无人机的机臂装置及具有其的无人机

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种无人机的机臂装置及具有其的无人机。

背景技术

随着无人机技术的发展，人们可以利用无人机完成很多的工作，例如：森林火灾中灭火液的喷洒、航拍摄影、电力巡检、环境监测和灾情巡查等诸多工作，相关技术中的无人机，多采用四、六或八的偶数个旋翼的形式，这是因为通常偶数旋翼的无人驾驶飞行系统的飞行控制算法和运动形式更为简单，通过调节每个旋翼的转速，实现无人驾驶飞行器升力的变化，从而控制无人驾驶飞行系统的姿态和位置。然而，相关技术中的这些无人机的尺寸相对较大，驱动装置的安装不合理，整体结构的紧凑性较低。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明在于提出一种无人机的机臂装置，可实现对驱动装置的可靠安装，有利于使得无人机的结构紧凑，优化布局，同时机臂装置的结构简单，加工难度较低。

本发明还提出了一种具有上述机臂装置的无人机。

根据本发明实施例的无人机的机臂装置，包括：机臂本体，所述机臂本体的内端与无人机的机身总成相连；机臂端座，所述机臂端座与所述机臂本体的外端相连，所述机臂端座设有安装腔，所述无人机的驱动装置安装于所述安装腔内，所述无人机的动力装置可转动地安装于所述机臂端座且位于所述安装腔外，且所述无人机的驱动装置的部分伸至所述安装腔外以驱动所述动力装置相对于所述机臂端座转动。

根据本发明实施例的无人机的机臂装置，通过将驱动装置安装于安装腔内，可实现对驱动装置的可靠安装，有利于使得无人机的结构紧凑，优化无人机的结构布局，同时机臂装置的结构简单，加工难度较低，且机臂本体与机臂端座可以分别加工成型，从而提高生产效率，满足不同的实际要求。

在本发明的一些实施例中，所述机臂端座包括第一段和第二段，所述第一段套设于所述机臂本体的外端，所述第二段与所述第一段相连，所述安装腔设在所述第二段上，所述动力装置可转动地安装于所述第二段，所述驱动装置驱动所述动力装置绕所述第二段转动。

在本发明的一些实施例中，所述第二段包括：主体部，所述主体部一端与所述第一段相连，所述主体部的外侧设有与所述安装腔连通的安装口；第一延伸部和第二延伸部，所述第一延伸部的中轴线和所述第二延伸部的中轴线在同一条直线上，所述第一延伸部连接于所述主体部的远离所述第一段的一端，所述第二延伸部连接于所述主体部、且在所述主体部的长度方向上与所述第一延伸部间隔开设置，所述动力装置可转动地连接在所述第一延伸部和所述第二延伸部之间，所述驱动装置安装至所述安装腔且所述驱动装置的一部分位于所述第一延伸部和所述第二延伸部的下方。

在本发明的一些实施例中，所述第一延伸部与所述主体部可拆卸地相连。

根据本发明实施例的无人机，包括：机身总成、动力装置、驱动装置和上述的机臂装置，所述动力装置包括动力单元，所述动力单元包括动力电机和安装于所述动力电机的螺旋桨，所述驱动装置的部分伸至所述安装腔外以驱动所述动力电机绕所述机臂端座转动。

根据本发明实施例的无人机，通过将设置上述的机臂装置，可实现对驱动装置的可靠安装，有利于使得无人机的结构紧凑，优化无人机的结构布局。

在本发明的一些实施例中，所述驱动装置包括舵机、传动装置、以及连杆组件，所述舵机和所述传动装置设在所述安装腔内，所述舵机与所述传动装置的输入端相连，所述传动装置的输出端与所述连杆组件的一端相连，所述连杆组件的另一端与所述动力电机相连，所述舵机驱动所述传动装置的输出端转动，以使所述连杆组件带动所述动力单元相对所述机臂端座转动。

在本发明的一些实施例中，所述连杆组件包括：第一转接件，所述第一转接件的一端与所述动力电机相连；第二转接件，所述第二转接件位于所述第一转接件的下方，所述第二转接件的一端与所述传动装置的输出端相连；连杆，所述连杆的两端分别与所述第一转接件的另一端和所述第二转接件的另一端可枢转地相连。

在本发明的一些实施例中，所述连杆具有第一极限位置和第二极限位置，在所述第一极限位置，所述连杆的朝向所述第一转接件的侧壁与所述第一转接件抵接；在所述第二极限位置，所述连杆的朝向所述第二转接件的侧壁与所述第二转接件抵接。

在本发明的一些实施例中，所述动力装置还包括：安装组件，所述安装组件包括安装柱和连接套件，所述安装柱的两端均与所述机臂端座可转动地相连，所述连接套件的两端分别与所述动力电机可拆卸地相连，且所述连接套件的中部与所述安装柱配合以将所述动力电机固定至所述安装柱，所述驱动装置驱动所述安装柱绕所述安装柱的中轴线转动。

在本发明的一些实施例中，所述安装组件还包括：固定座，所述动力电机安装至固定座，所述连接套件的两端分别与所述固定座可拆卸地相连，且所述连接套件的中部与所述安装柱抵接配合。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的无人机的结构示意图；

图2是根据本发明一个实施例的机臂端座、驱动装置和动力装置的局部结构的平面示意图；

图3是图2中A-A处的剖视示意图；

图4是图2的立体示意图；

图5是根据本发明一个实施例的第一延伸部的结构示意图；

图6是根据本发明一个实施例的固定座的结构示意图；

图7是根据本发明一个实施例的连接套件的结构示意图；

图8是图4的另一个角度的立体示意图；

图9是根据本发明一个实施例的机臂端座的结构示意图；

图10是根据本发明一个实施例的无人机的另一个角度的示意图；

图11是根据本发明一个实施例的无人机的再一个角度的示意图；

图12是图11中B处的放大示意图；

图13是根据本发明一个实施例的无人机的连接梁的结构示意图；

图14是根据本发明一个实施例的无人机的连接梁的结构示意图；

图15是根据本发明一个实施例的无人机的连接梁的主视图；

图16是根据本发明一个实施例的无人机的连接梁的结构示意图；

图17是根据本发明一个实施例的无人机的安装框的结构示意图；

图18是根据本发明一个实施例的无人机的安装框的另一个方向的结构示意图；

图19是根据本发明一个实施例的无人机的安装框的又一个方向的结构示意图；

图20是根据本发明一个实施例的无人机的机臂的结构示意图；

图21是根据本发明一个实施例的无人机的机臂的局部结构示意图；

图22是根据本发明一个实施例的无人机的第一枢接件的结构示意图；

图23是根据本发明一个实施例的无人机的第一固定件的结构示意图；

图24是根据本发明一个实施例的无人机的锁持组件的结构示意图；

图25是根据本发明一个实施例的无人机的第二锁定配件的结构示意图；

图26是根据本发明一个实施例的无人机的第一锁定配件的结构示意图；

图27是根据本发明一个实施例的无人机的锁固件的结构示意图；

图28是根据本发明一个实施例的无人机的再一个角度的结构示意图；

图29是根据本发明一个实施例的无人机的起落架的结构示意图；

图30是根据本发明一个实施例的无人机的第一连接件的结构示意图；

图31是根据本发明一个实施例的无人机的第一限位件的结构示意图；

图32是根据本发明一个实施例的无人机的第二限位件的结构示意图；

图33是根据本发明一个实施例的无人机的储液容器的结构示意图；

图34是根据本发明一个实施例的无人机的储液容器的剖视图；

图35是根据本发明一个实施例的无人机的第一天线的结构示意图；

图36是根据本发明一个实施例的无人机的第二天线的结构示意图；

图37是根据本发明一个实施例的无人机的舵机和传动装置的结构示意图；

图38是根据本发明一个实施例的无人机的安装柱的结构示意图。

附图标记：

无人机100；

机身总成1；连接梁11；

连接部111；连通腔1110；上端壁1111；下端壁1112；前端壁1113；

连接凸台1114；止抵面1115；第二加强筋1116；连接柱1117；过线孔1118；

枢接部112；枢接腔1120；上枢接壁1121；下枢接壁1122；

前枢接壁1123；天线安装座1124；

配合部113；配合腔1130；第一配合槽1131；配合凸起1132；

安装框12；安装腔室120；第一安装腔室1201；第二安装腔室1202；

前端板121；后端板122；

侧板123；第一侧板部1231；第二安装凸起12311；

第二侧板部1232；过渡部1233；

第一限位槽1234；第一连接孔1235；

第一安装凸起124；隔离板125；加强板126；

电池导向模块127；储液容器导向模块128；

安装架13；防护架14；防护杆141；固定体142；

机臂装置2；机臂本体21；

机臂端座22；第一段221；套接孔2211；

第二段222；主体部2221；安装腔222a；安装口222b；

第一延伸部2222；第一装配孔2222a；连接板22221；竖直板22222；支撑部22223；

第二延伸部2223；第二装配孔22232；

走线孔2224；

第一枢接件23；套接部231；套设孔2310；

第一外壁2311；第二外壁2312；第二配合槽2313；

枢接凸部232；机臂杆24；支臂组件25；第一固定件251；

安装基板2511；转接部2512；

支臂252；支臂杆2521；第二枢接件2322；第三枢接件2523；

锁持组件253；第一锁配件2531；第一圆环部25311；

第一枢接凸起25312；枢接块25313；第一锁配部25314；凹槽部25315；

第二锁定配件2532；第二圆环部25321；

第二锁配部25323；配合槽25334；

锁固件2533；配合凸台25331；第二枢接凸起25332；

连接杆25333；凸起部25334；枢接杆2534；

动力装置3；动力单元31；动力电机311；螺旋桨312；

安装组件32；安装柱321；连接套件322；固定座323；轴承件324；转动件325；减震件326；装配凸起部3261；

驱动装置4；

舵机41；传动装置42；传动轴421；

连杆组件43；第一转接件431；第二转接件432；连杆433；第一连接耳4331；第二连接耳4332；第三连接耳4333；第四连接耳4334；销轴434；安装壳44；控制电路板45；

起落架5；前支腿511；第三支腿段5111；第二支腿段5112；第一支腿段5113；

底支腿512；后支腿513；第三连接件52；卡槽521；

第二连接件53；第一限位件531；第三限位槽5311；第三连接孔5312；

第二限位件532；第四限位槽5321；第四连接孔5322；，

第一连接件54；第二限位槽541；第二连接孔542；第一加强筋543；

储液容器6；储液腔体60；容器主体61；上箱体611；

安装槽6111；下箱体612；电池7；

电控模块8；通信模块81；第一天线811；第二天线812；飞控模块82。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的可应用性和/或其他材料的使用。

下面参照附图描述根据本发明实施例的无人机100的机臂装置2及具有其的无人机100。

参照图1所示，根据本发明实施例的无人机100的机臂装置2，可以包括：机臂本体21和机臂端座22。

具体而言，参照图2和图3所示，机臂本体21的内端与无人机100的机身总成1相连，机臂端座22与机臂本体21的外端相连，机臂端座22设有安装腔222a，无人机100的驱动装置4安装于安装腔222a内，无人机100的动力装置3可转动地安装于机臂端座22且位于安装腔222a外，且无人机100的驱动装置4的部分伸至安装腔222a外以驱动动力装置3绕机臂端座22转动。

需要说明的是，相关技术中，驱动装置悬挂在机臂装置的外部，而在本发明中，通过将驱动装置4安装于安装腔222a内，可实现对驱动装置4的可靠安装，有利于使得无人机100的结构紧凑，优化无人机100的结构布局，同时机臂装置2的结构简单，加工难度较低，且机臂本体21与机臂端座22可以分别加工成型，从而提高生产效率，满足不同的实际要求，例如，可以根据需要加工不同长度的机臂本体21，同时根据需要加工不同形状的机臂端座22。

在本发明的一些实施例中，参照图1和图3所示，机臂端座22包括第一段221和第二段222，第一段221套设于机臂本体21的外端，第二段222与第一段221相连，安装腔222a设在第二段222上，动力装置3可转动地安装于第二段222，驱动装置4驱动动力装置3绕第二段222转动。例如，第一段221上设有套接孔2211，第一段221通过套接孔2211套设于机臂本体21的外端。由此，通过使得机臂端座22包括第一段211和第二段222，便于实现机臂端座22与机臂本体21之间的连接，且当第一段221套设于机臂本体21的外端时，还能够提高连接处的结构强度。

在本发明的一些可选的实施例中，参照图4和图9所示，第二段222包括：主体部2221、第一延伸部2222和第二延伸部2223，主体部2221一端与第一段221相连，主体部2221的外侧设有与安装腔222a连通的安装口222b，从而驱动装置4的部分结构(例如，下述的舵机41、传动装置42)可通过安装口222b安装到安装腔222a内，有利于提高驱动装置4的安装效率。

进一步地，参照图3和图4所示，第一延伸部2222的中轴线和第二延伸部2223的中轴线在同一条直线上，第一延伸部2222连接于主体部2221的远离第一段221的一端，第二延伸部2223连接于主体部2221、且在主体部2221的长度方向上与第一延伸部2222间隔开设置(例如，如图4所示，第二延伸部2223位于第一延伸部2222和第一段221之间)，动力装置3可转动地连接在第一延伸部2222和第二延伸部2223之间，驱动装置4安装至安装腔222a且驱动装置4的一部分位于第一延伸部2222和第二延伸部2223的下方。

可以理解的是，动力装置3可绕第一延伸部2222和第二延伸部2223的中轴线转动，从而通过将动力装置3可转动地连接在第一延伸部2222和第二延伸部2223之间，可实现对动力装置3的可靠支撑，有利于保证动力装置3绕机臂端座22转动的可靠性。

进一步地，参照图4和图5所示，第一延伸部2222与主体部2221可拆卸地相连。由此，通过使得第一延伸部2222和主体部2221为分体件，有利于降低第一延伸部2222和主体部2221各自的加工难度，且方便维修。例如，第一延伸部2222和主体部2221之间通过螺纹紧固件相连。

在本发明的一些可选的实施例中，参照图9所示，第二段222上设有走线孔2224，电连接线的一端与动力装置3相连，电连接线的另一端通过走线孔2224伸入到第二段222内并沿着机臂本体21的内腔的长度方向走线以连接至机身总成1，从而实现动力装置3与机身总成1之间的电连接。可以理解的是，通过使得电连接线的部分在机臂本体21内走线，可使得电连接线的走线方便，有利于避免电连接线被外界物体损坏，从而有利于保证动力装置3工作的可靠性。例如，如图9所示，走线孔2224为两个，两个走线孔2224间隔开设置在第一段2221与第二延伸部2223之间。

参照图1所示，根据本发明实施例的无人机100，可以包括：机身总成1、机臂装置2、动力装置3和根据本发明上述实施例的驱动装置4。

参照图1所示，动力装置3包括动力单元31，动力单元31包括动力电机311和安装于动力电机311的螺旋桨312。由此，当动力装置3工作时，动力电机311能够驱动螺旋桨312转动，从而为无人机100的飞行提供动力。

参照图2和图3所示，驱动装置4安装于安装腔222a内，驱动装置4的部分伸至安装腔222a外以驱动动力电机311绕机臂端座22转动。由此，通过将驱动装置4安装于安装腔222a内，可实现对驱动装置4的可靠安装，有利于使得无人机100的结构紧凑，优化无人机100的结构布局。

例如，在一些示例中，参照图1和图3所示，驱动装置4的部分位于安装腔222a内，且驱动装置4驱动动力单元31相对机臂装置2绕预设轴线L转动，预设轴线L与机臂装置2的外端(例如，如图3所示的机臂端座22的第二段222)的中轴线L1平行。由此，安装在安装腔222a内的驱动装置4可以驱动，位于机臂装置2的外端的动力单元31绕预设轴线L转动，以使得螺旋桨312相对机臂装置2绕预设轴线L转动，从而可以改变无人机100的飞行状态，例如改变飞行方向等，由此，可以减少机臂装置2的使用数量，例如不用再设置4个、6个、8个等更多的机臂装置2，以通过调节不同机臂装置2上的螺旋桨312的转速的方式来改变飞行方向，而是通过驱动装置4转动动力单元31的方式改变飞行方向，从而使得无人机100可以仅采用两个机臂装置2即可，使得无人机100的结构更加简单、尺寸更加小巧、整体结构更加紧凑。

需要说明的是，在通过驱动装置4控制无人机100的飞行方向时，例如，当无人机100沿竖直方向飞起时，螺旋桨312为无人机100提供了竖直向上的升力，而且无人机100所受合力的方向为竖直向上的方向(需要解释的是，此时无人机100的主要受力可以为竖直向上的升力和无人机100自身所受的重力，且该升力大于该重力)，当无人机100飞起到一定高度后，可以通过驱动装置4驱动螺旋桨312相对机臂装置2绕预设轴线L转动至倾斜一定的角度，此时螺旋桨312提供的力的方向就会相应改变，无人机100所受的合力方向也会相应改变，例如，螺旋桨312前倾转动，则合力向前倾斜，无人机100向前飞行；同理，螺旋桨312后倾转动，则合力向后倾斜，无人机100向后飞行等等，此外，通过分别调节两个机臂装置2上的螺旋桨312的转速，无人机100还可以实现左右转弯等动作，在此不作赘述。

此外，通过将驱动装置4设置在机臂装置2外端且安装于安装腔222a内，驱动装置4的安装可靠、方便，且可以不必占用机身总成1上的空间，同时，由于驱动装置4可以靠近动力单元31，因此，使得在驱动装置4驱动动力单元31相对机臂装置2绕预设轴线L转动时，驱动距离较短，从而能够提高驱动装置4的工作有效性与工作可靠性，并且，驱动装置4与动力单元31的连接方便，从而可以提高无人机100的组装效率，以及驱动装置4驱动动力单元31的可靠性，从而可以提高驱动装置4的工作有效性，进而可以提高无人机100的可控性。

在本发明的一些实施例中，参照图4和图5所示，驱动装置4可以位于动力装置3的下方。由此，驱动装置4可以在动力装置3的下方驱动动力装置3相对机臂装置2转动，从而可以避免驱动装置4对动力装置3的安装及工作造成影响，并且避免动力装置3对驱动装置4的安装及工作造成影响，从而保证驱动装置4和动力装置3的工作可靠性，以及驱动装置4驱动动力单元31转动的可靠性。但本发明不限于此，例如动力装置3也可以设在驱动装置4的侧部等。

需要说明的是，驱动装置4位于动力装置3的下方时，既可以是驱动装置4位于动力装置3的正下方，也可以是驱动装置4位于动力装置3的斜下方，而且驱动装置4既可以是全部位于动力装置3的下方，也可以是部分位于动力装置3的下方，只要驱动装置4的大部分位于动力装置3的下方即可，本发明在此不作赘述。

在本发明的一些实施例中，参照图3和图4所示，驱动装置4包括舵机41、传动装置42、以及连杆组件43，舵机41和传动装置42设在安装腔222a内，舵机41与传动装置42的输入端相连(参照图37)，传动装置42的输出端与连杆组件43的一端相连，连杆组件43的另一端与动力电机311相连，以使连杆组件43带动动力单元31相对机臂端座22转动。

可以理解的是，位于安装腔222a内的舵机41带动传动装置42的输出端转动，从而使得连杆组件43带动动力电机311相对机臂装置2转动(例如，参照图3所示，动力电机311绕预设轴线L转动)，动力电机311转动进而带动螺旋桨312转动，进而改变无人机100的飞行方向，由此，通过将舵机41和传动装置42安装在安装腔222a内，一方面使得舵机41、传动装置42和机臂装置2的布局合理，结构紧凑，另一方面可实现对舵机41和传动装置42的可靠安装，有利于提高舵机41和传动装置42工作的可靠性。

在本发明的一些可选的实施例中，参照图4所示，连杆组件43包括第一转接件431、第二转接件432和连杆433，第一转接件431的一端与动力电机311相连，第二转接件432位于第一转接件431的下方，第二转接件432的一端与传动装置42的输出端相连，连杆433的两端分别与第一转接件431的另一端和第二转接件432的另一端可枢转地相连。

可以理解的是，位于安装腔222a内的舵机41带动传动装置42的输出端转动，从而带动第二转接件432相对机臂装置2转动，以带动连杆433的一端移动，连杆433的另一端带动第一转接件431转动，第一转接件431带动动力电机311相对机臂装置2转动，动力电机311转动进而带动螺旋桨312转动，进而改变无人机100的飞行方向，由此，可使得连杆组件43的结构简单，运行可靠。

例如，参照图3和图4所示，第一转接件431的一端与动力电机311通过螺纹紧固件相连，第一转接件431的转动中心线与预设轴线L在同一条直线上，第二转接件432位于第一转接件431的下方，驱动装置4还包括传动轴421，传动装置42的输出端通过传动轴421与第二转接件432的一端相连。

在本发明的一些实施例中，参照图8所示，连杆433具有第一极限位置和第二极限位置，在第一极限位置，连杆433的朝向第一转接件431的侧壁与第一转接件431抵接；在第二极限位置，连杆433的朝向第二转接件432的侧壁与第二转接件432抵接。由此，通过使得连杆433具有第一极限位置和第二极限位置，可限制动力装置3的最大转动角度，从而保证动力装置3相对机臂装置2转动的可靠性。

例如，参照图8所示，连杆433形成为弧形且连杆433朝向远离第一转接件431和第二转接件432的转动中心线的连线的方向上外凸，连杆433的一端具有在连杆433的厚度方向上的间隔开设置的第一连接耳4331和第二连接耳4332，销轴434依次穿过第一连接耳4331、第一转接件431和第二连接耳4332以使得连杆433的一端与第一转接件431的另一端可枢转地相连；连杆433的另一端具有在连杆433的厚度方向上的间隔开设置的第三连接耳4333和第四连接耳4334，销轴434依次穿过第三连接耳4333、第二转接件432和第四连接耳4334以使得连杆433的另一端与第二转接件432的另一端可枢转地相连。

在本发明的一些实施例中，参照图1和图3所示，机臂端座22包括第一段221和第二段222，第一段221套设于机臂本体21的外端，第二段222的一端与第一段221相连，安装腔222a设在第二段222上，动力装置3可转动地安装于第二段222，驱动装置4驱动动力装置3绕第二段222转动。例如，第一段221上设有套接孔2211，第一段221通过套接孔2211套设于机臂本体21的外端。由此，机臂装置2的结构简单，加工难度较低，且机臂本体21与机臂端座22可以分别加工成型，从而提高生产效率，满足不同的实际要求，例如，可以根据需要加工不同长度的机臂本体21，同时根据需要加工不同形状的机臂端座22，而且，第一段221套设于机臂本体21的外端时，还能够提高连接处的结构强度。

进一步地，参照图4和图9所示，第二段222包括主体部2221、第一延伸部2222和第二延伸部2223，主体部2221一端与第一段221相连，主体部2221的外侧设有与安装腔222a连通的安装口222b，从而驱动装置4的部分结构(例如，上述的舵机41、传动装置42)可通过安装口222b安装到安装腔222a内，有利于提高驱动装置4的安装效率。

可选地，在一些示例中，参照图3所示，驱动装置4还包括安装壳44，安装壳44封盖安装口222b，舵机41的控制电路板45设在安装壳44内，传动轴421的外端穿过安装壳44以伸出安装腔222a外，从而通过设置安装壳44以封盖安装口222b，可减少外界物体对舵机41和传动装置42工作的影响，提高舵机41和传动装置42工作的可靠性，同时，通过将舵机41的控制电路板45设置在安装壳44内，可使得驱动装置4整体上结构紧凑，有利于减少空间占用。

进一步地，参照图3和图4所示，第一延伸部2222的中轴线和第二延伸部2223的中轴线在同一条直线上，第一延伸部2222连接于主体部2221的远离第一段221的一端，第二延伸部2223连接于主体部2221、且在主体部2221的长度方向上与第一延伸部2222间隔开设置(例如，如图4所示，第二延伸部2223位于第一延伸部2222和第一段221之间)，动力装置3可转动地连接在第一延伸部2222和第二延伸部2223之间，驱动装置4安装至安装腔222a且驱动装置4的一部分位于第一延伸部2222和第二延伸部2223的下方。

由此，驱动装置4可以驱动动力电机311相对第一延伸部2222和第二延伸部2223转动，动力电机311带动螺旋桨312相对第一延伸部2222和第二延伸部2223转动以改变无人机100的飞行方向，可以理解的，通过将驱动装置4可转动地连接在第一延伸部2222和第二延伸部2223之间，可实现对驱动装置4的可靠支撑，有利于保证驱动装置4绕机臂装置2转动的可靠性。

在本发明的一些可选的实施例中，参照图3所示，动力装置3还包括：安装组件32，安装组件32包括安装柱321和连接套件322(参照图7)，安装柱321的两端分别与第一延伸部2222和第二延伸部2223可转动地相连，连接套件322的两端分别与动力电机311可拆卸地相连，且连接套件322的中部与安装柱321配合以将动力电机311固定至安装柱321，驱动装置4驱动安装柱321相对机臂装置2转动。可以理解的，通过使得安装柱321的两端分别与第一延伸部2222和第二延伸部2223可转动地相连，可实现对安装柱321的可靠支撑定位，有利于保证驱动装置4绕机臂装置2转动的可靠性。

可选地，参照图3所示，安装柱321的两端分别通过轴承件324可转动地连接在第一延伸部2222和第二延伸部2223上，由此，有利于减少安装柱321与第一延伸部2222和第二延伸部2223之间的摩擦，从而提高安装柱321转动的可靠性，同时，有利于进行实现对安装柱321的可靠支撑定位。

例如，参照图5所示，第一延伸部2222包括连接板22221、竖直板22222和支撑部22223，连接板22221与主体部2221通过螺纹紧固件相连，竖直板22222的一端与连接板22221的顶部相连且另一端向上延伸，支撑部22223的一端与竖直板22222的远离第二延伸部2223的一侧相连且另一端朝向远离第二延伸部2223的方向延伸，第一延伸部2222上还设有适于安装轴承件324的第一装配孔2222a，第一装配孔2222a在支撑部22223的延伸方向上贯穿竖直板22222和支撑部22223，第二延伸部2223上设有适于安装轴承件324的第二装配孔22232。

在本发明的一些具体的实施例中，参照图3和图6所示，安装组件32还包括固定座323，动力电机311安装至固定座323内，连接套件322的两端分别与固定座323可拆卸地相连，且连接套件322的中部与安装柱321抵接配合。例如，参照图5所示，动机电机安装在固定座323的顶部，连接套件322的两端分别与固定座323的底部可拆卸地相连，连接套件322的中部与安装柱321抵接配合以使得安装柱321与固定座323固定相连。由此，通过设置固定座323，有利于提高动力电机311与安装柱321之间连接的可靠性，且结构简单，安装方便。

可选地，参照图3和图38所示，安装组件32还包括减震件326，减震件326外套在安装柱321外，且位于连接套件322和固定座323之间，从而可以减少螺旋桨312以及动力电机311向安装柱321的震动传递，有利于提高无人机100工作的可靠性。

例如，减震件326可以为橡胶件或硅胶件等柔性件，减震件326上设有多个装配凸起部3261，多个装配凸起部3261在减震件326的周向上间隔开设置，从而在装配完成后，装配凸起部3261可产生较大的形变以提高安装柱312、连接套件322和固定座323之间的连接强度，从而保证固定座323的可靠转动以提高无人机100工作的可靠性。

在本发明的一些可选的实施例中，参照图38所示，减震件326多个，多个减震件326在安装柱321的长度方向上间隔开设置。其中，多个指的是两个及两个以上，例如，减震件326可以为两个、三个、四个或五个等。由此，有利于进一步减少螺旋桨312以及动力电机311向安装柱321的震动传递，有利于提高无人机100工作的可靠性。

在本发明的一些实施例中，参照图1所示，无人机100包括两个机臂装置2、两个动力装置3和两个驱动装置4，每个机臂装置2的外端分别安装有一个动力装置3和一个驱动装置4。由此，通过设置两个机臂装置2，可以减小无人机100的体积，从而减少无人机100的占用空间。此外，在无人机100飞行时，可以通过控制两个驱动装置4分别驱动位于两个机臂装置2外端的动力单元31转动相同或不同的倾斜角度，以及调节动力单元31的转速，以实现无人机100完成前进、倒退、转弯等动作等，操作较为简单。

下面参考图1-图36描述根据本发明具体实施例的无人机100。值得理解的是，下述描述只是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。具体地，无人机100可以用于农耕产业中对农作物进行农药喷洒或者水分喷灌等作业活动。当然，该无人机100也可以用于森林火灾中灭火液的喷洒、航拍摄影、电力巡检、环境监测、森林防火和灾情巡查等其他领域。

参考图1-图36，根据本发明实施例的无人机100包括：机身总成1、机臂装置2、动力装置3、驱动装置4、起落架5、储液容器6、电池7以及电控模块8。机臂装置2分布于机身总成1的两侧并与机身总成1连接。起落架5固定于机身总成1下方以保证无人机100起飞和着陆的稳定性。动力装置3固定于机臂本体2远离机身总成1的端部，动力装置3为无人机100飞行提供升力。储液容器6搭载于机身总成1上用于盛装待喷洒或者待运输的物品，电池7固定于机身总成1上，动力装置3为无人机100提供动力，电控模块8固定于机身总成1上，用于控制无人机100的飞行姿势。

参照图10-图16，机身总成1包括连接梁11以及与连接梁11固定连接的安装框12。其中，连接梁11包括连接部111和连接在连接部111两端的两个枢接部112。

参照图13和图14，连接部111包括上端壁1111、下端壁1112以及连接在上端壁1111和下端壁1112之间的前端壁1113，其中，前端壁1113大致形成为截面呈圆弧形的结构。上端壁1111、下端壁1112以及前端壁1113共同围设为开口朝后的连通腔1110，使得连接部111形成为截面大致呈“U”形的结构。连通腔1110的内壁上形成有连接凸台1114和止抵面1115。其中，连接凸台1114可以沿上端壁1111、下端壁1112以及前端壁1113分别延伸，且连接凸台1114上开设有贯穿连接部111外壁的通孔。

优选地，连通腔1110内壁上还形成有第二加强筋1116，第二加强筋1116可以沿上端壁1111、下端壁1112以及前端壁1113的内壁横向和/或纵向延伸。其中，止抵面1115可以形成在位于上端壁1111和下端壁1112上的第二加强筋1116上，位于上端壁1111上的止抵面1115和位于下端壁1112上的止抵面1115共面。

进一步地，上端壁1111外周面上还形成有连接柱1117，连接柱1117开设有开口朝前的贯穿孔。前端壁1113上还设置有过线孔1118。

参照图15-16，枢接部112包括两个，每个枢接部112也形成为截面大致呈“U”形的结构，每个枢接部112沿连接部111端面上向后且向上延伸。

具体地，参照图14所示，枢接部112相对连接部111向后延伸的角度为5-20度，进一步地，在俯视方向，枢接部112的中心轴线(如图14所示的中心线B)相对连接部111的中心轴线(如图14所示的中心线A)向后延伸的角度为5-20度，优选值为9度、12度、14度、16度；

参照图15所示，枢接部112相对连接部111向上延伸的角度为10-35度，具体地，在后视方向，枢接部112的中心轴线(如图15所示的中心线B)连接部111的中心轴线(如图15所示的中心线A)所在的水平面的夹角范围为10-35度，优选值为12度、19度、21度、32度。枢接部112内形成有开口朝后的枢接腔1120，枢接腔1120与连通腔1110相连通。

具体地，每个枢接部112包括上枢接壁1121、下枢接壁1122以及与上枢接壁1121和下枢接壁1122连接的前枢接壁1123。上枢接壁1121、下枢接壁1122以及前枢接壁1123分别沿上端壁1111、下端壁1112以及的前端壁1113的端部延伸，上枢接壁1121与上端壁1111以及下端壁1112与下枢接壁1122的连接处形成有加强筋以增加枢接壁1121与上端壁1111和下端壁1112与下枢接壁1122之间的连接强度。上枢接壁1121、下枢接壁1122以及前枢接壁1123围设成开口朝后的枢接腔1120，上枢接壁1121和下枢接壁1122分别开设有同轴设置的枢接孔。上枢接壁1121和下枢接壁1122上还分别垂直延伸有天线安装座1124。天线安装座1124开设有与枢接腔1120相连通的穿孔。

进一步地，如图15所示，枢接部112的端部延伸有配合部113，配合部113的外周面与枢接部112的上枢接壁1121、下枢接壁1122以及前枢接壁1123之间分别形成有加强筋。配合部113形成为截面呈圆弧状的结构，配合部113内形成有开口朝后的配合腔1130，配合腔1130呈圆弧状并与枢接腔1120相连通。配合部113的外周面上还开设有第一配合槽1131，第一配合槽1131的底壁上形成配合凸起1132。

参照图13-图16，安装框12适于与连接部111连接。具体地，安装框12包括前端板121、后端板122以及分别连接在前端板121、后端板122两端的两个侧板123。前端板121和两个侧板123上形成有第一安装凸起124，第一安装凸起124适于与连接凸台1114连接以将安装框12与连接部111固定连接。安装时，前端板121的端面与连通腔1110内壁上止抵面1115止抵时，每个第一安装凸起124与每个连接凸台1114相对。

图15和图16，前端板121、后端板122以及两个侧板123共同围设有上下贯通的安装腔室120。储液容器6和电池7适于穿设在安装腔室120内并与前端板121、后端板122以及两个侧板123中的一个或一个以上可拆卸连接。其中，两个侧板123形成为弯折连接的第一侧板部1231和第二侧板部1232，第一侧板部1231和第二侧板部1232通过过渡部1233连接。第一侧板部1231、第二侧板部1232以及过渡部1233的侧面上还形成有连续的加强筋。

进一步地，安装框12还包括隔离板125，隔离板125的两端分别连接在两个第二侧板部1232靠近过渡部1233的端部。隔离板125将安装腔室120分割成第一安装腔室1201和第二安装腔室1202。电池7可以安装于第一安装空间1201，储液容器6可以安装于第二安装空间1202。

进一步地，参照图17-19，第一侧板部1231的上还开设有第一限位槽1234，第一侧板部1231的侧壁上形成有第二安装凸起12311，第二安装凸起12311上设有第一连接孔1235。第二安装凸起12311起用以安装起落架5。

优选地，安装框12还包括加强板126，加强板126与前端板121平行设置，加强板126的两端与第一侧板部1231连接。加强板126适于与连接凸台1114连接以加强安装框12与连接梁11之间的强度。

优选地，参照图10和图17，两个侧板123的内壁上还设置有电池导向模块127和储液容器导向模块128。电池7安装于第一安装空间1201以及储液容器6安装于第二安装空间1202时，电池导向模块127和储液容器导向模块128可以对电池7和储液容器6形成导向、阻尼以及固定。

参照图1所示，机臂装置2为两个，两个机臂装置2分布于机身总成1的两侧并与机身总成1连接，每个机臂装置2的长度方向上的两端分别为内端和外端，每个机臂装置2的内端安装于机身总成1，每个机臂装置2的外端分别安装有一个动力装置3和一个驱动装置4

具体地，参照图2和图3所示，机臂装置2包括机臂本体21和机臂端座22，机臂端座22安装于机臂本体21的长度方向的另一端，机臂端座22包括第一段221和第二段222，第一段221套设于机臂本体21的长度方向上的另一端外，第二段222的一端与第一段221相连，第二段222作为机臂装置2的外端。

参照图3和图4所示，第二段222包括主体部2221、第一延伸部2222和第二延伸部2223，主体部2221上设有安装腔222a，主体部2221和第二延伸部2223为一体成型件，第一延伸部2222与主体部2221通过螺纹紧固件相连。

具体地，参照图3和图9所示，主体部2221一端与第一段221相连，主体部2221的外侧设有与安装腔222a连通的安装口222b，第一延伸部2222的中轴线和第二延伸部2223的中轴线在同一条直线上，第一延伸部2222连接于主体部2221的远离第一段221的一端，第二延伸部2223连接于主体部2221、且在主体部2221的长度方向上与第一延伸部2222间隔开设置，动力装置3可转动地连接在第一延伸部2222和第二延伸部2223之间。

参照图3所示，动力装置3包括动力单元31和安装组件32，动力单元31包括动力电机311和安装于动力电机311的螺旋桨312，动力装置3为无人机100飞行提供升力。动力单元31通过安装组件32可转动地连接到到第一延伸部2222和第二延伸部2223之间。

参照图3所示，安装组件32包括安装柱321、连接套件322、固定座323和转动件325，安装柱321的两端分别通过轴承件324与第一延伸部2222和第二延伸部2223可转动地相连，转动件325与安装柱321的外端相连，连接套件322的两端分别与固定座323的底部可拆卸地相连，且连接套件322的中部与安装柱321配合以将固定座323固定至安装柱321，动力电机311设在固定座323的顶部。

参照图3和图8所示，驱动装置4包括舵机41、传动装置42、以及连杆组件43，舵机41和传动装置42设在安装腔222a内，舵机41与传动装置42的输入端相连，连杆组件43包括第一转接件431、第二转接件432和连杆433，第一转接件431的一端通过转动件325与安装柱321相连，第二转接件432位于第一转接件431的下方，第二转接件432的一端与传动装置42的输出端相连，连杆433的两端分别与第一转接件431的另一端和第二转接件432的另一端可枢转地相连。

可以理解的是，位于安装腔222a内的舵机41带动传动装置42的输出端转动，从而带动第二转接件432相对机臂装置2转动，以带动连杆433的一端移动，连杆433的另一端带动第一转接件431转动，第一转接件431带动安装轴相对第一延伸部2222和第二延伸部2223转动，安装柱321带动固定座323转动，以使得动力电机311和螺旋桨312绕安装轴的转动中心线(即预设轴线L)转动，进而改变无人机100的飞行方向。

参照图20-27，机臂本体21包括两个，两个机臂本体21分别与连接梁11的两个枢接部112可转动连接(参照图6)。其中，每个机臂本体21包括第一枢接件23、机臂杆24以及支臂组件25。

参照图21和图22，第一枢接件23包括套接部231以及沿套接部231延伸的两个枢接凸部232。套接部231包括第一外壁2311与第二外壁2312，第一外壁2311与第二外壁2312位于同一圆周上(同轴线)。套接部231的第一外壁2311与第二外壁2312共同限定出套设孔2310，套设孔2310适于与机臂杆24的一端配合。第二外壁2312的周壁上还开设有第二配合槽2313。两个枢接凸部232分别沿套接部231的径向延伸。

机臂杆24的一端配合固定在套设孔2310上，机臂杆24的另一端用于固定动力装置3。本实施例中，机臂杆24采用碳纤维材料包裹的铝合金管。当然，机臂杆24还可以是采用塑胶制成的塑胶管或者碳纤维材料制成的碳管。

参照图21-23，支臂组件25包括第一固定件251、支臂252以及锁持组件253。

具体地，第一固定件251包括安装基板2511和沿安装基板2511延伸的转接部2512。第一固定件251通过安装基板2511固定在过渡部1233上。支臂252包括支臂杆2521以及连接在支臂杆2521两端的第二枢接件2322。支臂252一端通过第二枢接件2322与第一固定件251的转接部2512枢接连接，支臂252的另一端通过第二枢接件2322与锁持组件253枢接连接。

参照图24-图27，锁持组件253包括第一锁配件2531、第二锁定配件2532以及锁固件2533。

参照图26，第一锁配件2531包括第一圆环部25311以及沿第一圆环部25311外周面延伸的两个第一枢接凸起25312、枢接块25313以及第一锁配部25314。两个枢接凸起23312与支臂252远离第一固定件251的一端通过第三枢接件2523枢接连接。第一锁配部25314的侧壁上形成有凹槽部25315。

参照图25，第二锁定配件2532包括第二圆环部25321以及沿第二圆环部25321外周面延伸的两个第二枢接凸起25332和第二锁配部25323。第二圆环部25321内周面还开设有配合槽25334。两个第二枢接凸起25332与枢接块25313枢接连接，使得第一圆环部25311和第二圆环部25321可以位于同一圆周面上。

参照图27，锁固件2533通过枢接杆2534与第二锁配部25323连接，锁固件2533包括配合凸台25331、沿配合凸台25331第一端面延伸的第二枢接凸起25332以及沿配合凸台25331的第二端面延伸的连接杆25333(可以为单独零件)。进一步地，第二端面上形成有凸起部25334。

下面详细描述机臂本体21机臂本体21的展开过程：

首先，旋转机臂本体21，将第一枢接件23的第二外壁2312配合在配合部113的配合腔1130内。使得配合部113与第一外壁2311位于同一圆周上，配合部113与第一外壁2311围成一个完整的圆柱筒，同时，配合部113上的第一配合槽1131与第二外壁2312的周壁上的第二配合槽2313共同形成为一个完整的圆环槽。

其次，转动支臂252将第一锁配件2531的第一圆环部25311和第二锁定配件2532的第二圆环部25321配合在第一配合槽1131和第二配合槽2313上。其中，第一配合槽1131的底壁上的配合凸起1132与第二圆环部25321内周面配合槽23324配合，避免第二圆环部25321与第一配合槽1131的底壁发生转动。

最后，转动锁固件2533将第一锁配件2531的第一圆环部25311和第二锁定配件2532的第二圆环部25321锁定，使得第一圆环部25311和第二圆环部25321形成为与配合部113和第一外壁2311围成的圆柱筒同轴设置的一个圆套环。第一圆环部25311和第二圆环部25321对第一枢接件23的第二外壁2312和配合部113形成锁合。其中，锁固件2533第二端面上凸起部25334和第一锁配部23312侧壁上的凹槽部25315配合使得第一圆环部25311和第二圆环部25321对第一枢接件23的第二外壁2312的外周壁形成挤压。

机臂本体21的折叠过程：机臂本体21的折叠过程与机臂本体21的展开相反，此处不再赘述。

参照图11，起落架5为两个，两个起落架5为镜像对称结构，具体地，两个起落架5左右对称地安装在机身总成1下方。每个起落架5包括前支腿511、底支腿512和后支腿513、第三连接件52、第一连接件54以及第二连接件53。起落架5通过第三连接件31、第二连接件53以及第一连接件54连接在机身总成1下方。

参照图28和图29，起落架5为两个，两个起落架5为镜像对称结构，具体地，两个起落架5左右对称地安装在机身总成1下方。每个起落架5包括前支腿511、底支腿512和后支腿513、第三连接件52、第一连接件54以及第二连接件53。起落架5通过第三连接件31、第二连接件53以及第一连接件54连接在机身总成1下方。

参照图29，前支腿511和后支腿513分别连接在所述底支腿512的前后两端。其中，底支腿512为管状且在水平面内沿前后方向延伸。前支腿511包括与底支腿512连接的第三支腿段5111，与第三支腿段5111连接的第二支腿段5112以及与第二支腿段5112连接的第一支腿段5113。第一支腿段5113与底支腿512平行设置。

参照图19和图28，起落架5的第一支腿段5113配合在第一限位槽1234上并通过第一连接件54上设置的连接凸起与第二安装凸起12311连接，具体地，连接凸起上设有第二连接孔542，第二安装凸起12311上设有第一连接孔1235，第一连接孔1235和第二连接孔542通过紧固件连接，第三连接件52将后支腿513连接至后端板122上。

参照图28，起落架第二连接件53包括第一限位件531和第二限位件532，第一限位件531和第二限位件532将第二支腿段5112与连接部111的下端壁1112连接。

参照图25和图26，储液容器6包括具有储液腔体的容器主体51，储液腔体用于盛装药液；容器主体51包括上箱体611以及自上箱体的底部垂直延伸的下箱体612，上箱体611与下箱体612一体成型并共同形成所述储液腔体60。上箱体611与下箱体612构成“T”型。

参照图26和图33，上箱体611的前端面上设置有安装槽6111。安装槽6111内适于安装NFC模块，连接梁11的上端面上还设置有NFC读写器9。

参照图1，电控模块8包括通信模块81和飞控模块82。通信模块81和飞控模块82连接于机身总成1上。具体而言，机身总成1包括安装架13。安装架13与连接部111连接。通信模块81和飞控模块82设置在安装架13上。电控模块8与动力装置3之间的连接线可以经过线孔1118进入连通腔1110内，再经由枢接腔1120、机臂杆24穿出。

优选地，机身总成1还包括防护架14，防护架14设置在安装架13外侧，防护架14包括两个防护杆141，防护杆141的一端固定于连接柱1117的贯穿孔上。防护杆141的另一端通过固定体142固定在下端壁1112上。

参照图27和图28，通信模块81包括第一天线811和第二天线812，本实施例中，第一天线811和第二天线812分别固定于上枢接壁1121和下枢接壁1122的天线安装座1124上。

参照图25和图26，储液容器6包括具有储液腔体的容器主体51，储液腔体用于盛装药液；容器主体51包括上箱体611以及自上箱体的底部垂直延伸的下箱体612，上箱体611与下箱体612一体成型并共同形成所述储液腔体60。上箱体611与下箱体612构成“T”型。

参照图26和图33，上箱体611的前端面上设置有安装槽6111。安装槽6111内适于安装NFC模块，连接梁11的上端面上还设置有NFC读写器9。

参照图1，电控模块8包括通信模块81和飞控模块82。通信模块81和飞控模块82连接于机身总成1上。具体而言，机身总成1包括安装架13。安装架13与连接部111连接。通信模块81和飞控模块82设置在安装架13上。电控模块8与动力装置3之间的连接线可以经过线孔1118进入连通腔1110内，再经由枢接腔1120、机臂杆24穿出。

优选地，机身总成1还包括防护架14，防护架14设置在安装架13外侧，防护架14包括两个防护杆141，防护杆141的一端固定于连接柱1117的贯穿孔上。防护杆141的另一端通过固定体142固定在下端壁1112上。

参照图27和图28，通信模块81包括第一天线811和第二天线812，本实施例中，第一天线811和第二天线812分别固定于上枢接壁1121和下枢接壁1122的天线安装座1124上。

参照图33和图34，储液容器6包括具有储液腔体60的容器主体61，储液腔体60用于盛装药液；容器主体61包括上箱体611以及自上箱体的底部垂直延伸的下箱体612，上箱体611与下箱体612一体成型并共同形成所述储液腔体60。上箱体611与下箱体612构成“T”型。

参照图33，上箱体611的前端面上设置有安装槽6111。安装槽6111内适于安装NFC模块，连接梁11的上端面上还设置有NFC读写器。

参照图11，电控模块8包括通信模块81和飞控模块82。通信模块81和飞控模块82连接于机身总成1上。具体而言，机身总成1包括安装架13。安装架13与连接部111连接。通信模块81和飞控模块82设置在安装架13上。电控模块8与动力装置3之间的连接线可以经过线孔1118进入连通腔1110内，再经由枢接腔1120、机臂杆24穿出。

优选地，机身总成1还包括防护架14，防护架14设置在安装架13外侧，防护架14包括两个防护杆141，防护杆141的一端固定于连接柱1117的贯穿孔上。防护杆141的另一端通过固定体142固定在下端壁1112上。

参照图11、图35和图36，通信模块81包括第一天线811和第二天线812，本实施例中，第一天线811和第二天线812分别固定于上枢接壁1121和下枢接壁1122的天线安装座1124上。

根据本发明实施例的无人机的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。