基于BIM的部件组装路径生成方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明属于装配式建筑技术领域，具体涉及一种部件组装路径生成方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

预制混凝土构件工业化是我国建筑业发展的趋势，构件工业化生产阶段构件、钢筋部品等存在品种多、尺寸大、重量重的特点，混凝土构件钢筋骨架需要进行铺设和组装。目前，都是通过人工对钢筋骨架等部件进行搬运、绑扎和上线组装，人工组装的方式劳动强度大且效率低下。

发明内容：

本发明目的是提供了一种基于BIM的部件组装路径生成方法，要解决现有技术中对部件进行人工组装造成劳动强度大且效率低下的技术问题。

为实现以上目的，本发明采用如下技术方案：

一种基于BIM的部件组装路径生成方法，所述基于BIM的部件组装路径生成方法包括：

获取BIM三维模型以及到达安装位置的部件照片；

根据所述部件照片获得所述部件的参数信息；

将所述参数信息与所述BIM三维模型中的数据进行对比获得对应的部件的组装路径；

将所述组装路径发送至对应的桁架机器人控制器。

可选地，所述根据所述部件照片获得所述部件的参数信息的步骤包括：

对所述部件照片进行识别获得不同部件的部件参数及中心抓取位置点。

可选地，所述将所述参数信息与所述BIM三维模型中的数据进行对比获得对应的部件的组装路径的步骤包括：

根据所述BIM三维模型获得不同部件图纸；

将部件的所述部件参数与所有的部件图纸进行对比，获得对比结果；

根据对比结果获得对应的部件的组装路径。

可选地，所述根据对比结果获得对应的部件的组装路径的步骤包括：

若存在与所述部件参数一致的部件图纸，则获得与所述部件图纸对应的部件位置；

根据所述部件位置和所述BIM三维模型获得部件的组装路径。

可选地，所述将根据对比结果获得对应的部件的组装路径的步骤还包括：

若不存在与所述部件参数一致的部件图纸，则生成部件照片错误的提示信息，并显示于终端。

可选地，所述将所述组装路径发送至对应的桁架机器人控制器的步骤之后还包括：

将所述中心抓取位置点发送至对应的桁架机器人控制器。

另外，本发明还提供一种基于BIM的部件组装路径生成装置，所述基于BIM的部件组装路径生成装置包括：

获取模块，所述获取模块用于获取BIM模型以及到达安装位置的部件照片；

获得模块，所述获得模块用于根据所述部件照片获得所述部件的参数信息；

对比模块，所述对比模块用于将所述参数信息与所述BIM三维模型中的数据进行对比获得对应的部件的组装路径；

发送模块，所述发送模块用于将所述组装路径发送至对应的桁架机器人控制器。

另外，本发明还提供一种基于BIM的部件组装路径生成设备，包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上的可被所述处理器执行的基于BIM的部件组装路径生成程序，其中，所述基于BIM的部件组装路径生成程序被所述处理器执行时，实现如上所述的基于BIM的部件组装路径生成方法的步骤。

另外，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有基于BIM的部件组装路径生成程序，其中，所述基于BIM的部件组装路径生成程序被处理器执行时，实现如上所述的基于BIM的部件组装路径生成方法的步骤。

本发明技术方案中，获取BIM三维模型以及到达安装位置的部件照片；根据所述部件照片获得所述部件的参数信息；将所述参数信息与所述BIM三维模型中的数据进行对比获得对应的部件的组装路径；将所述组装路径发送至对应的桁架机器人控制器。在本发明中，可以先获得BIM三维模型和到达安装位置的部件照片，通过对照片识别获得产品的参数信息，并将获得的参数信息与BIM三维模型中的数据进行对比来获得部件的组装路径，再将部件的组装路径发送至对应的桁架机器人控制器，使得桁架机器人获得组装路径后，根据该组装路径控制桁架各电机运动，将部件按照组装路径进行组装，从而基于BIM实现对部件组装路径的自动生成，有效实现自动化生产，减少人工，进而减少劳动强度，提高生产效率。

附图说明

图1为本发明所提供的基于BIM的部件组装路径生成方法的一种具体实施方式的流程图；

图2为本发明所提供的基于BIM的部件组装路径生成装置的结构示意图；

图3为本发明实施例方案中涉及的基于BIM的部件组装路径生成设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

本发明所提供的一种基于BIM的部件组装路径生成方法的一种具体实施方式的流程图如图1所示，该方法包括：

步骤S101，获取BIM三维模型以及到达安装位置的部件照片；

具体的，在实施例中，BIM三维建筑模型是设计人员基于BIM设计平台设计出的三维建筑模型，部件包括梁、柱、网片等钢筋骨架，在进行生产时，这些部件将运输到安装位置，在安装位置可以设置智能相机，实时获取到达该安装位置的部件照片。

步骤S102，根据所述部件照片获得所述部件的参数信息；

在本实施例中，可以通过对部件照片进行识别获得不同部件的部件参数及中心抓取位置点，具体的，可以采用基于深度学习的视觉系统，有效识别不同部件参数及中心抓取位置点，无需人工进行示教，减少人工参与度，自动化程度高。在获取到中心抓取位置点后，也可以实时将中心抓取位置点发送至桁架机器人控制器，桁架机器人在获取到部件的中心抓取位置点后，能够很方便的对部件进行抓取。

步骤S103，将所述参数信息与所述BIM三维模型中的数据进行对比获得对应的部件的组装路径；

在本实施例中，在获得部件的参数信息后，可以将部件的参数信息与BIM三维模型中的数据进行对比来获得对应部件的组装路径。具体的，步骤S103可以包括：根据所述BIM三维模型获得不同部件图纸；将部件的所述部件参数与所有的部件图纸进行对比，获得对比结果；根据对比结果获得对应的部件的组装路径。其中，部件参数可以是部件的大小，通过接入BIM三维模型，可以将获取的部件参数与图纸进行对比，并根据对比结果实时规划运动路径，无需人工示教。

需要说明的是，根据对比结果获得对应的部件的组装路径的步骤具体包括：若存在与所述部件参数一致的部件图纸，则获得与所述部件图纸对应的部件位置；根据所述部件位置和所述BIM三维模型获得部件的组装路径；根据所述部件位置和所述BIM三维模型获得部件的组装路径；若不存在与所述部件参数一致的部件图纸，则生成部件照片错误的提示信息，并显示于终端。当用户看到终端的提示信息时，就可以对错误进行及时修正。

步骤S104，将所述组装路径发送至对应的桁架机器人控制器。

在获得部件的组装路径后，可以将该组装路径发送至对应的桁架机器人控制器，桁架机器人控制器在接收到组装路径后，根据组装路径控制桁架机器人的各电机运动，将各部件按照图纸进行组装。生成组装路径的终端和桁架机器人控制器可以相互独立工作，可以实现智能决策的终端边识别，边生成路径规划，桁架机器人则根据终端的命令同时执行最新的运动指令，可以在不降低工作效率的前提下，实现边识别边控制功能。

本发明技术方案中，获取BIM三维模型以及到达安装位置的部件照片；根据所述部件照片获得所述部件的参数信息；将所述参数信息与所述BIM三维模型中的数据进行对比获得对应的部件的组装路径；将所述组装路径发送至对应的桁架机器人控制器。在本发明中，可以先获得BIM三维模型和到达安装位置的部件照片，通过对照片识别获得产品的参数信息，并将获得的参数信息与BIM三维模型中的数据进行对比来获得部件的组装路径，再将部件的组装路径发送至对应的桁架机器人控制器，使得桁架机器人获得组装路径后，根据该组装路径控制桁架各电机运动，将部件按照组装路径进行组装，从而基于BIM实现对部件组装路径的自动生成，有效实现自动化生产，减少人工，进而减少劳动强度，提高生产效率。

参见图2所示，本发明所提供的基于BIM的部件组装路径生成装置，包括以下部分：

获取模块100，所述获取模块用于获取BIM模型以及到达安装位置的部件照片；

获得模块200，所述获得模块用于根据所述部件照片获得所述部件的参数信息；

对比模块300，所述对比模块用于将所述参数信息与所述BIM三维模型中的数据进行对比获得对应的部件的组装路径；

发送模块400，所述发送模块用于将所述组装路径发送至对应的桁架机器人控制器。

可选地，本发明所提供的获得模块还用于：

对所述部件照片进行识别获得不同部件的部件参数及中心抓取位置点。

可选地，本发明所提供的对比模块还用于：

根据所述BIM三维模型获得不同部件图纸；

将部件的所述部件参数与所有的部件图纸进行对比，获得对比结果；

根据对比结果获得对应的部件的组装路径。

可选地，本发明所提供的对比模块还用于：

若存在与所述部件参数一致的部件图纸，则获得与所述部件图纸对应的部件位置；根据所述部件位置和所述BIM三维模型获得部件的组装路径；若不存在与所述部件参数一致的部件图纸，则生成部件照片错误的提示信息，并显示于终端。

可选地，本发明所提供的发送模块还用于：将所述中心抓取位置点发送至对应的桁架机器人控制器。

本实施例的基于BIM的部件组装路径生成装置用于实现前述的基于BIM的部件组装路径生成方法，因此，基于BIM的部件组装路径生成装置中的具体实施方式可见前文中的基于BIM的部件组装路径生成方法的实施例部分，例如，获取模块100，获得模块200，对比模块300，发送模块400，分别用于实现上述基于BIM的部件组装路径生成方法步骤S101，S102，S103，S104，所以，其具体实施方式可以参照相应的各个部分实施例的描述，在此不再赘述。

本发明还提供一种基于BIM的部件组装路径生成系统，该基于BIM的部件组装路径生成系统包括如上所述的基于BIM的部件组装路径生成装置以及桁架机器人，所述桁架机器人内设有桁架机器人控制器，所述桁架机器人控制器用于接收所述基于BIM的部件组装路径生成装置发送的组装路径，并驱动所述按照所述组装路径对部件进行组装。

本发明实施例涉及的基于BIM的部件组装路径生成方法主要应用于基于BIM的部件组装路径生成设备，该设备可以是PC、便携计算机、移动终端等具有显示和处理功能的设备。

参照图3所示的本发明实施例方案中涉及的基于BIM的部件组装路径生成设备的硬件结构示意图。本发明实施例中，基于BIM的部件组装路径生成设备与上文描述的基于BIM的部件组装路径生成方法可相互对应参照，包括处理器1001(例如CPU)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)；存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，本发明所提供的基于BIM的部件组装路径生成设备还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、Wi-Fi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器。

本发明实施例涉及的存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有基于BIM的部件组装路径生成程序，其中，所述基于BIM的部件组装路径生成程序被所述处理器执行时，实现上述具体实施方式中基于BIM的部件组装路径生成方法的步骤。

以上对本发明的方案进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，以上实施例仅用于说明本申请的技术方案而非对其保护范围的限制，尽管参照上述实施例对本申请进行了详细的说明，所述领域的普通技术人员应当理解：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。