双旋翼无人机

技术领域

本发明涉及植保无人机技术领域，尤其是涉及一种双旋翼无人机。

背景技术

相关技术中，植保无人机基本上采用四、六或八的偶数个旋翼的形式，这是因为通常偶数旋翼的无人驾驶飞行系统的飞行控制算法和运动形式更为简单，通过调节每个旋翼的转速实现无人驾驶飞行器升力的变化，从而控制植保无人机的姿态和位置。但由于采用多旋翼的形式，无人机的尺寸相对大，结构不够紧凑，并且多旋翼无人机制造成本较高。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的目的在于提出一种双旋翼无人机，根据本发明实施例的双旋翼无人机，可以通过两个机臂装置实现快速的控制，较小双旋翼无人机的整体尺寸，并且降低双旋翼无人机的制造成本。

根据本发明实施例的双旋翼无人机，包括：机身总成，所述机身总成上设有储料装置；机臂装置，所述机臂装置为两个且分别位于所述机身总成的相对两侧，每个所述机臂装置的长度两端分别为内端和外端，所述机臂装置的所述内端安装于所述机身总成上；动力装置，每个所述机臂装置的所述外端分别安装有一个所述动力装置，每个所述动力装置均包括动力单元，所述动力单元包括动力电机和连接所述动力电机的螺旋桨；所述双旋翼无人机在悬停状态时，两个所述螺旋桨的旋转轴线与两个所述机臂装置的轴线共面，两个所述机臂装置的轴线的交点位于所述储料装置内；喷洒装置，所述喷洒装置安装在所述机臂装置的所述外端，所述喷洒装置与所述储料装置相连。

根据本发明实施例的双旋翼无人机，通过设有两个机臂装置，可以保证了双旋翼无人机在使用时的平衡性，便于操控的同时还降低了制造成本，两个机臂装置与喷洒装置进行配合，有效的提升了双旋翼无人机的喷洒的范围，储料装置与喷洒装置相连，可以在储料装置的内部储存待喷洒的液体，同时通过喷洒装置可以对储料装置内部的液体进行自动的喷洒，提升工作效率。

另外，根据本发明的双旋翼无人机，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述双旋翼无人机在悬停状态时，两个所述机臂装置的轴线均与水平面相平行，或者所述机臂装置的轴线在远离彼此的方向上分别向上倾斜设置。

在本发明的一些实施例中，每个所述机臂装置与水平面之间的夹角为9-35度。

在本发明的一些实施例中，所述机身总成包括用于安装所述储料装置的第一安装框，所述机臂装置的所述内端垂直连接在所述第一安装框的侧壁上。

在本发明的一些实施例中，双旋翼无人机还包括：驱动装置，所述驱动装置与所述动力单元相连，且驱动所述动力单元绕所述机臂装置的预设轴线转动。

在本发明的一些实施例中，所述驱动装置包括：驱动机构，所述驱动机构安装于所述机臂装置的所述外端；移动丝杆，所述移动丝杆与所述驱动机构相连，所述移动丝杆的轴线与所述预设轴线重合，所述驱动机构驱动所述移动丝杆沿所述预设轴线移动；转动件，所述转动件外套在所述移动丝杆上，所述转动件与所述移动丝杆之间螺纹配合，所述转动件被限制成在所述移动丝杆移动时所述转动件绕所述预设轴线转动，所述动力装置安装在所述转动件上。

在本发明的一些实施例中，所述驱动机构包括：舵机，所述舵机具有机轴；齿轮组，所述齿轮组中的一个齿轮与所述机轴相连，所述齿轮组中的另一个齿轮与所述移动丝杆相连。

在本发明的一些实施例中，所述驱动装置包括：与所述移动丝杆相连的限位组件，用于限制所述移动丝杆相对所述机臂装置转动。

在本发明的一些实施例中，所述转动件的外周形成为花键，所述动力装置包括连接座，所述动力单元与所述连接座相连，所述连接座具有与所述花键配合的键槽。

在本发明的一些实施例中，所述驱动机构包括：安装座，所述安装座包括套接部、固定座和安装部，所述套接部外套连接在所述机臂装置上，所述驱动机构安装于所述固定座上，所述安装部为两个且相对设置在所述固定座上，两个所述安装部上设有同轴设置的安装孔，所述移动丝杆穿设在两个所述安装孔内；两个轴承，两个所述轴承分别配合在两个所述安装孔内，所述转动件配合在两个所述轴承上，且两个轴承卡在所述转动件两侧以限制所述转动件的轴向移动。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一个实施例的双旋翼无人机的立体图；

图2是图1所示的双旋翼无人机的前视图；

图3是图1所示的双旋翼无人机的俯视图；

图4是是图1所示双旋翼无人机的右视图；

图5是图1中所示的第一安装框、第二安装框和隔离板的主视图；

图6是图1中储料装置的结构图；

图7是一个实施例中机臂装置的结构示意图；

图8是图7中所示的第一连接件的立体图；

图9是图7中所示的第二连接件的立体图；

图10是一个实施例的机臂装置、驱动装置和部分动力装置的截面图；

图11是图10中所示的K部的局部放大图；

图12是一个实施例的移动丝杆的立体图；

图13是一个实施例的转动件的立体图；

图14是一个实施例的与移动丝杆配合的齿轮的立体图；

图15是一个实施例的连接座的立体图；

图16是一个实施例的安装座的立体图；

图17是本发明另一个实施例的双旋翼无人机的结构简图；

图18是本发明实施例中机臂装置相对水平面平行和有倾角时的重心位置相对变化图。

附图标记：

双旋翼无人机100；

机身总成1；

储料装置11；供电装置12；机芯装置13；起落架14；总成本体15；顶板151；底板152；第一安装框16；固定板161；第一连接板162；第一安装空间160；第二安装框17；第二连接板171；第三连接板172；第二安装空间170；隔离板18；

机臂装置2；

机臂本体210；第一臂211；第二臂212；

内端21；外端22；枢转连接机构23；第一连接件231；第一连接基板2311；第一套接部2312；配合槽2313；第一穿孔2314；连接凸耳2315；第一连接部2316；第二连接件232；第二连接基板2321；第二套接部2322；配合凸起2323；第二穿孔2324；枢接部2325；第二连接部2326；

动力装置3；动力单元31；动力电机311；螺旋桨312；

驱动装置4；驱动机构41；舵机411；机轴4111；齿轮组412；齿轮4121；安装座413；套接部4131；固定座4132；安装部4133；安装孔41331；轴承414；移动丝杆42；转动件43；花键431；限位组件44；

喷洒装置5。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1-图18描述根据本发明实施例的一种双旋翼无人机100。

如图1-图4所示的一种双旋翼无人机100包括：机身总成1、机臂装置2、动力装置3和喷洒装置5。机身总成1上设有储料装置11。机身总成1可为其它装置的安装提供安装基础。

如图1-图4所示，机臂装置2为两个且分别位于机身总成1的相对两侧，每个机臂装置2的长度两端分别为内端21和外端22，机臂装置2的内端21安装于机身总成1上。两个机臂装置2分别位于机身总成1的相对两侧。

在本发明的一些实施例中，如图3所示，机身总成1具有前后方向参考线L8，两个机臂装置2位于前后方向参考线L8的相对两侧，即两个机臂装置2为对应设置，可以使双旋翼无人机100保持稳定，机臂装置2具有内端21和外端22，其中内端21即机臂装置2靠近机身总成1的一端，外端22即机臂装置2远离机身总成1的一端。内端21可以与机身总成1连接，由此可以使机身总成1为机臂装置2提供稳定的支撑力。

此外，通过两个机臂装置2的设置，既可以保证双旋翼无人机100在使用时的平衡，便于操控，同时降低了制造成本。

进一步的，如图1-图4所示，每个机臂装置2的外端22分别安装有一个动力装置3，每个动力装置3均包括动力单元31，动力单元31包括动力电机311和连接动力电机311的螺旋桨312。通过动力装置3中的动力电机311可以驱动螺旋桨312转动，从而为双旋翼无人机100提供动力，使双旋翼无人机100可以飞行。

如图1所示，双旋翼无人机100在悬停状态时，两个螺旋桨312的旋转轴线与两个机臂装置2的轴线共面，如图3所示，两个机臂装置2的轴线交点位于储料装置11内，例如图3中的S3平面所示。

在本发明实施例的双旋翼无人机100中，还设有喷洒装置5，喷洒装置5安装在机臂装置2的外端22，喷洒装置5与储料装置11相连，由此通过储料装置11与喷洒装置5相连，可以在储料装置11的内部储存待喷洒的液体，同时通过喷洒装置5可以对储料装置11内部的液体进行自动的喷洒，提升工作效率。

根据本发明实施例的双旋翼无人机100，通过设有两个机臂装置2，可以保证了双旋翼无人机100在使用时的平衡性，便于操控的同时还降低了制造成本，两个机臂装置2与喷洒装置5进行配合，有效的提升了双旋翼无人机100的喷洒的范围，储料装置11与喷洒装置5相连，可以在储料装置11的内部储存待喷洒的液体，同时通过喷洒装置5可以对储料装置11内部的液体进行自动的喷洒，提升工作效率。

其中，在一些实施例中，如图7所示，每个机臂装置2包括机臂本体210，机臂本体210均包括第一臂211和第二臂212，第一臂211和第二臂212可以进行枢转连接，以使机臂装置2在非使用状态下可以折叠，减小收纳尺寸。

具体地，每个机臂装置2还包括枢转连接机构23，枢转连接机构23包括设置在第一臂211上的第一连接件231和设置在第二臂212上的第二连接件232，使第一臂211与第二臂212转动连接的时候，可以通过卡扣连接。

在本发明的一个实施例中，如图7-图9所示，第一连接件231包括第一连接基板2311、第一套接部2312和配合槽2313，第一套接部2312为一个管状结构，即第一套接部2312的内部具有一个可以使第一套接部2312与第一臂211远离机身总成1的一端套接的第一装配槽。如图8所示，配合槽2313设置在第一连接基板2311的另一端面上，且配合槽2313内壁形成为圆弧面，配合槽2313的中部开设有与第一装配槽贯穿的第一穿孔2314。

进一步的，第一连接基板2311外侧还延伸有连接凸耳2315和第一连接部2316。第二连接件232包括第二连接基板2321、第二套接部2322和配合凸起2323，第二套接部2322也可以为管状结构，即内部设有空间，也就是说，第二套接部2322的内部具有一个可以使第二套接部2322与第二臂212靠近机身总成1的一端套接的空间，即第二装配槽。配合凸起2323设置在第二连接基板2321的另一端面上，且配合凸起2323周壁形成为圆弧面，配合凸起2323周壁上还开设有与第二装配槽同轴设置且贯通的第二穿孔2324。进一步地，第二连接基板2321外侧还延伸有枢接部2325和第二连接部2326。

由此，第一臂211远离机身总成1的一端套接在第一装配槽内，第二臂212靠近机身总成1的一端固定在第二装配槽内。可选的，第一臂211远离机身总成1的一端可以通过胶粘的方式固定在第一装配槽，相应的，第二臂212靠近机身总成1的一端可以通过胶粘的方式固定在第二装配槽内。

在本发明的一个实施例中，可以在第一装配槽和第二装配槽的内壁上设置限位凸起，在第一臂211远离机身总成1的一端和第二臂212靠近机身总成1的一端设置限位缺口，由此，第一臂211远离机身总成1的一端和第二臂212靠近机身总成1的一端固定在第一装配槽和第二装配槽内时，可以进一步避免第一臂211和第二臂212与第一连接件231和第二连接件232发生相互转动。将第一连接件231的连接凸耳2315与第二连接件232的枢接部2325连接。由此完成机臂装置2装配。第一臂211和第二臂212通过枢转连接机构23可转动连接，当第二臂212展开时，第一连接部2316和第二连接部2326连接，此时，配合槽2313内壁和配合凸起2323周壁配合，配合槽2313上的第一穿孔2314和配合凸起2323上的第二穿孔2324可以发生变形，使得第一连接件231和第二连接件232更加紧固。

在本发明的一些实施例中，如图3所示，机身总成1包括储料装置11、供电装置12和机芯装置13，在前后方向参考线L8的延伸方向上，机芯装置13和供电装置12分别位于储料装置11的两侧，两个动力电机311的中心轴线L9共面于平面S3，平面S3与前后方向参考线L8的交点位于储料装置11内。

在本发明的一些实施例中，如图4所示，双旋翼无人机100的机身总成1的下部设有起落架14，起落架14可以为双旋翼无人机100起到一定的支撑作用，可以使双旋翼无人机100在降落时稳定安全的降落。

在本发明的一个实施例中，双旋翼无人机100在悬停状态时，两个机臂装置2的轴线均与水平面相平行，或者机臂装置2的轴线在远离彼此的方向上分别向上倾斜设置。机臂装置2的轴线即沿着其长度方向的线，通过两个机臂装置2的轴线与水平面平行，可以便于扩大双旋翼无人机100的喷洒范围。两个机臂装置2的轴线向上倾斜，可以使整机的重心位置调低，能够起到平衡器的作用，使双旋翼无人机100在悬停时更加的稳定，即使遇到较强的气流干扰，整机也可以由于重心调低后力偶臂变长，因此整机重心能够迅速将整体拽回原来的姿态，从而保证双旋翼无人机100的位姿保持稳定。

换个方式理解，双旋翼无人机100的重心调低后，根据钟摆原理，双旋翼无人机100在因故倾斜时会自动回正，从而可提高双旋翼无人机100的平衡性，提高双旋翼无人机100的工作稳定性。

进一步的，每个机臂装置2与水平面之间的夹角为9-35度。由此可以便于通过调整每个机臂装置2与水平面的夹角，使双旋翼无人机100在悬停空中时，保持稳定，并且位姿便于调整。

这里需要补充说明的是，双旋翼无人机100在做机臂装置2与水平面之间的夹角设计时，是以双旋翼无人机100处于空中悬停状态为基准的，即悬停状态下机臂装置2与水平面之间的夹角为9-35度，例如图2中所示的夹角α。进一步补充说明的是，当机臂装置2与水平面之间的夹角α过小时，双旋翼无人机100的整机的重心下调不明显，重心的平衡器作用较弱，设计优势没有得到体现。而当机臂装置2与水平面之间的夹角α过大时，不仅会导致整机尺寸过高，而且还会在双旋翼无人机100正常转向飞行时，受重力影响导致能源消耗过大，影响双旋翼无人机100的飞行里程。因此在综合考虑后，本申请中取出机臂装置2与水平面之间的夹角α为9-35度。

如图3和5所示，机身总成1包括用于安装储料装置11的第一安装框16，机臂装置2的内端21垂直连接在第一安装框16的侧壁上。将储料装置11设于第一安装框16内，可以对储料装置11进行一定的保护，同时可以有效减小双旋翼无人机100的体积，使双旋翼无人机100的整体布局更加紧凑合理。双旋翼无人机100的两个机臂装置2垂直设于机身总成1上，可以有效提升双旋翼无人机100的喷洒范围。

在本发明的一些实施例中，机身总成1还可以包括总成本体15、第一安装框16、第二安装框17和隔离板18，如图1所示，总成本体15可以包括顶板151和底板152，可以用于承载机芯装置13。由此，使得机身总成1的结构紧凑。

其中，如图5所示，第一安装框16可以包括与总成本体15固定连接的固定板161以及连接于固定板161两端的两个第一连接板162，两个第一连接板162为对称设置的结构。第二安装框17可以包括两个第二连接板171和两个第三连接板172，两个第二连接板171可以为对称设置，两个第三连接板172也可以为对称设置，且两个第二连接板171的一端分别与两个第一连接板162的远离固定板161的一端相连，两个第三连接板172分别连接在两个第二连接板171的另一端，隔离板18位于第一安装框16与第二安装框17之间，且隔离板18连接在两个第二连接板171的靠近第一连接板162的一侧。进而可以使第一安装框16和第二安装框17分别限定出第一安装空间160和第二安装空间170。

由此，可以将储料装置11安装于第一安装空间160内部，使第一安装空间160对储料装置11起到一定保护作用，供电装置12可以安装于第二安装空间170，使第二安装空间170可以对供电装置12起到一定的保护作用，防止供电装置12的长期暴露。

如图2-图4所示，双旋翼无人机100还包括：驱动装置4，驱动装置4与动力单元31相连，且驱动动力单元31绕机臂装置2的预设轴线转动。其中预设轴线可以为图4中的线L9，即通过驱动装置4，可以为动力单元31提供驱动力，使动力单元31可以做相对于机臂装置2的转动，进而带动螺旋桨312转动，使螺旋桨312转动后可以为双旋翼无人机100提供动力，使双旋翼无人机100可以飞行或双旋翼无人机100在飞行中改变飞行状态。

也就是说，驱动装置4转动后，可以对与其连接的动力单元31提供转动力，使动力单元31的螺旋桨312可以转动，从而可以对双旋翼无人机100提供稳定的推动力，即如图4所示的线L9方向的动力，从而可以使双旋翼无人机100具有飞行的能力，此外，还可以通过调整两个机臂装置2上驱动装置4的转动速度，进而使两个动力单元31上的螺旋桨312的速度变化，从而调整双旋翼无人机100的运动状态。

进一步的，如图1-图4所示，驱动装置4可以安装于机臂装置2的外端22，且驱动动力单元31可以相对机臂装置2绕预设轴线转动。其中预设轴线可以为图4中的线L9，即动力单元31的螺旋桨312可以做相对于机臂装置2的转动。

因此，在双旋翼无人机100飞行时，可以通过控制驱动装置4分别驱动位于两个机臂装置2外端22的动力单元31转动相同或者不同的倾斜角度，或者调节机臂装置2外端22的动力单元31的转速，以实现无人机完成前进、倒退、转弯等动作等，操作较为简单。

参照图2和图18，每个机臂装置2与水平面之间具有一定的夹角α，其中G为双旋翼无人机100的重心。由此，可以使双旋翼无人机100在飞行时更加的稳定。

由此，当双旋翼无人机100遇到气流不稳或者外部冲击或者左右升力不一致时，都可能会导致整机位姿倾斜等，而双旋翼无人机100一旦发生倾斜就会影响到两个机臂装置2上的动力单元31的转动轴线的方向，进而使双旋翼无人机100的飞行状态不能保持稳定，容易发生翻转甚至造成毁机伤人等。

因此，在本发明实施例的双旋翼无人机100中，将机臂装置2设置成由内端21到外端22向上倾斜设置，使整机的重心能够起到平衡器的作用，使双旋翼无人机100在正常行驶时如果突然向某个方向倾斜，重心对整机都会产生与该倾斜方向相反的力偶，且由于重心下调后力偶臂变长，因此整机重心能够迅速将整体拽回原来的姿态，从而保证双旋翼无人机100的平稳飞行。

进一步的，驱动装置4包括：驱动机构41、移动丝杆42和转动件43。驱动机构41安装于机臂装置2的外端22。移动丝杆42与驱动机构41相连，移动丝杆42的轴线与预设轴线重合，其中移动丝杆42的轴线可以为如图12所示的L10，驱动机构41驱动移动丝杆42沿预设轴线移动，转动件43外套在移动丝杆42上，转动件43与移动丝杆42之间螺纹配合，转动件43被限制成在移动丝杆42移动时转动件43绕预设轴线转动，动力装置3安装在转动件43上。

也就是说，驱动机构41将动力传递给移动丝杆42，移动丝杆42在移动时将作用力传递给转动件43，使转动件43带动动力装置3移动从而实现角度调整，由此，转动件43外套在移动丝杆42上，转动件43与移动丝杆42之间螺纹配合，通过移动丝杆42与转动件43进行配合，传动稳定性高，并且通过移动丝杆42的移动带动转动件43的转动，可控性强，便于操作。

如图11和图12所示，驱动机构41包括：舵机411和齿轮组412，舵机411具有机轴4111，齿轮组412中的一个齿轮4121与机轴4111相连，齿轮组412中的另一个齿轮4121与移动丝杆42相连。通过舵机411的运行，带动舵机411与移动丝杆42之间设置的齿轮组412运行，从而带动移动丝杆42的运动。此外可以通过齿轮组412之间调整传动比，实现减速增扭的作用。

具体地，如图14所示，与移动丝杆42相连的齿轮4121具有内螺纹孔，该齿轮4121外套在移动丝杆42上，进而使内螺纹孔与移动丝杆42之间实现螺纹配合，由此实现齿轮4121转动时带动移动丝杆42移动。进而使结构的排布更加紧凑。

进一步地，如图12所示，移动丝杆42上设置两段间隔开的外螺纹，其中一个外螺纹与图13所示的转动件43配合，移动丝杆42上的另一段外螺纹与如图14所示的齿轮4121相配合，两段外螺纹间隔开，可以有效实现对转动件43和齿轮4121的限位。

如图11所示，驱动机构41包括与移动丝杆42相连的限位组件44，用于限制移动丝杆42相对机臂装置2转动。即限位组件44可以与移动丝杆42的一端进行连接，从而可以限制移动丝杆42在机臂装置2内部的转动，由此，限位组件44使移动丝杆42只能沿如图10所示的预设轴线L方向移动，使传动过程稳定。

如图13和图15所示，转动件43的外周形成为花键431，动力装置3包括连接座，动力单元31与连接座相连，连接座具有与花键431配合的键槽。由此，在转动件43记性转动时，可以通过花键431与连接座的键槽配合，实现传动，使转动件43将动力传递至连接座上，进而实现连接座的转动。通过花键431与键槽的配合方式可以使转动件43与连接座的配合更加稳定。

如图11和图16所示，驱动机构41包括：安装座413和两个轴承414。如图16所示为安装座413，其中安装座413包括套接部4131、固定座4132和安装部4133，套接部4131外套连接在机臂装置2上，驱动机构41安装于固定座4132上，安装部4133为两个且相对设置在固定座4132上，两个安装部4133上设有同轴设置的安装孔41331，移动丝杆42穿设在两个安装孔41331内。两个轴承414分别配合在两个安装孔41331内，转动件43配合在两个轴承414上，且两个轴承414卡在转动件43两侧以限制转动件43的轴向移动。

具体的，通过安装座413的套接部4131与机臂装置2的端部进行套接，便于机臂装置2与安装座413之间的装配。同时驱动机构41安装于固定座4132上，可以使整体的结构设置更加的紧凑。通过在两个安装部4133上的安装孔41331内设置轴承414，可以利用轴承414来固定转动件43，并使转动件43可以进行稳定的转动。并且使用轴承414来稳定转动件43，阻力小，便于转动件43的转动。

根据图10和图11描述本发明某个具体实施例中驱动装置4的运动过程，需要改变双旋翼无人机100的运动状态时，安装座413的固定座4132上的舵机411开始运行，舵机411的运行带动齿轮组412进行转动，也就是齿轮组412件中与舵机411相连的一个齿轮4121旋转运动，齿轮组412中的齿轮4121经过齿轮4121啮合进行配合，由此，与舵机411进行连接的齿轮4121转动后，会将转动里传递至齿轮组412中其他齿轮4121上，进而将转动力给安装座413设置的移动丝杆42上。

如图10和11所示，移动丝杆42受到限位组件44的限制作用，移动丝杆42可以沿着预设轴线L的方向进行移动。此外，转动件43的两端被安装座413上的安装孔41331内设置的轴承414固定，因此转动件43只能进行转动。从而当转动件43与移动丝杆42进行螺纹配合时，移动移动丝杠带动转动件43转动。转动件43的外部设有花键431，花键431与动力装置3的连接座相配合，从而在转动件43转动时可以带动动力装置3旋转，也就是说可以带动动力装置3的螺旋桨312改变了转动的方向，从而可以改变无人机的飞行状态。

在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“可选地”、“进一步地”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。