座413包括套接部4131、固定座4132和安装部4133，套接部4131外套连接在机臂装置2上，驱动机构41安装于固定座4132上，安装部4133为两个且相对设置在固定座4132上，两个安装部4133上设有同轴设置的安装孔41331，移动丝杆42穿设在两个安装孔41331内，两个轴承414分别配合在两个安装孔41331内，转动件43配合在两个轴承414上，且两个轴承414卡在转动件43两侧以限制转动件43的轴向移动。

这种结构的安装座413，可以使安装座413连接机臂装置2，且其他部件都能紧凑地安装在安装座413上。其中通过设置两个安装座4133来安装轴承414，利用轴承414支撑转动件43，一方面保证了转动件43被支撑下不易变形，另一方面使转动件43的转动摩擦力较小，转动更加顺畅。而且两个轴承414还能限制转动件43，使转动件43只能绕预设轴承L转动，可以提高控制精度。

下面根据图11描述本发明某个具体实施例中驱动装置4的运动过程，在受到控制器的命令后，位于安装座413的固定座4132上的舵机411开始运作，舵机411带动齿轮组412中与舵机411相连的一个齿轮4121旋转运动，齿轮组412经过齿轮4121啮合，将旋转运动传递给布置在安装座413上方的移动丝杆42，移动丝杆42受到限位组件44的限制作用，只能沿预设轴线L方向移动，转动件43与移动丝杆42之间螺纹配合，同样。转动件43也被安装部4133与安装部4133上的轴承414限制，只能绕预设轴线L转动，转动件43上设有花键431，与动力装置3的连接座313相配合，转动件43沿预设轴线L方向旋转，带动动力装置3旋转，即带动动力装置3的螺旋桨312改变了转动的方向，从而可以改变无人机100的飞行状态。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。